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Equilibrating Pressure with Auto-Control Valve in Water Distribution Networks
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作者 张宏伟 闫晓强 张丽 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2003年第4期334-339,共6页
This paper probes into the feasibility of equilibrating pressure of water distribution network through (using auto-control valves) in theory and in the economy. An optimal valve control model is designed to minimize t... This paper probes into the feasibility of equilibrating pressure of water distribution network through (using auto-control valves) in theory and in the economy. An optimal valve control model is designed to minimize the sum of squares of residual pressure in the network. Such an analog simulation has been performed on the year 2003 programming network of a certain littoral district in North China, through which this paper confirms that it is feasible to equilibrate pressure with auto-control valves in theory. The research work has brought about a discovery of applicable conditions of valves in economic feasibility, which avoids a great economic loss due to the wild use of auto-control valve. In addition, simulated annealing algorithm is applied to optimize valve settings and shown to identify global optimum or near-optimum. 展开更多
关键词 auto-control valve water distribution networks equilibrating pressure simulated annealing
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Improved Water Network Macroscopic Model Utilising Auto-Control Adjusting Valve by PLS
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作者 李霞 赵新华 王晓东 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2005年第6期452-457,共6页
In order to overcome the low precision and weak applicability problems of the current municipal water network state simulation model, the water network structure is studied. Since the telemetry system has been applied... In order to overcome the low precision and weak applicability problems of the current municipal water network state simulation model, the water network structure is studied. Since the telemetry system has been applied increasingly in the water network, and in order to reflect the network operational condition more accurately, a new water network macroscopic model is developed by taking the auto-control adjusting valve