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一种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用 被引量:7
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作者 王海 蔡英凤 张为公 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2011年第3期254-259,共6页
针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足,提出一种逆运动学的解析算法.在传统6维位姿矩阵的基础上,额外提出一个elbow angle新约束,利用... 针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足,提出一种逆运动学的解析算法.在传统6维位姿矩阵的基础上,额外提出一个elbow angle新约束,利用位姿目标矩阵和该elbow angle共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法,并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用.仿真结果表明:该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点. 展开更多
关键词 冗余机械臂 逆运动学模型 ELBOW ANGLE 解析算法 瞄准控制
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多机电力系统再同步最优变目标控制 被引量:11
2
作者 李兴源 刘取 高景德 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第4期33-37,72,共6页
本文在最优目标控制(OAC)的基础上,根据电力系统再同步的特点,提出再同步最优变目标控制(OVAC)策略。该控制策略首先驱动系统到达按最大稳定域选择的人工中间稳定平衡点,然后才驱动系统到达所希望的稳定平衡点。所得到的... 本文在最优目标控制(OAC)的基础上,根据电力系统再同步的特点,提出再同步最优变目标控制(OVAC)策略。该控制策略首先驱动系统到达按最大稳定域选择的人工中间稳定平衡点,然后才驱动系统到达所希望的稳定平衡点。所得到的再同步励磁和快关汽门综合控制规律是根据多机电力系统观测解耦状态空间模型导出的,仅需要获得局部信息,而且能形成闭环反馈控制,因此容易实现。通过数字仿真表明,最优变目标控制能使电力系统快速可靠地再同步。 展开更多
关键词 多机电力系统 再同步 目标控制
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基于最优变目标策略的TCSC与励磁系统协调控制 被引量:6
3
作者 徐大鹏 李兴源 +1 位作者 洪潮 杨煜 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第21期13-16,21,共5页
发电机励磁系统以及可控串联电容补偿器(thyristor-controlled series capacitor,TCSC)对远距离输电系统的稳定性影响很大。基于最优变目标控制(optimal variable aim control,OVAC)理论,提出了TCSC与励磁系统协调控制的方法。首先针对... 发电机励磁系统以及可控串联电容补偿器(thyristor-controlled series capacitor,TCSC)对远距离输电系统的稳定性影响很大。基于最优变目标控制(optimal variable aim control,OVAC)理论,提出了TCSC与励磁系统协调控制的方法。首先针对含有TCSC的单机无穷大系统的非线性模型,建立了状态空间方程;然后利用最优变目标控制理论推导出了TCSC与励磁系统的协调控制规律;最后利用算例进行了仿真验证。仿真结果表明,该策略提高了系统阻尼,有效地抑制了系统的功率振荡,改善了系统的稳定性。 展开更多
关键词 电力系统 晶闸管控制的串联电容补偿器(TCSC) 励磁系统 最优变目标控制(OVAC)
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分时段直流多落点系统紧急及阻尼协调控制 被引量:6
4
作者 吴霞 刘天琪 +1 位作者 李兴源 程道卫 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期808-813,共6页
