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基于ORB-SLAM3的PROSAC双目优化补偿SLAM 被引量:1
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作者 符强 梁燚东 +1 位作者 纪元法 任风华 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第8期8-12,18,共6页
为优化无人机SLAM系统运行过程中发生的跟踪失败导致局部建图失败以及双目摄像头在远近复杂场景下轨迹误差大的现象,提出了一种双目SLAM。首先在系统中加入新的约束优化双目匹配的视差与深度,然后应用光流法基于单应运动补偿原理和PROSA... 为优化无人机SLAM系统运行过程中发生的跟踪失败导致局部建图失败以及双目摄像头在远近复杂场景下轨迹误差大的现象,提出了一种双目SLAM。首先在系统中加入新的约束优化双目匹配的视差与深度,然后应用光流法基于单应运动补偿原理和PROSAC算法去除误匹配,最后根据单应补偿结果投影得到新的数据关联,在关键帧和地图点应用新的手段提高对补偿结果的利用率,保证了系统的实时性和鲁棒性。所提算法利用双目视差优化计算关键点的深度从而提高系统的定位精度和系统鲁棒性,在室内无人机EuRoC数据集上取得了较为优秀的精度提升。 展开更多
关键词 ORB-SLAM3 prosac 双目 无人机 单应补偿
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改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法 被引量:5
2
作者 高国琴 韩滢 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第4期205-212,262,共9页
为解决双目视觉末端位姿检测中光照、噪声干扰等外部因素造成的检测精度降低问题,提出一种改进PROSAC (Progressive Sample Consensus)算法的水果分拣并联机器人双目视觉末端位姿检测方法。基于ORB算法进行特征提取和立体匹配;采用改进... 为解决双目视觉末端位姿检测中光照、噪声干扰等外部因素造成的检测精度降低问题,提出一种改进PROSAC (Progressive Sample Consensus)算法的水果分拣并联机器人双目视觉末端位姿检测方法。基于ORB算法进行特征提取和立体匹配;采用改进的PROSAC算法对立体匹配进行提纯,该改进通过穿插取点和预检验候选模型克服PROSAC算法存在的模型参数估计精度不高和验证错误候选模型耗时问题;将提纯后的匹配点对代入双目视觉模型求出末端位姿。实验结果表明,与未改进PROSAC算法的末端位姿检测方法相比,改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法,其位姿各分量x、y、z、γ的误差平均绝对值分别降低了53.9%、65.5%、66.9%、47%,误差标准差分别降低了53.2%、67%、66.6%、56.6%,验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 水果分拣并联机器人 双目视觉 prosac 位姿检测
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基于PROSAC算法与ORB-SLAM2的RGB-D相机室内视觉定位研究 被引量:13
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作者 曹蜜 胡凌燕 +2 位作者 熊彭文 彭杰 曾雷 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1706-1712,共7页
针对Random Sample Consensus(RANSAC)在匹配误差剔除上具有处理的盲目性而导致算法效率相对较低的问题,提出一种新的用Progressive Sample Consensus(PROSAC)取代ORB-SLAM2中的RANSAC算法的室内视觉定位方法。与传统的ORB-SLAM2方法不... 针对Random Sample Consensus(RANSAC)在匹配误差剔除上具有处理的盲目性而导致算法效率相对较低的问题,提出一种新的用Progressive Sample Consensus(PROSAC)取代ORB-SLAM2中的RANSAC算法的室内视觉定位方法。与传统的ORB-SLAM2方法不同,本文采用PROSAC算法根据特征点的匹配质量进行高低排序,选取质量较高的匹配点对用于求取单应性矩阵H,以此完成对异常点的剔除,在图像匹配过程中大大减少迭代次数。再结合ORB-SLAM2,进行关键帧跟踪,实时建图,回环检测这三个线程,得到准确的定位。图像误差剔除匹配实验结果表明,PROSAC算法可以明显提高运算效率,相对于RANSAC算法效率提高一倍。将该算法结合ORB-SLAM2进行定位实验结果表明,该算法能够获在不降低定位精度的情况下,明显提高算法效率,以保证实际定位过程的实时性和流畅性。 展开更多
