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Passive Homing Missile's Variable Structure Proportional Navigation with Terminal Angular Constraint 被引量:28
1
作者 SONG Jian-mei ZHANG Tian-qiao 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2001年第2期83-87,共5页
The objective is to design a variable structure proportional navigation law for the passive homingmissile so that the missile can hit the target with a minimum miss-distance and desired impact attitude anglewithin the... The objective is to design a variable structure proportional navigation law for the passive homingmissile so that the missile can hit the target with a minimum miss-distance and desired impact attitude anglewithin the required overlcad when it flies at a lower trajectory.This paper utilized the variable structure propor-tional navigation with terminal impact attitude angular constraint,and made estimation about the distance rateand distance between the missile and target,which broke the limitation of a passive homing seeker.Furthermore,the paper let the switch gain vary adaptively with time to avoid any larger initial overload.The mathematicalsimulation was completed by some studied passive homing missile's dynamic model,and the simulation resultsshowed that the navigation law of the passive homing missile can make the missile get the required miss-distance and desired impact attitude angle against tanks at lower trajectories and within the maximum overload;also this guidance law is much robust to the estimation eror of distance and distance rate. 展开更多
关键词 passive homing missile terminal angular constraint variable structure proportional navigation switching surface
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Terminal Angular Constraint Integrated Guidance and Control for Flexible Hypersonic Vehicle with Dead-Zone Input Nonlinearity
2
作者 Hewei Zhao 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2020年第4期489-503,共15页
This paper presents an integrated guidance and control model for a flexible hypersonic vehicle with terminal angular constraints.The integrated guidance and control model is bounded and the dead-zone input nonlinearit... This paper presents an integrated guidance and control model for a flexible hypersonic vehicle with terminal angular constraints.The integrated guidance and control model is bounded and the dead-zone input nonlinearity is considered in the system dynamics.The line of sight angle,line of sight angle rate,attack angle and pitch rate are involved in the integrated guidance and control system.The controller is designed with a backstepping