高压直流输电(high voltage direct current,HVDC)由于快速响应和短时过载特性对紧急控制或功率突然严重缺额地区进行紧急功率支援作用巨大,同时能很好解决区域振荡问题。利用PSCAD/EMTDC建立3机3直流系统的仿真模型,然后,在不添加任何... 高压直流输电(high voltage direct current,HVDC)由于快速响应和短时过载特性对紧急控制或功率突然严重缺额地区进行紧急功率支援作用巨大,同时能很好解决区域振荡问题。利用PSCAD/EMTDC建立3机3直流系统的仿真模型,然后,在不添加任何直流附加控制的情况下,分别对正常运行的HVDC1、HVDC2和HVDC3的控制系统施加与功率增量P对应的调制指令,利用Prony辨识分析发电机功角差,找出有效抑制交流系统振荡的直流控制点。并根据最优变目标理论,在HVDC1停运时以最大能量耗散原理为基础利用故障驱动和轨迹驱动分时段进行紧急控制和阻尼控制,研究大扰动后交直流系统恢复稳定情况。结果表明利用分时段紧急协调控制且只在有效控制点进行后时段(即第2和第3时段)直流小方式调制能有效提高系统暂态稳定,改善系统后续阻尼,防止过/欠控及后续摆阻尼降低现象发生,使系统快速恢复稳定。 展开更多
关键词 直流多落点 紧急控制 最大能量耗散 最优变目标控制 阻尼控制 PRONY辨识
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基于最优变目标策略的励磁系统与SVC协调控制 被引量:17
5
作者 邹强 李兴源 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期24-28,共5页
发电机励磁系统以及静止无功补偿器(SVC)对远距离输电系统的稳定性有很大影响。文章基于单机无穷大系统的非线性模型,建立了包括状态变量发电机机端电压在内的状态空间方程,提出了一种最优变目标控制(OVAC)策略,根据励磁系统和SVC不同... 发电机励磁系统以及静止无功补偿器(SVC)对远距离输电系统的稳定性有很大影响。文章基于单机无穷大系统的非线性模型,建立了包括状态变量发电机机端电压在内的状态空间方程,提出了一种最优变目标控制(OVAC)策略,根据励磁系统和SVC不同的控制目标分别采用不同的控制策略,从而协调控制这两种控制器。仿真结果表明,该策略能够有效提高故障时发电机的无功出力,并能提高系统阻尼,抑制振荡,同时改善系统的功角和电压稳定性。 展开更多
关键词 电力系统 励磁系统 电压稳定 静止无功补偿器(SVC) 最优变目标控制
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水土保持效益评价中的问题讨论 被引量:7
6
作者 景可 焦菊英 《水土保持通报》 CSCD 北大核心 2010年第4期175-179,共5页
至今,全国的水土保持工作已取得了明显的成效,但还停留在定性描述和理论探索阶段,关于治理效益评价的深层次问题还未涉及,如水土流失治理模式与治理效益的关系问题,水土保持效益评价的原则与指标问题,水土保持措施和治理效益与治理目标... 至今,全国的水土保持工作已取得了明显的成效,但还停留在定性描述和理论探索阶段,关于治理效益评价的深层次问题还未涉及,如水土流失治理模式与治理效益的关系问题,水土保持效益评价的原则与指标问题,水土保持措施和治理效益与治理目标关系问题,治理效益点与面的关系问题等。进一步研究这些问题,将会极大地推进水土流失治理效益评价理论体系的形成,从而加强治理效益评价的适用性和科学性。 展开更多
关键词 水土保持 治理目标 治理措施 治理效益 效益链 效益评价
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提高交直流系统暂态稳定性的最优变目标控制策略 被引量:9
7
作者 鲜艳霞 李兴源 《中国电力》 CSCD 北大核心 2004年第11期15-18,共4页
提出一种用于改善交直流互联系统暂态稳定性的非线性控制策略。通过建立多机电力系统观测解耦状态空间模型,应用最优变目标控制策略推导出HVDC与发电机励磁的综合控制规律。该控制策略只需要当地信号实施控制,首先驱动系统达到按最大稳... 提出一种用于改善交直流互联系统暂态稳定性的非线性控制策略。通过建立多机电力系统观测解耦状态空间模型,应用最优变目标控制策略推导出HVDC与发电机励磁的综合控制规律。该控制策略只需要当地信号实施控制,首先驱动系统达到按最大稳定域选择的人工中间稳定平衡点,然后才驱动系统到达所希望的稳定平衡点。仿真结果表明,该控制规律能较好地提高交直流互联系统的暂态稳定性。 展开更多
关键词 HVDC 励磁控制 最优变目标控制
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黄河治理的终极目标是“维持黄河健康生命” 被引量:58
8
作者 李国英 《人民黄河》 CAS 北大核心 2004年第1期1-2,共2页