关键词 同步定位与建图 视觉定位 RANSAC prosac 特征匹配
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基于四叉树法和PROSAC算法改进的视觉SLAM技术 被引量:2
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作者 杜根 张志安 《兵工自动化》 北大核心 2024年第5期37-42,共6页
为解决在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的前端进行特征点匹配时,随机抽样一致法(random sample consensus,RANSAC)存在的迭代次数高、实时性较差、鲁棒性不稳定等问题,提出一种基于四叉树法和渐进一... 为解决在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的前端进行特征点匹配时,随机抽样一致法(random sample consensus,RANSAC)存在的迭代次数高、实时性较差、鲁棒性不稳定等问题,提出一种基于四叉树法和渐进一致采样法(progressive sample consensus,PROSAC)算法融合改进的图像匹配算法。实现四叉树法+PROSAC算法的误匹配剔除算法,在EuRoC数据集上对改进后的ORB-SLAM2算法进行实验。结果表明:相比于ORB-SLAM2系统,该算法在Vicon Room 103数据集上总体绝对轨迹误差平均值减小了39.28%,总体相对位姿误差减小了35.45%,具有更高的建图精度。 展开更多
关键词 四叉树编码 特征点匹配 prosac算法 SLAM
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基于ORB+PROSAC误匹配剔除算法的视觉SLAM研究 被引量:11
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作者 徐子锋 石超 +1 位作者 王永锋 陈龙 《软件工程》 2019年第5期9-14,共6页
在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC(ProgressiveSamplingConsensus),来消... 在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC(ProgressiveSamplingConsensus),来消除迭代次数不稳定问题。利用Kinectv2相机对改进的RGB-D SLAM算法进行实验,获得三维点云地图和相机轨迹,实现了ORB+PROSAC的误匹配剔除算法。与ORB+RANSAC的结合方式相对比,本文算法验证鲁棒性更好,实时性更强。 展开更多
关键词 视觉SLAM 特征点匹配 RANSAC算法 prosac算法
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基于PROSAC算法的TLS林分树干提取研究 被引量:5
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作者 段勋军 刘美爽 《西北林学院学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期226-231,256,共7页
树干是树木的重要组成部分,对于林业调查研究具有重要意义。为了能从海量点云数据中快速精准提取林分树干,基于地面激光雷达单站点云数据,通过SOR滤波与体素化滤波对点云进行去噪和下采样处理,然后利用MLS移动最小二乘算法对数据进行平... 树干是树木的重要组成部分,对于林业调查研究具有重要意义。为了能从海量点云数据中快速精准提取林分树干,基于地面激光雷达单站点云数据,通过SOR滤波与体素化滤波对点云进行去噪和下采样处理,然后利用MLS移动最小二乘算法对数据进行平滑与孔洞修复,最后针对八叉树体元数据采用结合点法线的PROSAC算法建模提取林分树干。研究表明:PROSAC算法能适应条件复杂的林地,提取林分树干精度高、速度快、抗噪性强,可以提取多姿态树干点云,有极大的应用价值。本算法能快速精准地提取直径较大的树干点,且连续性较好,在保证算法效率与数据精度的基础上,能够获取连续性较好与姿态各异的林分树干点云。 展开更多
关键词 地面激光雷达 树干 点云 prosac算法
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双重检测策略耦合PROSAC技术的图像匹配算法 被引量:7