method,in which a first order filter is employed to avoid the differential explosion.The full tuned radial basis function(RBF)neural network(NN)is used to approximate the system dynamics with robust item coping with the reconstruction errors,the exactitude model requirement is reduced in the controller design.In the last step of backstepping method design,the adaptive control with Nussbaum function is used for the unknown dynamics with a time-varying control gain function.The uniform ultimate boundedness stability of the control system is proved.The simulation results validate the effectiveness of the controller design. 展开更多
关键词 hypersonic vehicle terminal angular constraint dead-zone input nonlinearity full tuned radial basis function(RBF)neural network(NN) integrated guidance and control
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Biased retro-proportional navigation law for interception of high-speed targets with angular constraint 被引量:8
3
作者 Liang YAN Ji-guang ZHAO +1 位作者 Huai-rong SHEN Yuan LI 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2014年第1期60-65,共6页
A new guidance law, called biased retro proportional navigation(BRPN), is proposed. The guidance law is designed to intercept high-speed targets with angular constraint, which can be used for ballistic target intercep... A new guidance law, called biased retro proportional navigation(BRPN), is proposed. The guidance law is designed to intercept high-speed targets with angular constraint, which can be used for ballistic target interception. BRPN guidance law is defined, and the exact time-varying bias for a required impact angle is derived. Furthermore, the simulation results(trajectory, variation of navigation ratio, capture region, etc) are compared with those of biased proportional navigation(BPN), proportional navigation and retro-proportional navigation. The results show that,at the cost of a higher intercept time, BRPN demands lower terminal lateral acceleration and has larger capture region compared to BPN. 展开更多
关键词 比例导引法 角度约束 拦截 横向加速度 制导律 仿真结果 时间成本 冲击角
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Optimization of a Centrifugal Impeller with the Constraint on Efficiency at the Stall Point
4
作者 Kaibin Wang Xin Ai +1 位作者 Ruizi Zhang Jingyin Li 《Open Journal of Fluid Dynamics》 2018年第1期15-29,共15页
