期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到294篇文章
< 1 2 … 15 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
面向低空交通运输的无人机-无人车协同感知技术综述
1
作者 李永福 黄鑫 +3 位作者 郭常员 王怡然 吴三妹 简金埠 《自动化学报》 北大核心 2026年第2期210-229,共20页
随着低空经济的兴起与智能交通的发展,低空交通运输作为空地一体化的新兴交通系统,对环境感知、通信与计算能力提出更高要求.本文旨在全面阐述面向低空交通运输的无人机-无人车协同感知关键技术及发展趋势.系统梳理协同感知的三类基础... 随着低空经济的兴起与智能交通的发展,低空交通运输作为空地一体化的新兴交通系统,对环境感知、通信与计算能力提出更高要求.本文旨在全面阐述面向低空交通运输的无人机-无人车协同感知关键技术及发展趋势.系统梳理协同感知的三类基础支撑技术,包括基于LiDAR、视觉与多传感器融合的感知方法,C-V2X、5G、Wi-Fi等通信技术,以及端-边-云协作的边缘计算架构.在此基础上,进一步总结协同感知信息融合、感知信息压缩与传输、协同组网、通信安全及资源分配等关键技术研究进展.最后,分析当前无人机-无人车协同感知系统在感知模型优化、未来应用场景等方面的挑战,并对该领域的未来发展趋势进行探讨与展望,以期为低空交通运输中多智能体协同感知系统的研究与落地应用提供参考. 展开更多
关键词 低空交通运输 无人机-无人车协同 协同感知 多传感器融合 通信技术
在线阅读 下载PDF
无人机目标声信号滤波方法
2
作者 王翠 李翰山 《电光与控制》 北大核心 2026年第2期62-68,共7页
针对基于声学定位的无人机飞行测试实验中,声学定位系统容易受到外界干扰导致声传感器的输出信号包含有噪声的问题,提出了一种基于小波变换的无人机目标声信号滤波方法。该方法采用变分模态分解对声传感器输出的无人机目标原始声信号进... 针对基于声学定位的无人机飞行测试实验中,声学定位系统容易受到外界干扰导致声传感器的输出信号包含有噪声的问题,提出了一种基于小波变换的无人机目标声信号滤波方法。该方法采用变分模态分解对声传感器输出的无人机目标原始声信号进行处理,得到一系列中心频率各异的模态分量,再基于峭度-相关系数准则筛选出其中的有效分量,最后利用小波阈值法对这些有效分量实施降噪,通过小波逆变换得到降噪后的重构有效分量,将重构后的有效分量叠加即为最终的声传感器输出的无人机目标声信号。实验结果表明:与其他滤波方法相比,该滤波方法信噪比更高,均方根误差更低,可以有效地滤除噪声信号,保留目标信号,为后续无人机的识别与定位奠定了基础,在安全防护领域具有重要价值。 展开更多
关键词 无人机 声传感器 变分模态分解 阈值 降噪 滤波
在线阅读 下载PDF
基于U-Net架构和无人机航拍传感器的公路图像裂缝检测
3
作者 陈巍 陈恳 朱文耀 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第2期161-166,共6页
针对当前模型对公路裂缝检测不精确的问题,提出了一种基于无人机(UAV)航拍传感器遥感图像的智能检测方法。基于U-Net架构,结合深度可分离残差块(DR-Block)、空间金字塔融合注意力模块(SPFAM)和感受野块(RFB),提出DAR-Unet逐像素裂缝检... 针对当前模型对公路裂缝检测不精确的问题,提出了一种基于无人机(UAV)航拍传感器遥感图像的智能检测方法。基于U-Net架构,结合深度可分离残差块(DR-Block)、空间金字塔融合注意力模块(SPFAM)和感受野块(RFB),提出DAR-Unet逐像素裂缝检测模型。利用无人机采集1 046张高质量公路遥感图像构建专用数据集。在自制数据集上,DAR-Unet的平均交并比(mIoU)和F1分数分别达到76.41%和74.24%,高于主流模型。进一步将模型与无人机集成,构建了公路裂缝检测物联网系统,实际测试表现优异,验证了DAR-Unet在遥感图像公路裂缝检测中的有效性。 展开更多