opening state into consideration. Then for highly correlated or collinear independent variables in the model, the partial least squares (PLS) regression method provides a model solution which can distinguish between the system information and the noisy data. Finally, a hypothetical water network is introduced for validating the model. The simulation results show that the relative error is less than 5.2%, indicating that the model is efficient and feasible, and has better generalization performance. 展开更多
关键词 water supply network state simulation macroscopic model auto-control adjusting valve partial least squares PLS) regression
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基于D-Mamba模型的超短期火电机组发电负荷预测
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作者 王新建 景志滨 +5 位作者 孟凡成 石建国 张敏昊 张一帆 王庆华 朱彦恺 《山东大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期169-178,188,共11页
随着新型电力系统逐渐完善,火电逐步从基荷电源向调峰电源转变。在新的发电背景下,火电机组面临着越来越严峻的运行考验和各类响应指标考核。超短期机组发电负荷预测需要考虑机组运行状态,以评估机组在未来超短期内的变负荷能力,精准的... 随着新型电力系统逐渐完善,火电逐步从基荷电源向调峰电源转变。在新的发电背景下,火电机组面临着越来越严峻的运行考验和各类响应指标考核。超短期机组发电负荷预测需要考虑机组运行状态,以评估机组在未来超短期内的变负荷能力,精准的超短期机组发电负荷预测能够有效表征机组动态性能指标,有利于操作人员做出实时运行调整。针对投入自动发电量控制(auto generation control,AGC)运行方式的机组而言,AGC指令在发电负荷预测任务中起关键作用。因此,本研究在Mamba模型的基础上围绕AGC指令构建动态修正模块,实现对超短期机组负荷的精准预测。通过实际机组运行数据验证模型的预测精度。预测结果表明,本研究提出的预测模型能够实现更加精准的负荷预测。 展开更多
关键词 火电机组 深度学习 负荷预测 状态空间模型 自动发电量控制
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球罐爬壁机器人的焊缝双向跟踪方法研究
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作者 邢正 李斌 +1 位作者 梁志达 王聪 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第2期342-346,351,共6页
针对爬壁机器人在使用单激光传感器的情况下无法稳定双向跟踪球罐焊缝的问题,提出了一种适用于球罐焊缝的双向跟踪方法。该方法结合机器人球面运动学特性,进行投影与补偿,得到跟踪误差,并且基于Stanley模型进行球罐焊缝跟踪控制,结合焊... 针对爬壁机器人在使用单激光传感器的情况下无法稳定双向跟踪球罐焊缝的问题,提出了一种适用于球罐焊缝的双向跟踪方法。该方法结合机器人球面运动学特性,进行投影与补偿,得到跟踪误差,并且基于Stanley模型进行球罐焊缝跟踪控制,结合焊缝检测机器人运动学模型确定转速控制量,设计了模糊自适应控制动态调整模糊规则,进一步调节模型中的速度增益系数,改善了跟踪效果。并利用Coppeliasim软件搭建了球罐爬壁机器人仿真平台,仿真试验表明,该方法可以实现球罐焊缝的稳定双向跟踪,实机试验表明,该方法跟踪精度与稳定性均优于其他算法,球罐常规焊缝的平均跟踪误差小于3.6mm,验证了提出方法的有效性与鲁棒性。 展开更多
关键词 球罐焊缝跟踪 Stanley算法 路径跟踪 模糊自适应控制 机器人 自动控制
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一种融合空气制动的高速动车组恒速控制方法
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作者 张晓晋 高枫 +1 位作者 张顺广 李洋涛 《铁道机车车辆》 北大核心 2026年第1期79-83,共5页
