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树的和连通能量的极值问题
1
作者 苏晓玲 邵燕灵 《湖北大学学报(自然科学版)》 2026年第1期25-33,共9页
一个简单连通图的能量定义为它的邻接矩阵全部特征值的绝对值之和。确定具有极值能量的图的结构是图能量研究的一个重要分支。本研究结合和连通能量的定义和性质,运用图变换,证明A_(n)(n≥8)(如图2)是具有第三小和连通能量的树图,B_(n)(... 一个简单连通图的能量定义为它的邻接矩阵全部特征值的绝对值之和。确定具有极值能量的图的结构是图能量研究的一个重要分支。本研究结合和连通能量的定义和性质,运用图变换,证明A_(n)(n≥8)(如图2)是具有第三小和连通能量的树图,B_(n)(n≥27)(如图3)是具有第四小和连通能量的树图。所得结果对后续和连通能量极值问题的研究具有一定的借鉴价值。 展开更多
关键词 图能量 和连通能量 图变换 树图
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基于多域相似度与GBDT算法融合的加工链推荐方法
2
作者 崔国庆 郭伟 +2 位作者 王磊 刘金剑 郑鑫昌 《计算机集成制造系统》 北大核心 2026年第2期524-540,共17页
针对工艺规划中零件加工链推荐存在的工艺重用率较低和推荐准确率不高等问题,提出了一种以零件特征作为推荐粒度的基于多域相似度与梯度提升决策树(GBDT)算法融合的加工链推荐方法。该方法首先明确了相关工艺概念,并通过对零件工艺信息... 针对工艺规划中零件加工链推荐存在的工艺重用率较低和推荐准确率不高等问题,提出了一种以零件特征作为推荐粒度的基于多域相似度与梯度提升决策树(GBDT)算法融合的加工链推荐方法。该方法首先明确了相关工艺概念,并通过对零件工艺信息的描述与存储,构建了零件特征模型及其知识图谱,然后基于本体分类树、模糊数学等相关知识,通过零件特征多域相似度计算方法,提高相似度计算的信息覆盖度和准确性;之后将梯度提升决策树多分类算法应用于加工链的创成方法中,将两者推荐结果通过最长公共子序列算法实现融合,弥补了单一方法准确率和重用率较低的缺陷,最后通过对移动套零件的应用证明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 零件相似度 梯度提升决策树 加工链推荐 知识图谱
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基于CiteSpace的降雨灾害领域研究文献量化分析
3
作者 闫雪辉 张念 +2 位作者 万飞 郭冰冰 吴孟佳 《自然灾害学报》 北大核心 2026年第1期11-21,共11页
为明确降雨灾害领域的研究方向与内容,统计研究热点现状,分析未来发展前景与趋势。该文基于知识图谱可视化软件CiteSpace,对中国知网(CNKI)数据库中检索的2445篇降雨灾害领域相关文献进行整体性量化分析。通过对文献关键词和作者发文机... 为明确降雨灾害领域的研究方向与内容,统计研究热点现状,分析未来发展前景与趋势。该文基于知识图谱可视化软件CiteSpace,对中国知网(CNKI)数据库中检索的2445篇降雨灾害领域相关文献进行整体性量化分析。通过对文献关键词和作者发文机构的分析,得到了关键词年轮图谱与热点分割、关键词聚类图谱、时间线聚类图谱和作者机构聚类分析。结果表明,滑坡、泥石流、地质灾害、降雨和暴雨的研究是降雨灾害领域研究主流方向,具有突发性、热点性与时效性的特殊事件的相关研究会促进该领域研究的发展与进步。降雨灾害领域研究的重心从成因与治理转变为监测预警与风险评估,多学科领域交叉融合是未来该领域研究的趋势与挑战。数值模拟、机器学习、大数据与神经网络是未来主要研究方法。由此可见,着眼全球气候变化局面,聚焦降雨灾害频发态势,多元化的新理论、新技术、新方法与各学科领域相结合起来,将是未来降雨灾害领域研究的趋势与挑战。 展开更多
关键词 CITESPACE 降雨灾害领域研究 量化分析 知识图谱 年轮图谱 聚类图谱
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平方树中的P_(k)-因子
4
作者 冯星 李佳林 《集美大学学报(自然科学版)》 2026年第1期121-126,共6页