关键词 无人机 航拍传感器 遥感图像 公路裂缝检测 U-Net架构
在线阅读 下载PDF
基于多特征融合的果园无人机位姿估计方法
4
作者 刘旭航 褚子龙 +2 位作者 赵红利 于嘉辉 韩文霆 《农业机械学报》 北大核心 2026年第4期1-9,共9页
为解决果园环境中冠层遮挡和特征重复导致果园无人机位姿估计系统无法正常工作的问题,本文利用视觉惯性里程计技术,结合点特征与线特征几何约束,设计一种多特征融合的果园无人机位姿估计方法。利用EDLines算法取代传统的LSD算法提取图... 为解决果园环境中冠层遮挡和特征重复导致果园无人机位姿估计系统无法正常工作的问题,本文利用视觉惯性里程计技术,结合点特征与线特征几何约束,设计一种多特征融合的果园无人机位姿估计方法。利用EDLines算法取代传统的LSD算法提取图像中的线特征,通过光流法实现特征点与特征线在连续帧间的快速跟踪与匹配,并进行三维特征重建得到特征位姿。构建基于非线性优化的位姿估计模型融合惯性信息与视觉信息,在局部滑动窗口内,构造联合最小化的全局代价函数,通过求解该函数完成准确的位姿估计。选取结果期苹果园以及葡萄温室进行试验,以绝对轨迹误差和相对轨迹误差作为评价指标,验证所设计位姿估计方法性能。试验结果表明,相较于利用LSD算法提取线特征的传统位姿估计方法,所设计方法绝对轨迹误差平均值降低10%,相对轨迹误差平均值降低27%,有效提高了果园无人机导航系统精度和鲁棒性,为保障果园无人机作业安全性提供了可靠支撑。 展开更多
关键词 视觉惯性里程计 多特征融合 果园无人机 位姿估计 多传感器融合
在线阅读 下载PDF
多旋翼无人机仿真平台综述
5
作者 方仪豪 邹丹平 《计算机工程》 北大核心 2026年第2期13-23,共11页
随着人工智能与机器人技术的深度融合,多旋翼无人机在多个领域中得到了广泛应用,展现了其灵活性和高效性。然而,在开发和验证多旋翼无人机的飞行控制算法或解决方案时,研究人员面临着高成本和高风险的挑战。为了降低这些风险并提高算法... 随着人工智能与机器人技术的深度融合,多旋翼无人机在多个领域中得到了广泛应用,展现了其灵活性和高效性。然而,在开发和验证多旋翼无人机的飞行控制算法或解决方案时,研究人员面临着高成本和高风险的挑战。为了降低这些风险并提高算法测试和优化的效率,多旋翼无人机仿真平台提供了一个安全、可控的环境。首先,介绍了多旋翼无人机的常规机型,选取了常用的四旋翼无人机作为多旋翼无人机的代表机型,根据不同仿真程度阐述了其动力学模型。接着,对多旋翼无人机仿真平台的常规系统结构框架进行概述,并探讨了其评价方式和分类方法。从功能和性能两个方面出发,进一步细化了仿真平台的评价方式。多旋翼无人机仿真平台的分类一方面根据其是否支持交互学习环境进行划分,另一方面依据不同侧重点,从动力学、传感器和多机集群3个方面进行分类。然后,回顾了现有无人机飞行任务的主要解决方案,在传统解决方案和基于学习方式的解决方案背景下,分析了现有的典型多旋翼无人机仿真平台。最后,对多旋翼无人机仿真平台未来发展进行了展望。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 仿真平台 传感器 解决方案 强化学习
在线阅读 下载PDF
无人机载高精度磁阻传感器的输电线路缺陷检测算法研究
6
作者 李澍 郭昱 《机电工程技术》 2026年第4期99-103,共5页