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作者 童莹 张宴 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第11期3137-3142,共6页
当前图像匹配方法主要基于单个像素的灰度或梯度信息等局部特征来完成匹配,使其存在较多漏匹配点以及错误匹配点,为此提出一种双重检测策略耦合PROSAC方法的图像匹配算法。构造灰度值自适应模型,改进FAST算子,联合Harris算子,建立特征... 当前图像匹配方法主要基于单个像素的灰度或梯度信息等局部特征来完成匹配,使其存在较多漏匹配点以及错误匹配点,为此提出一种双重检测策略耦合PROSAC方法的图像匹配算法。构造灰度值自适应模型,改进FAST算子,联合Harris算子,建立特征点双重检测策略,完成图像特征点的粗-细提取;基于Haar小波,通过确定特征点的主方向以及构造描述子向量,生成特征描述子;以特征点为中心,建立矩形搜索窗口,构造双向匹配策略,完成特征点的匹配;基于PROSAC(progressive sample consensus)技术,依据特征点的匹配相似程度,对特征点进行降序排列,通过计算匹配点极限距离识别误配点,有效降低算法的误匹配率。实验结果表明,与当前图像匹配技术相比,该算法具有更高的匹配精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 双重检测策略 图像匹配 灰度值自适应模型 双向匹配策略 渐进式抽样机制 极限距离
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基于图像拼接技术的蓝印花布边缘纹样快速生成算法
8
作者 贾小军 王子祥 +1 位作者 梁诺雷 许聪源 《嘉兴大学学报》 2025年第6期5-13,共9页
针对非物质文化遗产蓝印花布数字化生成技术发展较慢的问题,提出了一种基于图像拼接技术的蓝印花布边缘纹样快速生成算法,实现了对边缘纹样的拼接延展.对于蓝印花布样本存在颜色和噪点问题,提出了一种预处理算法,可统一待拼接图像样本... 针对非物质文化遗产蓝印花布数字化生成技术发展较慢的问题,提出了一种基于图像拼接技术的蓝印花布边缘纹样快速生成算法,实现了对边缘纹样的拼接延展.对于蓝印花布样本存在颜色和噪点问题,提出了一种预处理算法,可统一待拼接图像样本的颜色并消除噪点.在拼接算法设计中,通过对特征提取、匹配、提纯及融合等关键环节的算法进行对比实验,系统性优化各环节的算法组合,形成高效的拼接算法架构.实验结果表明,该算法可以实现蓝印花布边缘纹样的快速拼接;采用基于FAST算法的纹样特征点的检测时间比SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)和SURF(Speeded Up Robust Features)算法时间分别减少了74.6%和89.8%;采用基于BF算法的纹样特征点的平均匹配时间比FLANN(Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)算法时间减少了88.6%;采用基于PROSAC算法的纹样匹配特征点的提纯时间平均比RANSAC(Random Sample Consensus)算法时间减少了20%;总体拼接时间平均比传统算法时间减少了1.0718 s. 展开更多
关键词 蓝印花布 图像拼接 图像融合 FAST算法 BF算法 prosac算法
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基于ORB特征的快速目标检测算法 被引量:64
9
作者 李小红 谢成明 +1 位作者 贾易臻 张国富 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2013年第5期455-460,共6页
在动态场景运动目标检测下提出了一种新颖的快速目标检测算法,针对SURF算法不能满足实时性的需要,提出基于ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征的特征点匹配算法,接着采用八参数旋转模型,结合最小二乘法求解全局运动参数进行运动... 在动态场景运动目标检测下提出了一种新颖的快速目标检测算法,针对SURF算法不能满足实时性的需要,提出基于ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征的特征点匹配算法,接着采用八参数旋转模型,结合最小二乘法求解全局运动参数进行运动补偿,最后使用帧差法来获得运动目标。在此过程中采用PROSAC(progressive sample consensus)算法来去除外点。实验结果表明,该算法不仅保持了SURF本身的优越性,而且提高了检测速度,可以实时准确的检测出运动目标。 展开更多