An optimization strategy is presented concerning the aerodynamic performance of an impeller at the design point with a constraint of efficiency at the stall point, on the basis of the combination of three-dimensional ... An optimization strategy is presented concerning the aerodynamic performance of an impeller at the design point with a constraint of efficiency at the stall point, on the basis of the combination of three-dimensional inverse design method and the response surface methodology (RSM). A specific inlet angular momentum is given in the prescribed blade loading to facilitate the change of the blade inlet angle at either the hub or shroud of the impeller. Three variables, the inlet angular momentums at both the hub and shroud as well as a coefficient relation with blade loading, were chosen as the optimization variables after a sensitivity analysis, which is conducted by means of the orthogonal design experiment. The candidate impellers were generated by different angular momentum distributions determined by the Box-Behnken design, and the performances of corresponding compressors were simulated. The response surface models of the performances of the compressors were obtained at the design and stall points. Thus the optimal impeller was obtained and the compressor’s performance at the design flow rate could be predicted under the constraint of a specified efficiency at the stall flow rate. A comparison between the computational results of the original and optimized impeller indicates that a considerable improvement of the efficiency of the compressor over the whole working range is obtained, which confirms the validity of the optimization strategy. 展开更多
关键词 OPTIMIZATION IMPELLER Inverse Design angular MOMENTUM Aerodynamic constraint
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基于角速度约束及神经网络的平面PAA系统控制
5
作者 熊培银 柴颖豪 +1 位作者 曾惠芳 潘昌忠 《深圳大学学报(理工版)》 北大核心 2025年第6期740-746,共7页
为实现对首关节欠驱动的平面三连杆PAA(passive-active-active)系统末端位置的稳定控制,提出一种基于同角速度约束及神经网络的位置控制策略.基于欧拉-拉格朗日方程建立系统动力学模型,分析欠驱动关节约束方程,获得各连杆角速度约束关系... 为实现对首关节欠驱动的平面三连杆PAA(passive-active-active)系统末端位置的稳定控制,提出一种基于同角速度约束及神经网络的位置控制策略.基于欧拉-拉格朗日方程建立系统动力学模型,分析欠驱动关节约束方程,获得各连杆角速度约束关系;在主动连杆同角速度约束条件下,构造Lyapunov函数并设计控制器,构建系统仿真平台,采集主动连杆与被动连杆的角度数据,利用生成对抗网络进行数据增强,并基于深度神经网络建立被动连杆角度与主动连杆角度的对应关系;结合连杆角度的几何约束关系,在主动连杆同角速度约束条件下,使用遗传算法优化求解系统末端点位置对应的各连杆目标角度;基于Lyapunov函数设计的控制器,实现系统第2和第3连杆同步稳定至目标角度,同时实现对被动连杆的角度控制,最终通过非切换控制策略实现系统末端点的位置控制目标.仿真结果表明,与降阶切换的控制方法相比,无切换控制策略的系统末端在8 s内收敛至(-0.6980,1.0030)处.研究通过神经网络逼近系统角度约束关系,避免了复杂的积分过程,并通过无切换控制策略实现了系统末端点从初始位置到目标位置的精确控制. 展开更多
关键词 自动控制应用理论 机械臂控制 欠驱动系统控制 平面PAA系统 位置控制 遗传算法 角速度约束 深度神经网络
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基于GA-BP模型与NSGA-Ⅱ的曲面约束角形喷嘴参数优化设计
6
作者 代翔宇 李森 +2 位作者 徐艳 闫月娟 张井龙 《化工自动化及仪表》 2025年第4期562-570,共9页