随着电力系统的快速发展,输电线路的安全稳定运行对检测技术提出了更高要求。针对传统人工巡检效率低、覆盖范围有限的问题,提出一种无人机载高精度磁阻传感器的输电线路缺陷检测方法。设计微型磁阻传感器阵列,通过多节点协同采集技术,... 随着电力系统的快速发展,输电线路的安全稳定运行对检测技术提出了更高要求。针对传统人工巡检效率低、覆盖范围有限的问题,提出一种无人机载高精度磁阻传感器的输电线路缺陷检测方法。设计微型磁阻传感器阵列,通过多节点协同采集技术,实时捕捉输电线路周围三维磁场的高分辨率动态数据,结合温度补偿算法提升磁场畸变特征的提取精度。构建轻量化深度卷积神经网络模型,采用多尺度特征融合策略,对磁场波动模式进行分层解析,通过迁移学习技术适配不同电压等级线路的缺陷特征差异,实现断股、腐蚀、接头松动等典型缺陷的智能分类。开发无人机嵌入式实时处理系统,集成传感器阵列、边缘计算模块与自适应飞行控制模块,通过动态路径规划与数据同步传输技术,实现磁场数据采集、特征解析与缺陷定位的闭环协同。实验结果表明,提出的系统能够有效识别并精确定位输电线路上的缺陷,将检测误差控制在极小范围内,为输电线路的安全稳定运行提供了有力保障。 展开更多
关键词 无人机 磁阻传感器 缺陷检测 输电线路 高精度
在线阅读 下载PDF
基于多传感器融合的无人机隧洞自主导航与避障技术研究
7
作者 朱戴远 《科技创新与应用》 2026年第4期27-30,共4页
在隧洞这一信号屏蔽、光照极差、障碍物密集的复杂空间中,无人机面临感知盲区广、位姿估计误差大、路径规划与避障响应滞后等技术障碍,传统单一感知方式难以支撑其高精度自主飞行作业。为此,该文聚焦隧洞空间特征与飞行需求,构建异构传... 在隧洞这一信号屏蔽、光照极差、障碍物密集的复杂空间中,无人机面临感知盲区广、位姿估计误差大、路径规划与避障响应滞后等技术障碍,传统单一感知方式难以支撑其高精度自主飞行作业。为此,该文聚焦隧洞空间特征与飞行需求,构建异构传感对齐与状态估计融合机制,设计面向遮挡与干扰场景的鲁棒建图与定位模型并提出路径自适应优化与实时避障控制策略,实现了在感知不确定性下的高可靠自主导航目标,为隧洞空间作业提供关键技术支撑。 展开更多
关键词 多传感器融合 隧洞导航 三维建图 避障控制 无人机
在线阅读 下载PDF
基于声震信号的低空无人机探测定位系统设计 被引量：1
8
作者 王伟 蔡鹏轩 +2 位作者 邢堃盛 陈棣湘 王楠 《中国测试》 北大核心 2025年第11期118-127,136,共11页
低空无人机的探测与定位在战场态势感知中扮演着至关重要的角色,并已成为亟待解决的关键问题。该文利用声音与震动传感器,设计六元立体阵列结构的低空无人机探测定位系统,通过结合梅尔倒频谱与支持向量机相结合的方法,实现对低空无人机... 低空无人机的探测与定位在战场态势感知中扮演着至关重要的角色,并已成为亟待解决的关键问题。该文利用声音与震动传感器,设计六元立体阵列结构的低空无人机探测定位系统,通过结合梅尔倒频谱与支持向量机相结合的方法,实现对低空无人机的高效探测识别,并利用六元立体声阵列结构,基于到达时间差(TDOA)的方法实现对低空无人机的立体空间定位,其中无人机探测识别精度可达到88.89%,满足对战场无人机的探测需求。该文从仿真和试验两个方面对系统功能和性能进行有效验证,证明结构设计的合理性和定位方法的可行性,所设计系统具备基本的低空无人机定向功能,能够实现对无人机的初步定位,预期在战场态势感知领域发挥一定作用。 展开更多
关键词 无人机探测 声震传感器 无人机定位 声阵列
在线阅读 下载PDF
激光雷达和惯性传感器融合的无人机群里程计
9
作者 张君霞 张兵 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第12期121-124,129,共5页