关键词 目标检测 运动补偿 ORB 旋转模型 prosac
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基于KCF跟踪算法的目标轨迹记录系统 被引量:14
10
作者 张乘龙 夏筱筠 +1 位作者 柏松 姚恺丰 《计算机系统应用》 2017年第5期113-118,共6页
为了确保跟踪算法能够实时跟踪上高速移动的目标并且记录目标的三维坐标.本系统使用了一种基于KCF(Kernelized Correlation Filters)的高速跟踪算法来保证系统能够跟踪到移动速度较快的目标.首先,使用KCF跟踪算法来跟踪目标;然后,利用OR... 为了确保跟踪算法能够实时跟踪上高速移动的目标并且记录目标的三维坐标.本系统使用了一种基于KCF(Kernelized Correlation Filters)的高速跟踪算法来保证系统能够跟踪到移动速度较快的目标.首先,使用KCF跟踪算法来跟踪目标;然后,利用ORB特征点检测来计算目标特征点从而找到多摄像机中对应的点,找到对应点之后利用多摄像机的三维重建原理计算出每一帧中目标物体的三维坐标点;最后,用多项式对每一帧运动轨迹的离散点进行拟合得到最终的运行轨迹.实验结果证明该算法能够有效跟踪目标,整个系统能够满足实际的需求. 展开更多
关键词 KCF跟踪算法 ORB特征检测 prosac特征点匹配 三维重建 运动轨迹记录
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基于RGB-D相机的视觉里程计实现 被引量:5
11
作者 仇翔 王强 俞立 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2017年第6期634-638,共5页
针对移动机器人在未知环境中的自身定位问题,提出了一种基于RGB-D相机的移动机器人运动轨迹估计方法.首先,提取当前图像的ORB特征并与关键帧进行特征匹配;然后,采用结合特征匹配质量和深度信息的PROSAC算法对帧间运动进行迭代估计;最后... 针对移动机器人在未知环境中的自身定位问题,提出了一种基于RGB-D相机的移动机器人运动轨迹估计方法.首先,提取当前图像的ORB特征并与关键帧进行特征匹配;然后,采用结合特征匹配质量和深度信息的PROSAC算法对帧间运动进行迭代估计;最后,提取关键帧并利用g2o求解器进行局部优化,得到关键帧位姿的最优估计,进而得到机器人的运动轨迹.实验结果表明:与RANSAC+ICP算法相比,该方法能有效提高移动机器人的定位精度. 展开更多
关键词 视觉里程计 ORB prosac 关键帧
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基于图像力场理论的ORB特征优化方法 被引量:3
12
作者 张凤 孙恩泽 +1 位作者 袁帅 郭鹏程 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2019年第6期675-680,共6页
针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的... 针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的引力方向作为特征点描述子的主方向,优化ORB算法的旋转不变性.利用PROSAC算法剔除冗余ORB特征点.结果表明,本文方法在一定程度上提高了ORB特征点描述子的准确度和匹配正确率. 展开更多
关键词 ORB特征 力场转换理论 图像熵 特征匹配 prosac算法 尺度不变性 光照不变性 旋转不变性
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改进SIFT小型无人机视频序列图像自动拼接方法 被引量:8
13
作者 熊自明 闫鹤 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2013年第5期133-136,共4页
针对小型无人机视频序列图像视点离散、视角变化有一定运动规律的特点,本文结合Harris特征点和SIFT特征向量的优势,研究实现图像的自动配准;并采用光度对准的方法和加权平均的方法消除光度差异,较好地实现了视频序列图像的无缝拼接。实... 针对小型无人机视频序列图像视点离散、视角变化有一定运动规律的特点,本文结合Harris特征点和SIFT特征向量的优势,研究实现图像的自动配准;并采用光度对准的方法和加权平均的方法消除光度差异,较好地实现了视频序列图像的无缝拼接。实验证明该方法在图像拼接的准确性、效率等方面较经典的SIFT算法有较大提高。 展开更多
关键词 无人机视频序列图像 图像配准 HARRIS SIFT PCA BBF prosac
原文传递
基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法 被引量:2
14