如果H是图G的一个生成子图,并且H的每个连通分支都是包含k个顶点的路,则称生成子图H是图G的一个P_(k)-因子。图G的平方图G^(2)的顶点集为V(G),且在G^(2)中两顶点相邻当且仅当这两顶点在图G中距离小于等于2。文中主要研究了图的P_(k)-因... 如果H是图G的一个生成子图,并且H的每个连通分支都是包含k个顶点的路,则称生成子图H是图G的一个P_(k)-因子。图G的平方图G^(2)的顶点集为V(G),且在G^(2)中两顶点相邻当且仅当这两顶点在图G中距离小于等于2。文中主要研究了图的P_(k)-因子问题,通过树的特殊结构刻画了一些图的参数之间的关系,得到了在树的平方图中存在P_(k)-因子的一个必要条件。最后,构造了两类满足结论中不等式取等的无穷图类。 展开更多
关键词 图 路径因子 P_(k)-因子 树 平方图
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动态组网场景下的自规划算法
5
作者 陈国伟 李涛 +2 位作者 李晋 张丁全 张婧 《邮电设计技术》 2026年第2期45-49,共5页
提出一种网络拓扑调整规划算法,该算法将通信节点群组成的网络,抽象建模成“基环内向树”,结合该模型的基本属性,将调整网络节点动态连接的实际问题转化成数学模型上最短路径的数学问题,进而给出算法设计和实现,保证网络在节点动态变化... 提出一种网络拓扑调整规划算法,该算法将通信节点群组成的网络,抽象建模成“基环内向树”,结合该模型的基本属性,将调整网络节点动态连接的实际问题转化成数学模型上最短路径的数学问题,进而给出算法设计和实现,保证网络在节点动态变化时能够以最快最优的方式进行拓展和调整。 展开更多
关键词 内向基环树 有向图 BFS DFS 最短路径
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基于领域知识图谱的框架间AI源码自动迁移
6
作者 丁嵘 刘屹洲 +1 位作者 王雨倩 李一錡 《软件学报》 北大核心 2026年第2期584-600,共17页
作为人工智能的基础设施,深度学习框架已经成为人工智能实现跨越发展的重要突破口.但是由于缺乏统一标准,不同框架的兼容水平较差.忠实模型转换通过将源模型迁移为另一种目标框架下的等价模型,来增强框架间的互操作性.然而,深度学习框... 作为人工智能的基础设施,深度学习框架已经成为人工智能实现跨越发展的重要突破口.但是由于缺乏统一标准,不同框架的兼容水平较差.忠实模型转换通过将源模型迁移为另一种目标框架下的等价模型,来增强框架间的互操作性.然而,深度学习框架数量较多且相互间差异较大,并且自主框架的需求逐渐增多,互相转换成本较高.因此,提出基于领域知识图谱的框架间AI源码自动迁移方法.该方法基于领域知识图谱和抽象语法树来系统地处理迁移挑战,首先将源代码转换为特定的抽象语法树,提取通用依赖信息和特定算子信息,然后再利用存储在领域知识图谱中的框架间算子及参数映射关系来迁移到目标框架下,形成目标框架下的目标模型代码,大大降低了工程复杂度.对比同类型的代码迁移工具,所提方法可以在国内外流行深度学习框架如PyTorch、PaddlePaddle和MindSpore之间进行互相迁移,达到了较好的成熟度和质量,部分成果已经开源到百度官方迁移工具PaConvert中. 展开更多
关键词 深度学习框架 代码迁移 知识图谱 抽象语法树
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面向方面级情感分析的外部知识增强图注意力网络
7
作者 马英硕 张春英 +3 位作者 杨光辉 王静 薛涛 刘璐 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第2期201-210,共10页
方面级情感分析,作为一种细粒度的情感分析任务,旨在识别文本中特定方面的情感倾向。然而,传统的分析方法常受限于文本内部信息,忽视了外部知识及上下文与方面词间的关系。此外,图注意力网络模型在结合外部知识时往往会忽略情感方面的... 方面级情感分析,作为一种细粒度的情感分析任务,旨在识别文本中特定方面的情感倾向。然而,传统的分析方法常受限于文本内部信息,忽视了外部知识及上下文与方面词间的关系。此外,图注意力网络模型在结合外部知识时往往会忽略情感方面的知识表达。针对这些问题,提出一种基于外部知识增强图注意力网络的方面级情感分析模型(external knowledge enhanced graph attention network,EK-GAT)。具体来说,该网络利用外部情感词典为依赖树的每个单词分配情感分数,从而构建具有丰富情感表示的增强图。此外,为了进一步优化这些情感信息的使用,设计一种图注意力网络策略(SignGAT),这使得模型处理图数据时能够准确地捕捉节点间的情感表示。实验结果显示,在四个公开数据集上,EK-GAT模型的准确率比最优基线模型分别提高了1.08、2.40、0.81和2.50个百分点。 展开更多