为使空化水射流空化性能满足曲面约束下清洗的需求,提高清洗效率,对角形喷嘴结构和工作参数进行优化。建立以入口压力、收缩段角度、圆柱段直径、扩散段角度为输入,以靶面速度、气相体积分数和剪切力为输出的GA-BP神经网络模型;通过NSGA... 为使空化水射流空化性能满足曲面约束下清洗的需求,提高清洗效率,对角形喷嘴结构和工作参数进行优化。建立以入口压力、收缩段角度、圆柱段直径、扩散段角度为输入,以靶面速度、气相体积分数和剪切力为输出的GA-BP神经网络模型;通过NSGA-Ⅱ算法对角形喷嘴工作和结构参数进行优化,得到Pareto解集,对Pareto解集进行熵权TOPSIS决策分析,得到综合优化后的结构和工作参数组合。优化结果表明:当入口压力p=15 MPa、收缩段角度α=12.4°、圆柱段直径d=1.69 mm、扩散段角度β=66°时,角形喷嘴产生的空化射流作用在靶面上的速度为148.2 m/s、气相体积分数为98.3%、剪切力为98.4 kPa,有效提升了曲面约束条件下的清洗效率。可为喷嘴参数设计和空化射流的应用提供理论参考。 展开更多
关键词 GA-BP神经网络 NSGA-Ⅱ算法 角形喷嘴 空化射流 曲面约束 小靶距
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数字化地籍测绘中宗地起始界址点点位确定及点号序排的程序设计 被引量:1
7
作者 宋英伦 《经纬天地》 2025年第3期49-51,56,共4页
数字化宗地图和勘测定界图测绘中,往往需要对地块的边界进行权属线绘制,这就涉及界址点起始点位定位和排列顺序问题。根据相关规定,界址点起始编号要在地块的西北角开始,进行顺时针排列,但在不同异形地块中,界址点排列顺序往往没有严格... 数字化宗地图和勘测定界图测绘中,往往需要对地块的边界进行权属线绘制,这就涉及界址点起始点位定位和排列顺序问题。根据相关规定,界址点起始编号要在地块的西北角开始,进行顺时针排列,但在不同异形地块中,界址点排列顺序往往没有严格地在地块西北角开始按序排列。以具体工作案例为切入点,分析地块起始点定义和点号序排规律,利用简单快捷的程序代码来分析并实现点号定义与排序目标,有效解决了软件在界址点点号重排序方面的问题。试验结果表明:在CAD和CASS软件中,通过编写实用程序,对地块界址点进行重新排列,改变了以往在异形地块中,界址点未严格在地块西北角开始按顺时针排列这一问题,极大地提高了绘图效率,解决了实际项目中因起始界址点点号定位和排列不符合要求而产生的冗余工作问题,提高了项目实施的整体效率。 展开更多
关键词 按序排列 约束条件 起始界址点 东南角坐标
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空间圆姿态识别二义性的角度约束消除 被引量:18
8
作者 魏振忠 赵征 张广军 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期685-691,共7页
为了消除视觉测量中单个圆姿态识别中存在二义性的问题,提出了一种基于空间角度约束消除二义性的方法,并且对姿态求解算法进行了误差分析,为准确进行姿态估算给出了指导性的实验结果。在摄像机已标定的前提下,根据圆特征在图像上的投影... 为了消除视觉测量中单个圆姿态识别中存在二义性的问题,提出了一种基于空间角度约束消除二义性的方法,并且对姿态求解算法进行了误差分析,为准确进行姿态估算给出了指导性的实验结果。在摄像机已标定的前提下,根据圆特征在图像上的投影椭圆曲线确定了圆心位置和圆平面姿态参数,计算结果存在二义性;利用欧式空间中的角度不变量,识别出圆平面的真实姿态参数,同时确定圆心的真实位置;最后,根据误差传播理论对基于单圆特征的位姿估计算法进行了精度分析。实验结果表明,圆平面姿态角的测量绝对误差在0.2°以内,圆心的定位误差为0.5%,根据圆平面的位姿参数计算的共面直线的距离误差为0.8%。该方法能够准确地识别圆平面的位置和姿态,计算过程简单,结果稳定可靠且具有较高的精度。 展开更多
关键词 机器视觉 姿态求解 二义性 角度约束 误差分析
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电视制导侵彻炸弹落角约束变结构制导律 被引量:31
9
作者 刘永善 贾庆忠 刘藻珍 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期9-14,共6页
针对电视制导侵彻炸弹需要控制弹着角的要求,研究了具有末端落角约束的变结构制导律.该制导律包含了重力对弹道法向加速度的影响,将制导指令经过一阶低通滤波器滤波,实现对弹体攻角的估计.通过数学仿真,讨论了制导律参数对制导效果的影... 针对电视制导侵彻炸弹需要控制弹着角的要求,研究了具有末端落角约束的变结构制导律.该制导律包含了重力对弹道法向加速度的影响,将制导指令经过一阶低通滤波器滤波,实现对弹体攻角的估计.通过数学仿真,讨论了制导律参数对制导效果的影响,检验了制导律在不同投弹条件和不同期望落角下的制导效果.仿真结果表明,所采用的攻角估计方法是可行的,该制导律能够满足侵彻炸弹在攻击固定目标时对脱靶量和弹着角的双重要求. 展开更多
关键词 电视制导 侵彻炸弹 末端落角约束 变结构 制导律
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带落角约束的自适应比例制导律 被引量:12
10
作者 张旭 雷虎民 +2 位作者 曾华 肖增博 叶继坤 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期687-692,共6页
为使导弹能够以一定的落角约束有效命中机动目标,构造了带有落角约束的导弹运动学方程,并设计了自由切换导航系数的自适应比例制导律。通过对弹目运动学模型和角度约束几何关系进行详细推导,得出导航系数的自适应调整函数,形成了基于导... 为使导弹能够以一定的落角约束有效命中机动目标,构造了带有落角约束的导弹运动学方程,并设计了自由切换导航系数的自适应比例制导律。通过对弹目运动学模型和角度约束几何关系进行详细推导,得出导航系数的自适应调整函数,形成了基于导弹运动学模型的带有反馈形式的自适应比例制导策略,并证明了所给制导律既能够满足命中目标的要求,又可实现全向攻击;考虑导弹的实际模型,对制导律进行修正,得到了基于实际模型的自适应比例制导律。为体现所给制导律的基本性能和实际应用价值,分别针对导弹空-地作战和地-地作战进行仿真分析。仿真结果表明,所设计的制导律制导性能良好,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 导弹 落角约束 机动目标 自适应比例导引