作者 符强 腾先云 +2 位作者 纪元法 任风华 孔健明 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期77-82,共6页
针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征... 针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。 展开更多
关键词 双目视觉 ORB-SLAM3 光流法 prosac算法
原文传递
基于区域统计直方图与自适应规则的图像匹配算法 被引量:1
15
作者 赵玉兰 王兴伟 +1 位作者 黄敏 姜春风 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第6期117-124,共8页
当前解决图像匹配算法主要是依靠独立像素点的灰度特性来完成图像配准,当匹配图像存在较大的灰度差异时,易出现较多的误匹配点,使得算法的鲁棒性与匹配正确度不高。提出基于区域统计直方图耦合自适应规则的图像匹配算法。首先,利用积分... 当前解决图像匹配算法主要是依靠独立像素点的灰度特性来完成图像配准,当匹配图像存在较大的灰度差异时,易出现较多的误匹配点,使得算法的鲁棒性与匹配正确度不高。提出基于区域统计直方图耦合自适应规则的图像匹配算法。首先,利用积分图像的方式求取矩形区域内像素值,再采用Hessian矩阵行列式提取特征点,以提高算法的计算效率;然后,引入极坐标系,对特征点的邻域进行分割,利用像素点对应的微分不变矢量的特性,构建区域统计直方图模型,用以求取分割区域内所有像素点的微分不变量的统计直方图,生成特征描述子。将特征点对应的描述子向量进行欧式度量,借助自适应规则对门限值进行整定,完成特征点的匹配,以提高算法的匹配精度以及鲁棒性;最后,引入PROSAC算法,通过对匹配特征点之间的极限距离平方和进行评估判定错误匹配点,以剔除错误匹配点。仿真实验结果表明,与当前图像匹配算法相比,所提出的算法具有更高的配准精度与鲁棒性。该算法在图像伪造、图像检索等信息应用领域具有重要应用价值。 展开更多
关键词 图像匹配 Hessian矩阵行列式 区域统计直方图 自适应规则 prosac算法
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基于MSER与SIFT融合的多通道图像匹配算法研究 被引量:2
16
作者 杜玉龙 李建增 +2 位作者 张岩 李德良 范聪 《军械工程学院学报》 2016年第1期52-58,共7页
针对传统最稳定极值区域算法,只能从灰度通道进行不变特征提取而不能充分利用彩色图像信息的缺点,以及MSER(maximally stable extremal regions)算法与SIFT(scale invariant feature transform)算法本身存在的局限性,提出一种融合MSER与... 针对传统最稳定极值区域算法,只能从灰度通道进行不变特征提取而不能充分利用彩色图像信息的缺点,以及MSER(maximally stable extremal regions)算法与SIFT(scale invariant feature transform)算法本身存在的局限性,提出一种融合MSER与SIFT的多通道图像匹配算法.首先利用HSI(hue-saturation-insensity)颜色空间,同时从三通道进行MSER特征提取,对得到的特征进行简单筛选,将S和I通道得到的MSERs经椭圆拟合与归一化处理,并在H通道得到的区域中进行SIFT特征提取,而后对所有特征利用融合了C-均值聚类法的SIFT描述子进行描述,并用高维数据的可伸缩最近邻算法(fast library for approximate nearest neighbors,FLANN)连接同名点,利用PROSAC(progressive sample consensus)算法去除错误点,最终实现图像之间的匹配.仿真实验证明,该方法能够解决传统MSER存在的问题,并且在提取的特征质量以及处理速度上更具优势. 展开更多
关键词 特征提取 MSER SIFT HSI颜色空间 C-均值聚类法 FLANN算法 prosac算法
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一种SIFT-FREAK图像匹配算法 被引量:5
17
作者 陈建新 唐丽玉 《测绘与空间地理信息》 2023年第6期32-35,共4页