关键词 方面级情感分析(ABSA) 外部知识增强 图注意力网络(GAT) 情感词典 依赖树
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给定匹配数的树和单圈图的最小匹配能量
8
作者 张海良 于广龙 刘璐 《运筹与管理》 北大核心 2025年第4期206-210,共5页
GUTMAN和WAGNER(2012)给出了图的匹配能量的定义,它在数值上等于图的匹配多项式的根绝对值之和,同时给出了图的匹配能量的一些基本性质并且研究了树、单圈图、完全二部图,几类图的匹配能量的最大值,尤其给出了完全图的匹配能量的一个上... GUTMAN和WAGNER(2012)给出了图的匹配能量的定义,它在数值上等于图的匹配多项式的根绝对值之和,同时给出了图的匹配能量的一些基本性质并且研究了树、单圈图、完全二部图,几类图的匹配能量的最大值,尤其给出了完全图的匹配能量的一个上界,并且刻画了相应的极图。图的匹配能量、Hosoya指数、图的最大匹配根和图的匹配数之间关系密切,但是很难有确定的定量关系。本文研究了两类图的结构变形下图的匹配多项式系数的变化情况,图的最大匹配根的变化情况,作为一个应用我们研究了给定匹配数的树和给定匹配数的单圈图的匹配能量,刻画了具有最小匹配能量的对应的极图,同时也给出了最小匹配能量关于图的匹配数的一个表达式。 展开更多
关键词 匹配多项式 匹配能量 匹配数 树 单圈图
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基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法 被引量：1
9
作者 秦学斌 许爱珍 周毓凡 《金属矿山》 北大核心 2025年第3期181-188,共8页
由于矿山道路没有路肩且道路边界线十分模糊,因此区分道路边界线之内的可行驶区域与边界线以外的非可行驶区域成为亟待解决的问题。为提升露天矿车行驶的安全性,提出了一种基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法。首先利用kd-t... 由于矿山道路没有路肩且道路边界线十分模糊,因此区分道路边界线之内的可行驶区域与边界线以外的非可行驶区域成为亟待解决的问题。为提升露天矿车行驶的安全性,提出了一种基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法。首先利用kd-tree算法和基于体素化的八叉树滤波算法构成的复合索引结构对点云数据进行精简和滤波,剔除点云数据中的异常点和高噪声点;再通过基于K-means聚类对精简后的点云数据进行图卷积神经网络运算提取出地面点,非地面点通过聚类方法寻找邻域构成三角面,利用三角面的法向量拟合非地面即得到曲面;最后计算拟合最优地面和非地面的交线即为所求的道路边界线。试验结果表明:提出的道路边界检测算法能很好地检测出边界线,为矿山道路无人驾驶提供安全范围,有助于提升无人运行矿车驾驶的安全性。 展开更多
关键词 点云滤波 kd-tree算法 K-MEANS聚类 图卷积网络 边界线检测
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基于图注意力网络的自动化教学系统创新设计
10
作者 南姣鹏 《自动化与仪器仪表》 2025年第3期215-219,共5页
针对在线考试自动评分准确率低,导致自动化教学效果不佳的问题,提出设计一个基于B/S架构的在线考试自动评分系统。首先,对自动评分系统进行整体搭建;然后构建一种基于图注意力网络的考试自动评分模型,通过该模型进行词向量生成和特征向... 针对在线考试自动评分准确率低,导致自动化教学效果不佳的问题,提出设计一个基于B/S架构的在线考试自动评分系统。首先,对自动评分系统进行整体搭建;然后构建一种基于图注意力网络的考试自动评分模型,通过该模型进行词向量生成和特征向量提取;最后计算学生考试相似度,由此实现在线考试自动评分。结果表明,在相同测试集下,本模型的精确率、召回率和F1分数分别取值为93.14%、96.57%和95.02%,相较于传统的GCN模型、KNN模型和LCS自动评分方法,本模型的评分精度更高,满足自动化教学系统的自动准确评分需求,进一步验证了将人工智能与教育方式相结合,能够实现学前教育自动化教学系统的有效创新。 展开更多