"维持黄河健康生命"是一种新的治河理念,其初步理论框架为:"维持黄河健康生命"为黄河治理的终极目标;"堤防不决口,河道不断流,污染不超标,河床不抬高"是体现终极目标的4个主要标志。该标志可以通过减少... "维持黄河健康生命"是一种新的治河理念,其初步理论框架为:"维持黄河健康生命"为黄河治理的终极目标;"堤防不决口,河道不断流,污染不超标,河床不抬高"是体现终极目标的4个主要标志。该标志可以通过减少入黄泥沙措施的建设、流域及相关地区水资源利用的有效管理、增加黄河水资源量的外流域调水方案研究、黄河水沙调控体系建设、制定黄河下游河道科学合理的治理方略、使下游河道主槽不萎缩的水量及其过程塑造、满足降低污径比使污染不超标的水量补充要求、黄河河口治理、黄河三角洲生态系统的良性维持等途径得以实现。"三条黄河"建设是确保各条治理途径科学有效的基本手段。 展开更多
关键词 黄河治理 水资源 污染 生态环境 调水 水量
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坦克火控系统瞄准线平移的补偿方法 被引量:3
9
作者 郝强 南立军 +1 位作者 刘斌 刘文齐 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2018年第3期71-75,共5页
稳像式坦克火控系统可以实现瞄准线在方位向和俯仰向的角度稳定,但是无法克服坦克车体运动带来的瞄准线平移。在不增加硬件成本的情况下,控制火控计算机实时采集目标距离、火炮相对车体角度和车体速度等信息,循环解算瞄准线的补偿角速度... 稳像式坦克火控系统可以实现瞄准线在方位向和俯仰向的角度稳定,但是无法克服坦克车体运动带来的瞄准线平移。在不增加硬件成本的情况下,控制火控计算机实时采集目标距离、火炮相对车体角度和车体速度等信息,循环解算瞄准线的补偿角速度值,驱动瞄准线自动运动,使瞄准线始终跟踪目标。该补偿方法已经成功应用于某型坦克火控系统,试验结果表明该方法降低了瞄准难度,减小了瞄准误差,提高了射击命中率,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 自动控制技术 火控系统 瞄准线控制 瞄准线平移补偿
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优秀女子气步枪运动员瞄准技术分析 被引量:10
10
作者 武文强 李若鹏 毛松华 《成都体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2007年第5期72-75,共4页
通过对我国优秀女子气步枪运动员(一线队员)瞄准技术分析,并与二线队员进行比较,发现:1、一线队员据枪稳定性好,准确性非常好,扣扳机时机好并且果断,稳、瞄、扣协调;2、一线队员瞄准技术特点:平稳、适时、瞄与扣协调配合、自然击发、动... 通过对我国优秀女子气步枪运动员(一线队员)瞄准技术分析,并与二线队员进行比较,发现:1、一线队员据枪稳定性好,准确性非常好,扣扳机时机好并且果断,稳、瞄、扣协调;2、一线队员瞄准技术特点:平稳、适时、瞄与扣协调配合、自然击发、动作规范,击发瞬间很少出现多余动作;3、一、二线队员射击风格属于稳定型风格;4、在成绩、据枪稳定性、瞄准能力、扣扳机控制能力方面一线队员比二线队员好;5、在所有被试中,综合瞄准技术的各项指标,以1号队员的技术最好,稳定性异常好,对枪的控制能力强,瞄扣配合高度协调,击发适时自然,属稳定型射击风格。 展开更多
关键词 射击 气步枪 瞄准技术 稳定性 扳机控制能力 射击风格
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混合电力系统送端暂态稳定分析及控制 被引量:1
11
作者 贺洋 李兴源 +1 位作者 唐长春 吴华坚 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2009年第6期6-10,共5页
采用故障临界切除时间为指标,对交直流混合系统的送端进行了暂态稳定性分析,并提出采用最优变目标的控制策略来提高其暂态稳定性。这种控制策略考虑了直流控制与其送端临近发电机励磁控制的协调,即首先将系统驱动到按最大稳定域选择的... 采用故障临界切除时间为指标,对交直流混合系统的送端进行了暂态稳定性分析,并提出采用最优变目标的控制策略来提高其暂态稳定性。这种控制策略考虑了直流控制与其送端临近发电机励磁控制的协调,即首先将系统驱动到按最大稳定域选择的人工中间平衡点,然后再驱动系统到所希望的平衡点。通过NE-TOMAC对一个典型交直流并联系统进行数字仿真,结果表明这种控制可以较大增加故障临界切除时间,提高交直流互联系统的暂态稳定性。 展开更多
关键词 混合电力系统 暂态稳定 故障临界切除时间 最优变目标控制
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尾流自导鱼雷及其射击控制的关键技术 被引量:28
12