高速动车组的恒速控制是当前研究热点,空电融合制动是其中的一个重要研究方向。空电融合的恒速控制方法可以防止运营过程中超速5 km/h。当电制力不足时,引入空气制动以达到更强的制动能力,更快地达到目标速度。文中初步探索了空电融合... 高速动车组的恒速控制是当前研究热点,空电融合制动是其中的一个重要研究方向。空电融合的恒速控制方法可以防止运营过程中超速5 km/h。当电制力不足时,引入空气制动以达到更强的制动能力,更快地达到目标速度。文中初步探索了空电融合的恒速控制方案,仿真对比了空电融合制动和只有电制力制动时速度收敛差异,仿真了由于过分相导致电制力不足时上空气制动,防止超速5 km/h。空电融合的恒速控制方法具有一定优势。 展开更多
关键词 动车组 列车控制监视系统 恒速控制 空电融合
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考虑试件影响的振动台控制参数自整定方法
6
作者 刘铭劼 洪晓宇 +3 位作者 吴昊 芦燕 吴超 任纪东 《振动与冲击》 北大核心 2026年第3期78-87,共10页
地震模拟振动台通常采用三参量控制,由于试件对振动台的影响,三参量控制参数手动整定较为繁琐,且整定之后控制效果对逆模型补偿依赖程度较高。为此,提出了一种考虑试件影响的振动台控制参数自整定方法。基于振动台加速度闭环频率特性的... 地震模拟振动台通常采用三参量控制,由于试件对振动台的影响,三参量控制参数手动整定较为繁琐,且整定之后控制效果对逆模型补偿依赖程度较高。为此,提出了一种考虑试件影响的振动台控制参数自整定方法。基于振动台加速度闭环频率特性的分析,设计自整定函数,在确保稳定性的前提下有效地扩展频宽,从而实现了三参量控制参数自整定。此外,对于试件与振动台相互作用引起的共振,在控制系统中引入陷波器进行抑制。在辨识得到振动台开环传递函数之后,通过遗传算法进行参数寻优。结果表明,该方法可以对搭载试件的振动台进行控制参数自整定,进而提升地震波复现精度。 展开更多
关键词 振动台 三参量控制 试件影响 参数自整定 陷波器 遗传算法
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灰渣资源集约化智能装车系统研究与应用
7
作者 李彬 康捷 +2 位作者 岑嫱 张汉青 贾福虎 《今日自动化》 2026年第1期103-105,共3页
随着国家对工业固废资源化利用和安全生产要求的不断提高,传统粗放式的灰渣装车管理模式已难以适应现代化工企业绿色、高效、安全发展的需求。文章以灰渣智慧装车系统改造项目为背景,从资源集约综合利用的角度出发,细阐述了一套集实时... 随着国家对工业固废资源化利用和安全生产要求的不断提高,传统粗放式的灰渣装车管理模式已难以适应现代化工企业绿色、高效、安全发展的需求。文章以灰渣智慧装车系统改造项目为背景,从资源集约综合利用的角度出发,细阐述了一套集实时监测、自动控制、智能管理于一体的灰渣智能装车系统。该方案通过应用3D雷达物位仪、视觉识别、智能定位与自动控制系统,实现了装车过程的无人化、精准化与智能化,有效避免了物料溢撒与装载不足,提升了资源利用效率,降低了环境污染与运营成本,为同类化工企业固废资源集约化运营提供了可行的技术路径与实践参考。 展开更多
关键词 灰渣 自动装车 自动控制 资源集约
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基于AI、数字孪生及工业互联网的智慧电厂建设与应用
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作者 钟金金 薛峰 +1 位作者 王亮 孙雪 《今日自动化》 2026年第2期72-74,共3页
针对传统火电能效偏低、人工依赖度高、安全管控难度大及碳排放压力突出等问题,文章以某电厂智慧化改造项目为研究对象,提出融合AI、数字孪生及工业互联网的智慧电厂整体解决方案。从体系架构设计、核心技术应用、全流程自动化管控及效... 针对传统火电能效偏低、人工依赖度高、安全管控难度大及碳排放压力突出等问题,文章以某电厂智慧化改造项目为研究对象,提出融合AI、数字孪生及工业互联网的智慧电厂整体解决方案。从体系架构设计、核心技术应用、全流程自动化管控及效能优化四大维度,系统阐述智慧电厂的建设路径与技术要点。该方案实现了“高效灵活、绿色低碳、少人值守、本质安全”的建设目标,设备运行效率大幅提升,碳排放强度降低,现场操作人员减少,为自备电厂的智能化转型提供了可借鉴的技术范式。 展开更多
关键词 智慧电厂 人工智能 数字孪生 自动控制 预测性维护 低碳运行
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基于参数摄动的新能源汽车再生制动自动控制方法
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作者 李鹏伟 李海鸽 +2 位作者 费维科 黄夏歌 刘昕 《自动化与仪器仪表》 2026年第2期102-107,共6页
为了实现前后轴制动力的智能分配,确保再生制动系统的稳定、高效和可靠运行,提出一种基于参数摄动的新能源汽车再生制动自动控制方法。根据汽车制动力的参数摄动微分方程,分析车辆再生制动行为,并针对再生制动系统构建制动力分配曲线,... 为了实现前后轴制动力的智能分配,确保再生制动系统的稳定、高效和可靠运行,提出一种基于参数摄动的新能源汽车再生制动自动控制方法。根据汽车制动力的参数摄动微分方程,分析车辆再生制动行为,并针对再生制动系统构建制动力分配曲线,实现基于参数摄动的汽车再生制动系统制动力分配,有助于实现稳定制动和最大化能量回收的目标。建立整车制动过程的动力学模型,设置前后轴制动力约束条件,通过动态调整PID控制器的比例、积分和微分参数,并引入非线性函数改进PID控制器的性能,将改进后的PID控制器结合约束条件实现汽车再生制动自动控制。实验结果表明,在车辆减速行驶过程中,基于参数摄动控制方法可将85%以上的动能信号转化为电能信号,并将其大量存储于蓄电池之中,能够较好控制动能浪费的问题,实现对能量资源的有效回收。 展开更多