针对无人机(UAV)群系统在协同探索等任务中对高效、精确状态估计的迫切需求,提出了一种完全去中心化、即插即用、高计算与带宽效率的激光雷达(LiDAR)和惯性传感器融合的里程计系统——LIO-UAVs。该方法构建去中心化通信网络,仅交换低维... 针对无人机(UAV)群系统在协同探索等任务中对高效、精确状态估计的迫切需求,提出了一种完全去中心化、即插即用、高计算与带宽效率的激光雷达(LiDAR)和惯性传感器融合的里程计系统——LIO-UAVs。该方法构建去中心化通信网络,仅交换低维身份、状态、互观测测量及全局外参变换信息,并引入基于反射率的无人机检测、轨迹匹配与因子图优化以实现新节点的快速自动初始化与时间同步。系统在误差状态迭代卡尔曼滤波(ESIKF)框架下融合激光雷达、惯性测量单元(IMU)及互观测数据,通过精细补偿时间延迟与测量噪声提升估计精度与一致性,并利用全局外参增强退化场景下的鲁棒性。仿真与实物实验表明,系统在GPS拒止、传感器退化等复杂场景中均保持厘米级定位精度,优于现有先进方法。 展开更多
关键词 激光雷达 惯性传感器 传感器融合 无人机群 里程计
在线阅读 下载PDF
融合距离梯度的单目视觉-惯性-UWB紧耦合导航定位方法 被引量：1
10
作者 蒋浩然 谷丰 +1 位作者 滕天启 何玉庆 《控制与决策》 北大核心 2025年第8期2566-2578,共13页
视觉惯性里程计(VIO)是卫星拒止环境下的高效导航定位方法,但是由于传感器噪声和累计误差的存在,不可避免地会产生漂移而影响导航定位精度.针对上述问题,提出一种融合距离梯度的单目视觉-惯性-UWB紧耦合导航定位方法.通过构建超宽带(UWB... 视觉惯性里程计(VIO)是卫星拒止环境下的高效导航定位方法,但是由于传感器噪声和累计误差的存在,不可避免地会产生漂移而影响导航定位精度.针对上述问题,提出一种融合距离梯度的单目视觉-惯性-UWB紧耦合导航定位方法.通过构建超宽带(UWB)测距传感器的测量距离及其梯度信息的残差模型,利用因子图优化方法实现VIO与UWB的信息融合,特别是距离梯度信息的引入,能够实现速度信息的修正,从而以多传感器紧耦合融合的方式进一步抑制导航系统的漂移并改善导航定位精度.将所提出方法在EuRoc公开数据集以及实际的无人机平台上进行多种飞行模式的实验验证,实验结果表明:所提出方法具有良好的可行性和导航定位性能,与使用相同测量信息的同类方法比较,导航精度能够提升13.7%. 展开更多
关键词 无人机导航 多传感器融合 超宽带测距传感器 视觉惯性里程计 因子图优化
原文传递
无人机辅助的铁路无线传感网智能数据收集与计算卸载方法
11
作者 闫莉 王俊凯 +2 位作者 方旭明 蔺伟 梁轶群 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第11期4153-4165,共13页
针对铁路复杂环境运维时无线传感网存在监测点网络信号差、传感器更换电池难及监测数据计算量大等挑战,该文提出一种多无人机辅助的铁路无线传感网智能数据收集与计算任务卸载方法。为保障铁路运营安全,方案考虑了铁路安全保护区对无人... 针对铁路复杂环境运维时无线传感网存在监测点网络信号差、传感器更换电池难及监测数据计算量大等挑战,该文提出一种多无人机辅助的铁路无线传感网智能数据收集与计算任务卸载方法。为保障铁路运营安全,方案考虑了铁路安全保护区对无人机飞行的限制,并对不同类型无线传感业务进行优先级划分,优先保障安全型传感业务传输性能,利用基站与列车的可用计算资源进行传感数据计算处理,设计了基于多智能体软演员-评论家(MASAC)深度强化学习算法的多无人机飞行轨迹与数据卸载决策联合优化,实现无人机能耗、无线传感网能耗以及数据信息年龄的加权和最小化。仿真结果表明,所提算法能够显著提升系统整体能耗和数据信息新鲜度性能。 展开更多
关键词 铁路无线传感网 无人机 计算卸载 多智能体深度强化学习
在线阅读 下载PDF
铁路防洪防灾无人机智能巡检关键技术应用研究 被引量：9
12
作者 李斌 张俊武 王爽 《铁路通信信号工程技术》 2025年第3期1-8,共8页