关键词 人工智能 自动评分 抽象语法树 图注意力网络 教学系统
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DeepCom-GCN:融入控制流结构信息的代码注释生成模型
11
作者 钟茂生 刘会珠 +1 位作者 匡江玲 严婷 《江西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期27-36,共10页
代码注释生成是指给定一个代码片段,通过模型自动生成一段关于代码片段功能的概括性自然语言描述.不同于自然语言,程序语言具有复杂语法和强结构性.部分研究工作只利用了源代码的序列信息或抽象语法树信息,未能充分利用源代码的逻辑结... 代码注释生成是指给定一个代码片段,通过模型自动生成一段关于代码片段功能的概括性自然语言描述.不同于自然语言,程序语言具有复杂语法和强结构性.部分研究工作只利用了源代码的序列信息或抽象语法树信息,未能充分利用源代码的逻辑结构信息.针对这一问题,该文提出一种融入程序控制流结构信息的代码注释生成方法,将源代码序列和结构信息作为单独的输入进行处理,允许模型学习代码的语义和结构.在2个公开数据集上进行验证,实验结果表明:和其他基线方法相比,DeepCom-GCN在BLEU-4、METEOR和ROUGE-L指标上的性能分别提升了2.79%、1.67%和1.21%,验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 代码注释生成 抽象语法树 控制流图 图卷积神经网络 软件工程 程序理解 自然语言处理
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启发式图结构增强的社交媒体短文本谣言检测研究 被引量：3
12
作者 李贺 杨心苗 +1 位作者 沈旺 刘嘉宇 《情报理论与实践》 北大核心 2025年第3期151-159,共9页
[目的/意义]研究构建启发式图结构增强的社交媒体短文本谣言检测模型,提升社交媒体短文本谣言分类检测的准确性。[方法/过程]首先从谣言传播结构的角度构建谣言传播树和用户社交网络,从中提取结构内容构建全局网络关系图,创新性地引入... [目的/意义]研究构建启发式图结构增强的社交媒体短文本谣言检测模型,提升社交媒体短文本谣言分类检测的准确性。[方法/过程]首先从谣言传播结构的角度构建谣言传播树和用户社交网络,从中提取结构内容构建全局网络关系图,创新性地引入启发式算法对关系图的图节点和图边权重分配,最后构建谣言检测模型。[结果/结论]谣言检测模型在三个短文本公开数据集上的F1值分别为94.64%、95.52%和97.68%,显著优于基线,且在谣言早期检测中表现出良好的性能。提出的社交媒体短文本谣言检测模型通过启发式图结构增强策略,在捕捉推文之间的全局交互关系方面展示了强大的能力,为谣言检测提供了一种高效且准确的解决方案。[局限]模型在推文语义理解和向量表示方面存在的局限一定程度上影响了谣言检测结果的准确性。 展开更多
关键词 谣言检测 启发式图结构 社交媒体短文本 谣言传播树 全局社交关系
原文传递
基于群论的频率图在旅行商问题中的应用
13
作者 王永 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2025年第1期74-80,共7页
针对最小生成树(minimum spanning tree,MST)和旅行商问题(travelling salesman problem,TSP),介绍了完全图上的两类特殊图并定义了这些图上的交运算,每类特殊图和交运算构成一个半群。根据半群性质计算出频率图,分析了最优哈密顿圈(opt... 针对最小生成树(minimum spanning tree,MST)和旅行商问题(travelling salesman problem,TSP),介绍了完全图上的两类特殊图并定义了这些图上的交运算,每类特殊图和交运算构成一个半群。根据半群性质计算出频率图,分析了最优哈密顿圈(optimal Hamiltonian cycle,OHC)和MST中边的频率性质,证明了频率图上OHC中边的频率下界,该频率下界用于缩小OHC的搜索空间,降低了TSP的求解难度。此外,采用一些TSP算例验证了频率图上OHC中边的频率性质。 展开更多
关键词 半群 特殊图 频率图 旅行商问题 最小生成树