关键词 参数摄动 新能源汽车 再生制动 自动控制 动力曲线 前后轴制动力
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基于ARMA模型和模糊PID的汽轮机轴封蒸汽压强控制方法
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作者 张维嘉 《现代制造技术与装备》 2026年第1期188-190,共3页
汽轮机轴封蒸汽压强调整常用常规比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制,但其在动态场景下超调量大。为此,提出基于模糊PID的控制方法。该方法采用自回归滑动平均(Autoregressive Moving-Average,ARMA)模型... 汽轮机轴封蒸汽压强调整常用常规比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制,但其在动态场景下超调量大。为此,提出基于模糊PID的控制方法。该方法采用自回归滑动平均(Autoregressive Moving-Average,ARMA)模型处理历史数据以预测蒸汽压强变化,结合模糊推理逻辑和PID算法建立参数自整定控制框架,通过输入预测值和设定值得出控制变量。此外,连接Smith预估补偿控制器,补偿纯滞后时间。实验结果表明,该方法控制超调量仅为0.95%,能有效稳定调节汽轮机轴封蒸汽压强。 展开更多
关键词 汽轮机 模糊比例-积分-微分(PID) 封蒸系统 蒸汽压强 自动控制 滞后补偿
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舰载火炮伺服系统控制策略研究综述
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作者 鲁路 华志坚 +1 位作者 杨斐 黄伟 《自动化与仪器仪表》 2026年第1期1-6,共6页
打造海洋强国,确保海防安全,离不开一支实力雄厚的海军力量。与导弹武器系统相比,火炮武器系统具有更高的性价比,操作和维护都相对简便,因而成为各国海军舰艇的标准装备。伴随着国际局势的变化和军事科技的进步,现代战争对舰载火炮武器... 打造海洋强国,确保海防安全,离不开一支实力雄厚的海军力量。与导弹武器系统相比,火炮武器系统具有更高的性价比,操作和维护都相对简便,因而成为各国海军舰艇的标准装备。伴随着国际局势的变化和军事科技的进步,现代战争对舰载火炮武器系统的精准度、打击集中度及快速反应能力提出了更为严苛的标准。采用交流位置伺服系统实现火炮高低角与方位角的自动操控,是高精度武器系统的核心技术之一。鉴于此,分析当前舰载火炮伺服系统的控制策略研究状况,发现现有控制设计中的不足之处,对于未来的深入研究至关重要。 展开更多
关键词 火炮伺服系统 自抗扰控制 状态反馈 神经网络 遗传算法
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基于SCADA数据和改进SAE的风电机组状态监测研究
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作者 杨磊 《能源与环保》 2026年第1期143-147,共5页
以提高风电机组状态监测的准确性与效率为目标,提出一种基于改进堆栈式自动编码器的风电机组状态监测方法,在数据采集与监视控制系统数据预处理方面,依次进行数据清洗、缺失值填充、平滑处理、归一化、标准化以及特征提取和选择,以提升... 以提高风电机组状态监测的准确性与效率为目标,提出一种基于改进堆栈式自动编码器的风电机组状态监测方法,在数据采集与监视控制系统数据预处理方面,依次进行数据清洗、缺失值填充、平滑处理、归一化、标准化以及特征提取和选择,以提升数据质量。针对传统堆栈式自动编码器在处理风电机组数据时的过拟合风险、特征提取不充分及训练时间长等问题,引入正则化技术、优化网络结构,并采用加速训练算法进行改进。研究构建的风电机组状态监测模型包含数据预处理模块、改进堆栈式自动编码器、状态评估模块和故障预警模块,能够实时监测风电机组运行状态并提前预警潜在故障。在某风电厂开展为期1个月的实际应用结果表明,模型的数据采集与监视控制系统数据存储占用缩减率平均为25.55%,故障报警准确率平均为92.35%,特征提取准确率达到97.85%,且模型响应时间为0.45 s,数据吞吐量达1800条/min。所提方法在降低数据存储需求、精准故障报警以及高效特征提取方面的良好性能,具有较好的实际应用潜力。 展开更多
关键词 数据采集与监视控制系统 堆栈式自动编码器 风电机组 故障预警
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固定编组混跑场景下的站台门自动化控制方案
13
作者 徐伟 张雨威 周奇 《自动化与仪表》 2026年第2期5-8,共4页