为解决铁路沿线防洪防灾等风险隐患的排查过程中,巡检作业效率低、识别告警率低、辅助研判精度不高、现场巡检人员作业风险大等诸多问题,提出基于“无人机+A I”的铁路防洪防灾智能巡检系统建设方案。研究低空经济相关的行业政策规划,... 为解决铁路沿线防洪防灾等风险隐患的排查过程中,巡检作业效率低、识别告警率低、辅助研判精度不高、现场巡检人员作业风险大等诸多问题,提出基于“无人机+A I”的铁路防洪防灾智能巡检系统建设方案。研究低空经济相关的行业政策规划,对无人机在铁路行业的应用现状及铁路防洪防灾需求进行归纳总结分析。在“多感知融合的铁路防洪防灾智能巡检”技术框架下,设计并研发一套契合铁路行业汛期现场巡检需求的无人机智能巡检系统,重点探讨系统的构成、功能和核心关键技术。通过长期的现场试验和汛期应急演练,验证基于“无人机+A I”的铁路防洪防灾智能巡检系统的有效性以及自然灾害和安全事件识别算法的准确性,为强化铁路安全管控能力和应急处置能力,提供强大的技术保障。 展开更多
关键词 低空经济 无人机巡检 多感知融合 AI智能分析 深度学习
在线阅读 下载PDF
面向无人机位姿估计的轻量化面元激光惯性SLAM系统
13
作者 刘畅 赵紫旭 +4 位作者 尚源峰 邱大伟 石晶林 刘杰 江济 《航空工程进展》 2025年第3期124-131,共8页
卫星信号易受遮挡的特性导致小型无人机的位姿估计问题面临较大挑战,提出一种面向无人机位姿估计的轻量化面元激光惯性SLAM系统,设计一种基于面元的激光点云配准算法,通过最小化点到面元的距离实现点云配准与位姿估计,通过舍弃不稳定的... 卫星信号易受遮挡的特性导致小型无人机的位姿估计问题面临较大挑战,提出一种面向无人机位姿估计的轻量化面元激光惯性SLAM系统,设计一种基于面元的激光点云配准算法,通过最小化点到面元的距离实现点云配准与位姿估计,通过舍弃不稳定的面元来保证轻量化;同时设计系统框架将该算法部署于基于误差状态卡尔曼滤波的激光惯性SLAM系统。使用该SLAM系统在实验数据集中进行实验测试,结果表明:该SLAM系统比现有的激光惯性系统具有更好的位姿估计精度,在保证算法轻量化的基础上,在野外卫星信号缺失的环境中可降低无人机位姿37.63%的平均位置偏移和33.94%的平均姿态偏移。 展开更多
关键词 无人机位姿估计 轻量化激光惯性SLAM 多传感器融合 点云配准
在线阅读 下载PDF
无人机多传感器数据融合研究综述 被引量：8
14
作者 李庚松 刘艺 +4 位作者 郑奇斌 杨国利 刘坤 王强 刁兴春 《软件学报》 北大核心 2025年第4期1881-1905,共25页
随着相关技术的快速发展,无人机所搭载的传感器愈发精确和多样,赋予了无人机强大的感知能力,也使得多传感器数据的处理分析成为无人机应用的一大挑战.数据融合是解决这一问题的关键技术,其通过检测、关联、组合、估计的流程实现多传感... 随着相关技术的快速发展,无人机所搭载的传感器愈发精确和多样,赋予了无人机强大的感知能力,也使得多传感器数据的处理分析成为无人机应用的一大挑战.数据融合是解决这一问题的关键技术,其通过检测、关联、组合、估计的流程实现多传感器数据的融合利用,获取准确的无人机状态和目标信息为决策提供支撑.对无人机的多传感器数据融合研究展开综述:介绍无人机系统组成;回顾并分类无人机多传感器数据融合方法,在此基础上分析比较各类方法的特点;归纳概述无人机多传感器数据融合在不同领域中的应用现状;最后展望无人机多传感器数据融合的未来发展方向. 展开更多
关键词 无人机 多传感器 数据融合 动态系统状态估计 特征提取
在线阅读 下载PDF
基于多目标的无人机辅助无线传感器网络数据收集方案 被引量：2
15
作者 刘衍平 张坤坤 宋富洪 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第3期1272-1279,共8页