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基于句法、语义和情感知识的方面级情感分析 被引量：1
14
作者 郑诚 杨楠 《计算机科学》 北大核心 2025年第7期218-225,共8页
方面级情感分析的目标是识别句子中特定方面词的情感极性。近年来,许多工作都是利用句法依赖关系和自注意力机制分别获得句法知识和语义知识,并通过图卷积网络融合这两种信息更新节点的表示。然而句法依赖关系和自注意力机制都不是特定... 方面级情感分析的目标是识别句子中特定方面词的情感极性。近年来,许多工作都是利用句法依赖关系和自注意力机制分别获得句法知识和语义知识,并通过图卷积网络融合这两种信息更新节点的表示。然而句法依赖关系和自注意力机制都不是特定用于情感分析的工具,不能直接有效地捕获方面词的情感表达,而这一点正是方面级情感分析的关键之处。为了更准确地识别方面词的情感表达,构造了融合句法、语义和情感知识的网络。具体来说,利用句法依赖树中的句法知识构建句法图,并将外部情感知识库信息融合在句法图中。同时,采用自注意力机制获得句子中各单词的语义知识,并通过方面感知注意力机制使语义图关注与方面词相关的信息。此外,采用双向消息传播机制同时学习这两个图中的信息并更新节点表示。在3个基准数据集上的实验结果验证了所提模型的有效性。 展开更多
关键词 方面级情感分析 图卷积网络 注意力机制 句法依赖树 情感知识 自然语言处理 深度学习
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融合句法结构和语义信息增强的方面提取方法
15
作者 付朝燕 黄贤英 邹世豪 《中文信息学报》 北大核心 2025年第4期150-160,共11页
针对方面提取(Aspect Extraction,AE)研究中存在的评论文本句法结构不完整、方面词呈现长尾分布等问题,提出了句法结构和语义信息双通道增强的方面提取方法(Syntactic and Semantic Dual Reinforcement,SSDR)。首先利用语言模型建立辅... 针对方面提取(Aspect Extraction,AE)研究中存在的评论文本句法结构不完整、方面词呈现长尾分布等问题,提出了句法结构和语义信息双通道增强的方面提取方法(Syntactic and Semantic Dual Reinforcement,SSDR)。首先利用语言模型建立辅助句子并结合领域词典嵌入进行语义增强;然后基于句法依存树信息、多头注意力机制和词间相对位置信息来增强图卷积神经网络实现句法特征提取;最后利用多级门控机制自适应地计算双通道输出的两个特征的融合权重。在4个开放数据集上进行的实验结果表明,该文提出的SSDR方法相较于以往的方法,F 1值都取得了2.31%~3.49%的提升。 展开更多
关键词 句法依存树 图卷积神经网络 方面提取
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基于混合特征和链接影响力的关键词识别及语义树分析 被引量：1
16
作者 崔宝阳 冶忠林 赵海兴 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第5期271-281,共11页
针对传统关键词识别方法不能有效结合词汇语义及结构信息的缺陷,提出一类基于词语语义网络与共现结构网络联合特征挖掘分析的关键词识别方法。通过结合文本的语义网络及结构网络得到兼顾词汇语义及结构的词汇影响力网络。提出链接影响... 针对传统关键词识别方法不能有效结合词汇语义及结构信息的缺陷,提出一类基于词语语义网络与共现结构网络联合特征挖掘分析的关键词识别方法。通过结合文本的语义网络及结构网络得到兼顾词汇语义及结构的词汇影响力网络。提出链接影响力指标进行关键词识别。构建大规模英文词汇语义树,对其进行关联挖掘分析。实验表明,该方法在大规模语料下有较好的识别效果,挖掘所得语义树能够反映词汇的上下文结构关系及语义信息。 展开更多
关键词 关键词抽取 图模型 BERT 语义树 影响力
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基于依赖关系和强化学习的方面级情感分析模型
17
作者 刘合兵 刘彦虹 尚俊平 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第11期3224-3230,共7页