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电视制导侵彻炸弹落角约束变结构反演制导律设计 被引量:21
11
作者 贾庆忠 刘永善 刘藻珍 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期208-214,共7页
针对电视制导侵彻炸弹需要弹着角控制的要求,提出了带落角约束的变结构反演制导律。通过数学仿真,讨论了制导律参数对制导效果的影响,并检验了制导律在不同投弹条件和不同期望落角下的制导效果。仿真结果表明了该制导律的鲁棒性和有效性。
关键词 侵彻炸弹 电视制导 制导律 变结构反演 落角约束
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带落角约束的滑模变结构制导律研究 被引量:15
12
作者 张亚松 任宏光 +1 位作者 吴震 吴彤薇 《电光与控制》 北大核心 2012年第1期66-68,共3页
针对某些制导武器命中目标时的落角指标要求,设计了带落角约束的制导律。基于变结构理论和Lyapunov稳定性理论推导了一种末端带落角约束的滑模变结构制导律,并证明了其稳定性;然后,将该制导律和优化的姿态角约束比例导引律进行了数字仿... 针对某些制导武器命中目标时的落角指标要求,设计了带落角约束的制导律。基于变结构理论和Lyapunov稳定性理论推导了一种末端带落角约束的滑模变结构制导律,并证明了其稳定性;然后,将该制导律和优化的姿态角约束比例导引律进行了数字仿真比较。结果表明,在攻击地面固定目标时,带落角约束的滑模变结构制导律在保证命中目标的同时满足期望的落角,验证了其制导效果。 展开更多
关键词 制导武器 落角约束 滑模变结构 制导律
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多约束条件下的制导律研究综述 被引量:17
13
作者 孙未蒙 刘湘洪 郑志强 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2010年第2期1-5,共5页
随着导弹等制导武器机动能力的增强,制导精度的提高,多约束条件下的制导律研究成为精确制导研究的新热点。简要介绍了多约束条件下的制导问题,重点评述了近年来多约束条件下的制导律研究情况,对目前多约束条件下的制导律设计进行了比较... 随着导弹等制导武器机动能力的增强,制导精度的提高,多约束条件下的制导律研究成为精确制导研究的新热点。简要介绍了多约束条件下的制导问题,重点评述了近年来多约束条件下的制导律研究情况,对目前多约束条件下的制导律设计进行了比较详细的研究,系统分析了各种方法的优缺点,并分析了其可能的研究内容动态和方向,为精确制导技术的发展提供了参考和借鉴。 展开更多
关键词 制导律 多约束条件 导弹 精确制导
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带落角约束的再入机动弹头的复合导引律 被引量:19
14
作者 胡正东 郭才发 蔡洪 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期21-26,共6页
针对再入机动弹头垂直打击目标的要求,研究了具有末端落角约束的复合导引律。该导引律包括俯冲平面内的制导方程和转弯平面内的制导方程,通过在最优导引律的基础上引入滑模变结构控制,增强导引律的鲁棒性。为了减小控制量的抖振和能量损... 针对再入机动弹头垂直打击目标的要求,研究了具有末端落角约束的复合导引律。该导引律包括俯冲平面内的制导方程和转弯平面内的制导方程,通过在最优导引律的基础上引入滑模变结构控制,增强导引律的鲁棒性。为了减小控制量的抖振和能量损耗,提出了采用RBF(径向基函数)神经网络自适应调节切换项增益的方案,数学仿真验证了该方案的有效性。仿真结果还表明,与最优导引律相比,复合导引律在外界干扰的影响下仍能保持较高的制导精度。 展开更多
关键词 再入机动弹头 末端落角约束 复合导引律 滑模变结构控制 RBF神经网络
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带末端落角约束的变结构导引律 被引量:41
15
作者 宋建梅 张天桥 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期16-20,共5页
使被动寻的导弹在较低的平飞弹道情况下 ,以较小的俯冲过载和最佳攻击姿态精确命中目标 .采用带落角约束的变结构导引律 ,对弹目距离及距离变化率进行估计 ,克服被动寻的导弹不能测距的约束 ,同时使切换开关增益随时间自适应变化以减小... 使被动寻的导弹在较低的平飞弹道情况下 ,以较小的俯冲过载和最佳攻击姿态精确命中目标 .采用带落角约束的变结构导引律 ,对弹目距离及距离变化率进行估计 ,克服被动寻的导弹不能测距的约束 ,同时使切换开关增益随时间自适应变化以减小俯冲过载 .利用某型在研被动寻的导弹的气动参数 ,对此变结构导引律进行了数学仿真 ,仿真结果表明 ,在较低的平飞弹道约束条件下及过载要求范围内 ,该导引律能以期望落角命中静止与机动的坦克目标 。 展开更多
关键词 落角约束 变结构比例导引 被动寻的导弹 命中误差 反坦克导弹
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多导弹时间协同分布式导引律设计 被引量:20
16
作者 马国欣 张友安 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期843-847,共5页