针对传统无人机辅助的无线传感器网络数据收集方案仅优化无人机能耗而忽略无线传感器能耗的问题,提出了一种综合考虑无人机和无线传感器能耗的联合优化方案。首先,利用K-means算法和无人机与无线传感器之间的通信阈值进行聚类分析,实现... 针对传统无人机辅助的无线传感器网络数据收集方案仅优化无人机能耗而忽略无线传感器能耗的问题,提出了一种综合考虑无人机和无线传感器能耗的联合优化方案。首先,利用K-means算法和无人机与无线传感器之间的通信阈值进行聚类分析,实现无线传感器的有效分簇。其次,构建了一个多目标优化模型,旨在协同优化传感器能耗和无人机悬停能耗,并利用多目标粒子群算法求解最优的无人机悬停位置和无线传感器发射功率。最后,基于各簇中无人机的最优悬停位置,利用蚁群算法计算无人机的最优飞行路径,以最小化无人机的飞行能耗,从而最小化整个数据收集系统的总能耗。通过仿真实验的结果表明,相较于传统方法,本文所提出的方案在系统能耗上取得了显著效果。特别地,当分簇半径为120 m时,传感器能耗降低了16.2%,无人机能耗降低了24.9%。 展开更多
关键词 无人机 无线传感器 数据收集 能耗 多目标优化
在线阅读 下载PDF
单纯形法引导的自适应沙猫群优化算法及应用 被引量：1
16
作者 罗文涛 钱谦 +3 位作者 潘家文 张晓丽 冯勇 李英娜 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第8期1869-1877,共9页
为了克服沙猫优化算法(SCSO)在高维优化问题上,易陷入局部最优和收敛精度差的问题,提出了一种单纯形法引导的自适应沙猫群优化算法(SASCSO).首先,采用了一种自适应围捕策略,使沙猫个体随机出现在自适应控制的算法搜索边界内,帮助算法逃... 为了克服沙猫优化算法(SCSO)在高维优化问题上,易陷入局部最优和收敛精度差的问题,提出了一种单纯形法引导的自适应沙猫群优化算法(SASCSO).首先,采用了一种自适应围捕策略,使沙猫个体随机出现在自适应控制的算法搜索边界内,帮助算法逃逸局部陷阱.其次,利用单纯形法引导较差个体构建几何搜索路径以提升算法的搜索能力.与其他对比算法相比,SASCSO在100维度的CEC2017基准函数测试集的综合优胜率为75.86%,结合非参数分析表明该算法是解决高维复杂优化问题的可行方法.此外,将SASCSO应用于三维无线传感器网络覆盖和复杂环境下无人机航径优化问题,结果显示SASCSO在两个实际问题上均提供了最优的方案,验证了SASCSO在实际优化中的适用性和优越性. 展开更多
关键词 沙猫群优化算法 自适应围捕策略 单纯形法 无线传感器网络覆盖 无人机航径优化
在线阅读 下载PDF
基于无人机平台的碳排放监测技术研究 被引量：1
17
作者 王赵明 陈晓蓉 +2 位作者 齐亚楠 李明亮 田雷 《自动化技术与应用》 2025年第11期88-91,110,共5页
如何科学、精准地监测碳排放情况成为目前急需解决的难题。为此,提出一种基于无人机平台的碳排放一体化协同监测技术,基于线性自抗扰控制方法研制无人机飞行控制系统,并对二氧化碳传感器进行标定。结果表明,标定后的传感器得到的数据的... 如何科学、精准地监测碳排放情况成为目前急需解决的难题。为此,提出一种基于无人机平台的碳排放一体化协同监测技术,基于线性自抗扰控制方法研制无人机飞行控制系统,并对二氧化碳传感器进行标定。结果表明,标定后的传感器得到的数据的差异要比没有标定之前小得多,最终得到峰值时的相关性达0.94。线性自抗扰控制器能够很好地实现无人机的垂直飞行,且超调小,调整时间短,鲁棒性强,在抗干扰方面比常规控制器有更好的效果。 展开更多
关键词 无人机 碳排放 协调监测 LADRC控制 传感器
在线阅读 下载PDF
无人机-车协同数据收集优化方法 被引量：1
18
作者 赵月 田文 +1 位作者 丁徐飞 戴跃伟 《数据采集与处理》 北大核心 2025年第4期1011-1022,共12页