目前较多城市都在以土建按照长编组列车预留,采购小编组列车用于初近期运营,后期增购长编组列车以适应客流增加的方式进行轨道交通建设,因此引出了固定编组混跑技术的需求。固定编组混跑的列车控制技术关键在于信号系统与站台门系统的... 目前较多城市都在以土建按照长编组列车预留,采购小编组列车用于初近期运营,后期增购长编组列车以适应客流增加的方式进行轨道交通建设,因此引出了固定编组混跑技术的需求。固定编组混跑的列车控制技术关键在于信号系统与站台门系统的接口配合,该文将从多个角度阐述固定编组混跑场景下信号与站台门的接口设计,包括信号与站台门在硬线接口上的差异以及对位隔离接口的差异。 展开更多
关键词 全自动运行 站台门自动控制 系统自动门模式 对位隔离
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基于S7-1512型PLC的驱动车桥差速器生产线控制系统设计
14
作者 郑春娇 朱连成 《机电工程技术》 2025年第10期84-88,共5页
针对驱动车桥差速器生产线目前自动化程度低,压力和位移控制精度差,进而影响系统的生产效率和安全生产等问题。研究生产线压装环节中的压力、位移控制方法,给出一种基于TIA Portal V16全自动集成开发环境的系统设计方案。通过对需求和... 针对驱动车桥差速器生产线目前自动化程度低,压力和位移控制精度差,进而影响系统的生产效率和安全生产等问题。研究生产线压装环节中的压力、位移控制方法,给出一种基于TIA Portal V16全自动集成开发环境的系统设计方案。通过对需求和系统安全性的分析,确定系统总体结构框图,给出压装系统的位移-压力串级控制策略,其中位移控制为主回路,压力控制为副回路。采用西门子S7-1512PLC作为控制器,进行系统的硬件设计、软件设计、监控界面设计。仿真和测试结果表明,系统可以在一定精度范围内实现差速器的生产装配;可以恒定地控制压力输出以及压头位移量;在检修环节可以精确地检测各个器件的技术参数以符合标准;系统的安全保护功能可以保证系统的稳定运行以及操作人员的安全。 展开更多
关键词 S7-1512PLC TIA Portal V16 驱动桥差速器 自动控制
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随机任务驱动下机床间歇状态的动态节能控制方法
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作者 江志刚 祝青森 +2 位作者 朱硕 鄢威 张华 《机械工程学报》 北大核心 2025年第11期348-360,共13页
机床加工间歇期间的状态控制是提升机床节能效果的重要途径之一。针对当前未充分考虑随机任务情况对机床间歇状态控制的影响,导致机床在固定的节能控制策略下节能效果差的问题,提出一种随机任务驱动下机床间歇状态的动态节能控制方法。... 机床加工间歇期间的状态控制是提升机床节能效果的重要途径之一。针对当前未充分考虑随机任务情况对机床间歇状态控制的影响,导致机床在固定的节能控制策略下节能效果差的问题,提出一种随机任务驱动下机床间歇状态的动态节能控制方法。首先,分析随机任务下机床加工间歇的能耗模式,设计多种随机任务驱动下的机床间歇状态动态节能控制策略与切换机制;在此基础上,根据分析影响状态控制的关键因素建立随机任务加工环境信息样本集,构建堆栈去噪自编码节能控制模型,提取随机任务加工环境信息与机床节能控制策略紧密相关的深层特征,并作为Soft Max分类器的输入进行节能控制策略选择,以建立随机任务与机床节能控制策略的复杂映射关系,实现机床间歇状态的动态控制。最后以工件随机到达、新订单插入等随机任务为例进行验证。结果表明,所提方法能够实现机床间歇状态在随机任务引起的加工间歇长短改变情况下,节能、高效、准确地调整控制策略。 展开更多
关键词 随机任务 动态控制 加工间歇 节能控制策略 堆栈去噪自编码
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TRRE发动机模态转换过程的进/发匹配闭环主动抗扰控制 被引量:1
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作者 王艺超 王晨 +3 位作者 杜宪 聂聆聪 孙希明 刘坤志 《推进技术》 北大核心 2025年第5期245-256,共12页
针对涡轮辅助火箭增强冲压组合循环(TRRE)发动机模态转换过程中低速通道的流量匹配问题,提出了一种进/发一体化多变量闭环控制方法。以TRRE发动机一体化部件模型为被控对象,基于河马算法自辨识参数的主动抗扰控制策略,设计了以进气系统... 针对涡轮辅助火箭增强冲压组合循环(TRRE)发动机模态转换过程中低速通道的流量匹配问题,提出了一种进/发一体化多变量闭环控制方法。以TRRE发动机一体化部件模型为被控对象,基于河马算法自辨识参数的主动抗扰控制策略,设计了以进气系统出口反压、涡轮机高压转子转速、落压比为被控量,以进气系统低速通道喉口面积、主燃油流量、尾喷管面积为控制量的控制系统,实现了进气系统喉口面积随涡轮机降转速工况变化的动态调节。仿真表明,相比于传统的喉口面积开环控制,闭环控制将进气系统出口反压的波动幅度从5.2%降低至0.3%,实现了模态转换过程中可调进气系统与涡轮机需求流量的精确匹配。另外,通过硬件在环试验平台,验证了该方案在EEC中的实时性与可行性,以满足实际发动机高低速通道平稳接力的需求。 展开更多
关键词 组合循环发动机 模态转换 进/发匹配 进气道闭环控制 主动抗扰控制