为了实现多导弹协同攻击同一目标,提出一种时间协同分布式导引律设计方法,该方法对于无角度约束和有角度约束的情况均适用.首先,以各导弹子系统作为网络同构节点建立了多导弹时间协同制导模型,该模型以各导弹剩余时间信息附加预定偏置... 为了实现多导弹协同攻击同一目标,提出一种时间协同分布式导引律设计方法,该方法对于无角度约束和有角度约束的情况均适用.首先,以各导弹子系统作为网络同构节点建立了多导弹时间协同制导模型,该模型以各导弹剩余时间信息附加预定偏置量为输出;然后,以调整子系统间输出误差为目的,设计了系统的分布式控制方案,并结合一般协同控制系统的收敛性条件,分析了导弹寻的导引的特殊性,给出了保证多导弹时间协同的通信拓扑条件;最后,通过仿真结果验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 协同控制 导弹 制导系统 角度约束 导引律
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带落角约束的再入机动弹头的变结构导引律 被引量:14
17
作者 胡正东 曹渊 蔡洪 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期393-398,共6页
针对再入机动弹头垂直打击目标的要求,研究了具有末端落角约束的变结构导引律。该导引律包括俯冲平面内的制导方程和转弯平面内的制导方程,通过采用准滑动模态控制削弱抖振的影响。通过数学仿真,分析了四个制导参数对制导效果的影响,探... 针对再入机动弹头垂直打击目标的要求,研究了具有末端落角约束的变结构导引律。该导引律包括俯冲平面内的制导方程和转弯平面内的制导方程,通过采用准滑动模态控制削弱抖振的影响。通过数学仿真,分析了四个制导参数对制导效果的影响,探讨了利用遗传算法离线优化制导参数的可行性,检验了最优制导参数的制导效果对不同初始状态偏差的敏感性。仿真结果表明,与最优导引律相比,变结构导引律具有较强的鲁棒性,在干扰影响下仍能保持较高的制导精度。 展开更多
关键词 再入机动弹头 末端落角约束 变结构导引律 准滑动模态控制 遗传算法 最优导引律
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具有末端角约束的鲁棒制导律设计 被引量:9
18
作者 林波 孟秀云 刘藻珍 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期1943-1945,共3页
针对某些导弹要求限制命中点角度的作战要求,设计了具有末端角度约束的制导律。将系统结构摄动和目标加速度视为外部干扰量,基于Lyapunov稳定性理论推导了一种满足L2增益指标的鲁棒制导律。仿真表明,当目标以较大加速度机动时仍然能满... 针对某些导弹要求限制命中点角度的作战要求,设计了具有末端角度约束的制导律。将系统结构摄动和目标加速度视为外部干扰量,基于Lyapunov稳定性理论推导了一种满足L2增益指标的鲁棒制导律。仿真表明,当目标以较大加速度机动时仍然能满足末端角度和精度的要求,并且不需要任何目标运动信息,对目标机动有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 角约束 制导律 鲁棒性
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带终端角度约束的多目标最优鲁棒制导方法 被引量:5
19
作者 晁涛 王松艳 杨明 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期6-10,共5页
BTT飞行器需要在环境与模型存在不确定性的情况下,满足攻角幅值、倾侧角转率等多约束条件,实现带终端角度约束的高精度制导。针对该问题提出了一种多目标最优鲁棒制导方法。建立含干扰输入描述的制导律设计模型,将制导问题转化为鲁棒制... BTT飞行器需要在环境与模型存在不确定性的情况下,满足攻角幅值、倾侧角转率等多约束条件,实现带终端角度约束的高精度制导。针对该问题提出了一种多目标最优鲁棒制导方法。建立含干扰输入描述的制导律设计模型,将制导问题转化为鲁棒制导律设计与制导律参数多目标综合优化两个子问题。采用基于L2性能指标的鲁棒控制方法设计制导律,将其中的参数作为待优化变量。建立多目标综合优化模型,基于遗传算法,优化制导律参数。数学仿真结果表明,提出的制导方法可以满足带终端角度约束的多目标制导任务要求。 展开更多
关键词 BTT飞行器 制导 最优控制 鲁棒控制 终端约束
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带角度约束的倾斜转弯飞行器制导律设计 被引量:6
20
作者 晁涛 王松艳 杨明 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2014年第1期56-60,102,共6页
针对倾斜转弯飞行器以给定角度攻击目标的要求,考虑控制回路动态特性对制导的影响,研究了带角度约束的制导律设计方法。以倾侧角和法向过载指令为控制量,建立了含控制回路动态特性的设计模型;基于该模型和多通道解耦的思想,提出带角度... 针对倾斜转弯飞行器以给定角度攻击目标的要求,考虑控制回路动态特性对制导的影响,研究了带角度约束的制导律设计方法。以倾侧角和法向过载指令为控制量,建立了含控制回路动态特性的设计模型;基于该模型和多通道解耦的思想,提出带角度约束的滑模变结构制导律,通过调整趋近律参数消除抖振。理论分析表明:在初始阶段,该制导律较最优制导律对过载的需求小;通过优化制导律参数,当系统进入滑模面后,飞行器能按最优制导律命中目标。仿真表明,该制导律在满足落点和落角要求的同时,具有对过载需求分配合理、速度损失小的优点。 展开更多
关键词 制导 角度约束 倾斜转弯飞行器 滑模变结构 控制回路
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