无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)作为移动的数据收集平台,凭其优越的机动性在无线传感器网络(Wireless sensor network,WSN)领域中具有重要的应用前景。为了解决无线传感器网络能耗大的问题,本研究面向传感器位置信息共享场景,提... 无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)作为移动的数据收集平台,凭其优越的机动性在无线传感器网络(Wireless sensor network,WSN)领域中具有重要的应用前景。为了解决无线传感器网络能耗大的问题,本研究面向传感器位置信息共享场景,提出了一种无人机-车协同数据收集优化方法以实现无人机非定点起降下的传感器能耗最小化的优化目标。该方法考虑了各传感器的调度问题,通过引入基于块坐标下降技术的凸优化算法迭代求解轨迹和唤醒策略交替优化中存在的混合整数非凸问题,在满足数据收集需求的同时最小化传感器节点(Sensor nodes,SNs)的能耗。仿真结果表明,本方法在典型传感器分布下能够有效降低无线传感器网络的能耗,展现了其在更复杂环境中的潜力,具有显著的适应性和扩展性。 展开更多
关键词 无人机 无线传感器网络 轨迹优化 唤醒策略 自动驾驶汽车
在线阅读 下载PDF
无人机遥感技术在现代农业监测中的应用研究进展 被引量：5
19
作者 赵长明 贺自帅 +1 位作者 李海涛 李依果 《南方农机》 2025年第S1期34-39,45,共7页
农业信息的快速、精准获取不仅在保障农业生产安全中具有重要意义,而且对我国粮食安全政策的制定具有至关重要的作用。近年来,无人机遥感技术因其高空间分辨率、便捷、成本低等优势,在农业监测领域得到广泛关注。基于此,文章概述了近二... 农业信息的快速、精准获取不仅在保障农业生产安全中具有重要意义,而且对我国粮食安全政策的制定具有至关重要的作用。近年来,无人机遥感技术因其高空间分辨率、便捷、成本低等优势,在农业监测领域得到广泛关注。基于此,文章概述了近二十年来无人机遥感技术在农业监测方面的研究现状,梳理了近年来常用的无人机平台和传感器,重点综述了近年来国内外无人机遥感技术在农作物病虫害、估产、作物长势、土壤监测等领域的研究进展以及数据处理方法,分析了当前无人机遥感技术应用于农业监测中的技术瓶颈以及未来发展前景。研究结果表明,无人机遥感技术在现代农业监测中具有迫切的需求和广阔的前景,有望为我国的智慧农业建设提供技术支撑。 展开更多
关键词 无人机遥感 传感器 数据处理方法 研究进展
在线阅读 下载PDF
传感器故障下四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法 被引量：1
20
作者 周来宏 谭恩泽 +3 位作者 谢富珍 习志军 金虹 孙鸿 《江西科学》 2025年第4期668-673,共6页
为了提升四旋翼无人机在多传感器耦合故障状态下的轨迹跟踪控制精度,基于无人机动力学模型,充分考虑传感器偏差、漂移和失效故障对角速度传感器在运行过程中的影响,构建了角速度传感器故障模型。在此基础上,提出一种基于自适应模糊控制... 为了提升四旋翼无人机在多传感器耦合故障状态下的轨迹跟踪控制精度,基于无人机动力学模型,充分考虑传感器偏差、漂移和失效故障对角速度传感器在运行过程中的影响,构建了角速度传感器故障模型。在此基础上,提出一种基于自适应模糊控制方法的容错控制律,包括姿态角回路控制律和角速度回路控制律,实现了传感器故障条件下的四旋翼无人机稳定控制。在MATLAB/SIMULINK环境下进行了仿真试验,结果表明,相比传统的卡尔曼滤波算法,应用提出的容错控制算法得到的无人机轨迹跟踪控制精度明显更高。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 传感器故障 自适应模糊控制 容错控制
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 15 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部