作者 李本昌 刘振峰 海宽 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2002年第z1期90-92,共3页
从分析尾流自导鱼雷制导机理和弹道特性入手 ,指出选择瞄点是尾流自导 /线导
关键词 舰船尾流 尾流自导 射击控制 瞄点
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基于ADMS-Urban的锦州城区SO_2环境容量测算 被引量:3
13
作者 曹春艳 赵永华 +1 位作者 张洪林 蒋林时 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2006年第5期597-600,共4页
以利用新一代城市大气扩散模型系统(ADMS-Urban)模拟的二氧化硫浓度为基础,测算锦州市城区空气中SO2环境容量.通过建立锦州市城区SO2排放清单、建立空气质量扩散模型,模拟不同污染物排放量的环境质量状况,同时结合环境规划的实际做相应... 以利用新一代城市大气扩散模型系统(ADMS-Urban)模拟的二氧化硫浓度为基础,测算锦州市城区空气中SO2环境容量.通过建立锦州市城区SO2排放清单、建立空气质量扩散模型,模拟不同污染物排放量的环境质量状况,同时结合环境规划的实际做相应的削减计划,使各功能区控制目标分别达到国家一类区、二类区标准,从而确定锦州市城区大气中SO2实际环境容量.测算结果表明,锦州市城区大气SO2实际环境容量为45 520 t. 展开更多
关键词 ADMS-Urban软件 排放清单 SO2模拟 环境容量 控制目标
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电力系统暂态稳定励磁和快关汽门综合非线性控制 被引量:7
14
作者 李兴源 刘晓川 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 1997年第3期39-42,46,共5页
在Zaborsky提出的电力系统观测解耦状态空间模型的基础上,进一步考虑励磁和调速系统的作用,建立了适合于暂态稳定综合控制的数学模型,并导出了励磁和快关汽门综合非线性最优变目标控制规律。这种控制策略首先按最大能量耗散... 在Zaborsky提出的电力系统观测解耦状态空间模型的基础上,进一步考虑励磁和调速系统的作用,建立了适合于暂态稳定综合控制的数学模型,并导出了励磁和快关汽门综合非线性最优变目标控制规律。这种控制策略首先按最大能量耗散原理确定控制目标,然后才驱动系统到达所希望的稳定平衡点。该控制策略仅需获得局部信息,能形成闭环反馈控制,因此容易在线实现。用一个4机6母线系统进行数字仿真。 展开更多
关键词 电力系统 暂态稳定 非线性控制
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电子商务实习教学OEC管理法实践研究 被引量:7
15
作者 孙卫民 曹正凤 《实验室研究与探索》 CAS 2008年第2期146-149,152,共5页
针对电子商务实践教学组织与管理中存在的问题,研究目标管理和过程控制管理相结合的OEC(Overall Every Control and Clear)管理法如何科学有效地应用于电子商务实践教学中,提出了一套在电子商务实习中实施OEC管理法的具体方案和措施。OE... 针对电子商务实践教学组织与管理中存在的问题,研究目标管理和过程控制管理相结合的OEC(Overall Every Control and Clear)管理法如何科学有效地应用于电子商务实践教学中,提出了一套在电子商务实习中实施OEC管理法的具体方案和措施。OEC管理法的应用是对经济管理类实践教学的有益探索,它对形成实习效果的要素即实习内容进行分解,对每个分项进行管理和控制,并将交互性、共享性、开放性、协作性和自主性的教育理念融入到学生知识学习的过程中,真正达到对学生实践应用与创新能力培养的目标。 展开更多
关键词 OEC管理法 目标管理 过程控制 实验实习
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网络控制和控制方式 被引量:8
16
作者 卢昱 《装备指挥技术学院学报》 2003年第1期62-65,共4页
网络的安全问题与网络的管理和控制密切相关,而网络控制问题的研究目前还处于起步阶段;与对一般物理系统的控制不同,对网络的控制将有其自身的特点和规律,网络控制论就是研究和探索这些特点和规律的;网络控制及其控制方式是研究网络控... 网络的安全问题与网络的管理和控制密切相关,而网络控制问题的研究目前还处于起步阶段;与对一般物理系统的控制不同,对网络的控制将有其自身的特点和规律,网络控制论就是研究和探索这些特点和规律的;网络控制及其控制方式是研究网络控制论的基础,阐述了网络控制的基本概念、控制原则、基本方式和稳定性问题. 展开更多
关键词 网络控制 目标控制 控制方式 目标控制