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改进超螺旋滑模自抗扰的PMSM无传感器控制 被引量:1
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作者 陈德海 刘祥 王海峰 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3337-3344,共8页
针对永磁同步电机矢量控制系统中无传感器控制策略的抗扰动动态性能不足的问题。对超螺旋滑模算法(STA)进行研究,提出一种改进超螺旋滑模自抗扰控制(ISTA-ADRC)算法,该算法在原有超螺旋滑模算法的基础上引入改进Sigmoid函数和线性项。... 针对永磁同步电机矢量控制系统中无传感器控制策略的抗扰动动态性能不足的问题。对超螺旋滑模算法(STA)进行研究,提出一种改进超螺旋滑模自抗扰控制(ISTA-ADRC)算法,该算法在原有超螺旋滑模算法的基础上引入改进Sigmoid函数和线性项。相较于传统超螺旋滑模算法,所提算法具有更好的快速性和鲁棒性。将所提算法嵌入自抗扰控制技术中,提出以改进超螺旋滑模自抗扰为核心的无传感器控制策略,提升无传感器控制法的抗扰性能。仿真实验结果表明:所提算法相比于传统的PI、线性自抗扰(LADRC)和滑模自抗扰算法,具有响应速度快、抖振小、抗扰能力强、稳态性能好的优点。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自抗扰控制 超螺旋滑模算法 无位置传感器 跟踪微分器
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热转印系统色带传动张力的非线性控制研究
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作者 吴建忠 徐洋 +2 位作者 盛晓伟 唐伟 徐杨 《中国测试》 北大核心 2025年第11期151-157,共7页
针对热转印系统转印过程中薄膜色带传动张力的波动问题,引入自回归滑动平均(ARMA)模型和动态矩阵控制(DMC)方法以实现张力的非线性控制。首先,通过研究热转印色带传动系统组成,建立色带张力的动态模型。然后,结合DMC原理制定色带张力的... 针对热转印系统转印过程中薄膜色带传动张力的波动问题,引入自回归滑动平均(ARMA)模型和动态矩阵控制(DMC)方法以实现张力的非线性控制。首先,通过研究热转印色带传动系统组成,建立色带张力的动态模型。然后,结合DMC原理制定色带张力的预测控制方案。通过分析张力干扰来源,引入ARMA模型对张力扰动进行非线性预测。仿真对比传统PID、模糊PID与ARMA-DMC方法的控制性能效果,可知结合ARMA模型的DMC非线性色带张力控制方法具有更好的稳定性,在响应时间和抗干扰方面更具优势。最后,在样机上进行非线性预测控制实验,验证理论分析的正确性,可为后续的实际工程应用提供参考。 展开更多
关键词 热转印 薄膜色带张力 动态矩阵控制 自回归滑动平均模型 非线性张力控制
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基于可编程控制器的容器气密性自动化检测系统研究
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作者 张泽伟 巩海滨 谭鸿鹤 《今日自动化》 2025年第12期167-169,共3页
文章设计了基于可编程控制器(PLC)的容器气密性自动化检测系统,旨在提高容器气密性检测的效率、准确性和安全性。试验结果表明,该方法具有较好的实用性和安全性,对容器气密性检测具有较高的应用价值。
关键词 可编程控制器 容器气密性检测系统 自动控制 安全生产 检测效率 准确性
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基于自耦控制理论的火炮俯仰电液伺服系统技术研究
20
作者 沈凯 韩崇伟 +3 位作者 曾喆昭 李长红 张子雒 耿晓虎 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第2期74-82,共9页
针对火炮泵控缸电液伺服系统中存在非线性、外部扰动以及内部参数摄动等问题,以角度跟踪为目标,提出了一种基于自耦PID理论的控制方法。该方法将火炮泵控缸电液伺服系统中的不确定性以及外部扰动定义为总和扰动,在外环设计虚拟控制量,... 针对火炮泵控缸电液伺服系统中存在非线性、外部扰动以及内部参数摄动等问题,以角度跟踪为目标,提出了一种基于自耦PID理论的控制方法。该方法将火炮泵控缸电液伺服系统中的不确定性以及外部扰动定义为总和扰动,在外环设计虚拟控制量,将三阶非线性不确定扰动系统映射为外环二阶线性扰动系统和内环一阶线性扰动系统。据此,分别对外环二阶、内环一阶线性扰动系统设计基于自适应速度因子的自耦PD、自耦PI控制器,在复频域分析了系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。结果表明,相较于PID和ADRC,所设计的控制器具有鲁棒性好、抗扰动强、控制简单等特点,在火炮电液伺服系统中具有重要研究价值。 展开更多
关键词 火炮电液伺服系统 自耦PID 鲁棒控制 虚拟控制器 速度因子 总和扰动
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