传统图卷积网络(GCN)在捕捉长距离依赖关系和语法结构上存在不足,并且静态依赖树结构难以应对句子中复杂且多变的语义关系。为此,提出一种基于依赖关系和强化学习的GCN模型。通过词嵌入层与双向长短记忆网络层进行上下文编码;使用一个... 传统图卷积网络(GCN)在捕捉长距离依赖关系和语法结构上存在不足,并且静态依赖树结构难以应对句子中复杂且多变的语义关系。为此,提出一种基于依赖关系和强化学习的GCN模型。通过词嵌入层与双向长短记忆网络层进行上下文编码;使用一个通道根据句法依赖关系构建句法依赖图,使用另一通道基于强化学习动态调整模型并形成情感依赖图;利用门控机制对双通道GCN的输出特征加权融合。通过4个公开基准数据集上的实验,实验结果验证了所提模型能够有效增强情感分析的效果。 展开更多
关键词 方面级情感分析 图卷积网络 强化学习 依赖关系 依赖树 门控机制 双通道
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基于剪枝依存树图网络的实体关系联合抽取
18
作者 张容祯 孟小艳 +2 位作者 刘潇潇 方伟舟 汪洋 《计算机与数字工程》 2025年第10期2874-2880,共7页
实体关系抽取是构建知识图谱的关键步骤之一,目前方法虽然有一定成效,但是仍然存在误差积累、实体重叠和特征冗余等问题。因此,提出了一种基于剪枝依存树图网络的实体关系联合抽取模型,首先使用BiLSTM和BiGCN提取单词的序列特征和修剪... 实体关系抽取是构建知识图谱的关键步骤之一,目前方法虽然有一定成效,但是仍然存在误差积累、实体重叠和特征冗余等问题。因此,提出了一种基于剪枝依存树图网络的实体关系联合抽取模型,首先使用BiLSTM和BiGCN提取单词的序列特征和修剪过的句法依存树特征,初步预测实体和关系,再基于已有的预测构建关系权重图,加强实体与关系的联系,得到最终的三元组。通过NYT公开数据集的实验表明,该模型F1值提升效果显著。 展开更多
关键词 实体关系联合抽取 依存树 图卷积神经网络 长短期记忆网络
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求树的线图中P4-因子的一种算法
19
作者 樊驰 陈园 《武汉纺织大学学报》 2025年第6期33-36,共4页
对于图G=(V(G),E(G)),图G的Pk-因子H是G的一个生成子图,若H的每个连通分支都是一条恰含k个顶点的路,其中k≥2。图G的线图L(G)是一个以E(G)为顶点集的图,L(G)中两个顶点相邻当且仅当对应边在图G中有一个公共顶点。本文提出了寻找树T的线... 对于图G=(V(G),E(G)),图G的Pk-因子H是G的一个生成子图,若H的每个连通分支都是一条恰含k个顶点的路,其中k≥2。图G的线图L(G)是一个以E(G)为顶点集的图,L(G)中两个顶点相邻当且仅当对应边在图G中有一个公共顶点。本文提出了寻找树T的线图L(T)中P_(4)-因子的一个算法。 展开更多
关键词 树 线图 路因子
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基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM算法
20
作者 廖雅曼 蒋林 +2 位作者 刘焕钊 颜俊杰 王振宇 《武汉科技大学学报》 北大核心 2025年第1期49-58,共10页
针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储... 针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储点云以减少寻找邻近点的时间。然后,采用IEKF求解,快速估计机器人初步位姿,得到激光惯性里程计。同时加入回环检测模块,并在后端利用因子图优化方法融合IMU积分因子、激光里程计因子和回环因子来消除累计误差,进一步提升系统精度。在M2DGR数据集上进行了算法验证,结果表明,与A-LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2算法相比,本文算法应用于室外大场景时的精度分别提升了21.738%、9.112%和6.750%。在真实环境中进行的实验也表明所构建的地图能准确、完整地反映出周围建筑物的几何结构特征。而且,该算法构建地图的效率显著优于A-LOAM和LIO-SAM算法,建图模块平均单帧运行时间少于19 ms。 展开更多
关键词 激光SLAM 迭代扩展卡尔曼滤波器 惯性测量单元 ikd-Tree 回环检测 因子图优化
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