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刚体姿态控制在火炮自动操瞄中的应用 被引量:4
17
作者 胡田 付庆红 佟俐 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第12期148-150,共3页
刚体姿态控制问题近年来在空间站控制、机器人控制以及飞行控制等方面有广泛的应用,用误差四元数从动力学和运动学两方面对姿态控制进行全局描述,并用李雅普诺夫方法得到基于误差四元数的姿态/速率控制器,结合某压制火炮自动操瞄控制对... 刚体姿态控制问题近年来在空间站控制、机器人控制以及飞行控制等方面有广泛的应用,用误差四元数从动力学和运动学两方面对姿态控制进行全局描述,并用李雅普诺夫方法得到基于误差四元数的姿态/速率控制器,结合某压制火炮自动操瞄控制对此控制方法进行了仿真分析。 展开更多
关键词 刚体姿态 四元数 姿态控制 自动操瞄
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水土保持措施与效益评价研究——以陕北安塞县为例 被引量:24
18
作者 景可 焦菊英 《水土保持研究》 CSCD 北大核心 2011年第1期132-136,共5页
至今水土流失治理效益评价研究还处在摸索阶段,对水土保持效益类型、评价的原则、指标、方法以及不同措施效益最大化决定因素等未形成共识。基于水土保持效益具有多重性、连动性、交叉性和利弊互动性的特点,决定了效益评价程序首先是要... 至今水土流失治理效益评价研究还处在摸索阶段,对水土保持效益类型、评价的原则、指标、方法以及不同措施效益最大化决定因素等未形成共识。基于水土保持效益具有多重性、连动性、交叉性和利弊互动性的特点,决定了效益评价程序首先是要确立治理目标,然后是评价原则、评价指标和评价方法。本文运用这一评价程序和自然环境特点,拟定了安塞县水土流失的治理目的,是在粮食自给的基础上尽量多增加经济收入和提高生态环境质量。并以此思路设计和预测了安塞县进行全面治理的水土保持措施规模及生态、经济效益和投产比,最终可达到粮食自给,林草覆盖增加到30%~40%,人均增加3 000元/a的经济收入,预计能在3~5a内收回治理成本。 展开更多
关键词 景可(1939-) 研究员 主要研究方向:流域侵蚀环境.E—mail:jingk@igsnrr.ac.cn
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坦克观瞄系统的坐标体系 被引量:6
19
作者 寿少峻 孙常胜 +2 位作者 陆培国 陈杰 窦丽华 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2006年第5期37-40,共4页
目前我国主战坦克的观瞄系统使用的是建立在单一炮塔坐标下的数据处理方式,基于这种数据处理方式的火控系统,在跟踪机动目标时的模型误差成为系统作战的主要误差,已经无法满足现代作战对打击机动目标的要求。对正在发展的目标跟踪式观... 目前我国主战坦克的观瞄系统使用的是建立在单一炮塔坐标下的数据处理方式,基于这种数据处理方式的火控系统,在跟踪机动目标时的模型误差成为系统作战的主要误差,已经无法满足现代作战对打击机动目标的要求。对正在发展的目标跟踪式观瞄系统定义了一套新的坐标系统,以及目标运动参数在各坐标系之间转换的变换矩阵,提出了在这种坐标系统基础上对目标运动参数的处理方法,并指出这种数据处理方式将是高速、机动目标建模的基础,在未来的数字火控方式中有极大的使用前景。 展开更多
关键词 坦克 火控系统 观瞄系统 坐标系
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多机电力系统发电机励磁与调速器的最优变目标非线性控制的研究 被引量:3
20
作者 吴俊勇 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期106-110,共5页
提出了一种新的考虑故障后发电机输入机械功率变化的平衡点解耦观测方法,及发电机组励磁和调速协调的最优变目标非线性控制策略。它们仅利用发电机组的就地信息,实现了分散观测与控制,便于工程应用。对一个3机9节点系统的仿真结果表明,... 提出了一种新的考虑故障后发电机输入机械功率变化的平衡点解耦观测方法,及发电机组励磁和调速协调的最优变目标非线性控制策略。它们仅利用发电机组的就地信息,实现了分散观测与控制,便于工程应用。对一个3机9节点系统的仿真结果表明,新的故障后平衡点解耦观测方法对网络结构和故障类型具有自适应能力,总是能够快速搜索并引导变目标非线性控制系统很快地收敛于最近的平衡点,提高了系统暂态稳定性,改善了系统的动态品质。 展开更多
关键词 最优变目标控制 非线性控制 故障后平衡点 解耦观测 暂态稳定
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