图像匹配算法是计算机视觉应用研究的基础。为了解决传统尺度不变特征变换算法(Scale-invariant Feature Transform, SIFT)运行效率低、存在误匹配点对和精匹配点对稀少等问题,本文将其与快速视网膜关键点(Fast Retina Keypoint, FREAK... 图像匹配算法是计算机视觉应用研究的基础。为了解决传统尺度不变特征变换算法(Scale-invariant Feature Transform, SIFT)运行效率低、存在误匹配点对和精匹配点对稀少等问题,本文将其与快速视网膜关键点(Fast Retina Keypoint, FREAK)算法和PROSAC算法相结合,提出了一种SIFT-FREAK图像匹配算法。首先在特征点检测阶段,用SIFT算法提取具有尺度不变性的特征点,然后利用FREAK算法构建二进制描述子,特征匹配时,先采用汉明距离(Hamming Distance)进行初始匹配点对,再用双向匹配完成粗匹配,最后用PROSAC算法进行精匹配。实验结果表明,本文SIFT-FREAK算法比SIFT算法和FREAK算法(以加速分割检测特征(Feature from Accelerated Segment Test, FAST)算法提取特征点)在准确率、运行效率和精匹配点数三大方面都有着一定的优势。 展开更多
关键词 SURF算法 FREAK算法 prosac算法 图像匹配
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一种基于改进SURF的图像配准方法 被引量:6
18
作者 尚明姝 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2014年第2期125-128,共4页
针对经典SURF算法存在特征点冗余、运算量大的问题,提出一种基于SURF的改进算法,首先使用SURF算法提取特征点,然后建立两级特征点筛选机制从初步检测出的特征点中筛选出信息含量高、分布均匀的特征点,减少特征点数量来减轻算法的计算量... 针对经典SURF算法存在特征点冗余、运算量大的问题,提出一种基于SURF的改进算法,首先使用SURF算法提取特征点,然后建立两级特征点筛选机制从初步检测出的特征点中筛选出信息含量高、分布均匀的特征点,减少特征点数量来减轻算法的计算量,提高算法整体性能.最后采用鲁棒性较好的PROSAC算法剔除误匹配点,计算变换矩阵.实验验证了本算法性. 展开更多
关键词 图像配准 SURF 局部熵差 prosac
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基于特征的无人机载视频运动目标快速检测方法 被引量:2
19
作者 谭熊 王晶磊 孙一帆 《国土资源遥感》 CSCD 北大核心 2021年第2期27-32,共6页
针对无人机载视频序列影像动态背景以及常用检测方法处理效率不高等问题,提出了一种基于特征的无人机载视频运动目标快速检测方法。该方法主要包括预处理、ORB特征提取(oriented fast and rotated BRIEF,ORB)、渐进一致采样(progressive... 针对无人机载视频序列影像动态背景以及常用检测方法处理效率不高等问题,提出了一种基于特征的无人机载视频运动目标快速检测方法。该方法主要包括预处理、ORB特征提取(oriented fast and rotated BRIEF,ORB)、渐进一致采样(progressive sample consensus,PROSAC)特征精匹配、全局运动估计与全局运动补偿、运动目标初检测和形态学后处理等6个步骤。通过2组无人机载视频数据实验研究表明:对不同传感器获取的不同帧率和不同尺寸大小的视频序列影像,采用本方法的运动目标检测结果较好,计算效率最高,且能够满足实时处理需求。 展开更多
关键词 视频序列影像 ORB特征 prosac精匹配 运动目标检测
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基于改进ORB算法的特征检测与匹配研究 被引量:2
20
作者 王险峰 丁子琳 +2 位作者 邱祖泽 汪柏彤 刘赵杰 《计算机与数字工程》 2024年第6期1854-1858,共5页
针对传统ORB算法中阙值选取不具有普适性,易受光照影响,纹理信息提取能力弱且特征点易产生富集情况的缺陷,提出改进的ORB特征提取与匹配算法。首先以待检测点为中心进行区域划分,其次利用自适应阙值判断待检测点,并使用自适应范围的非... 针对传统ORB算法中阙值选取不具有普适性,易受光照影响,纹理信息提取能力弱且特征点易产生富集情况的缺陷,提出改进的ORB特征提取与匹配算法。首先以待检测点为中心进行区域划分,其次利用自适应阙值判断待检测点,并使用自适应范围的非极大抑制算法解决特征点富集问题,提高均匀性。然后使用各项异性扩散滤波提高纹理信息提取能力,最后结合双边滤波改进描述子点对,结合PROSAC算法消除误匹配。实验结果表明,改进后的算法对光照有较强的适应能力,提高了纹理特征提取的能力,特征点分布均匀,改善了富集效应,光照条件下的匹配精度得到提高,具有更好的适应能力。 展开更多
关键词 ORB算法 自适应阙值 非极大抑制 各项异性扩散滤波 双边滤波 prosac算法
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