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A parameter optimization approach to robust PI-controller design for systems with interval plants 被引量:1
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作者 Qinghe WU Bin LV Li XU 《控制理论与应用(英文版)》 EI 2008年第4期435-441,共7页
The purpose of this paper is to develop an analytic way for designing optimal PI-controllers for the interval plant family. Optimality means that the coefficient intervals of the plant stabilized by a PI-controller is... The purpose of this paper is to develop an analytic way for designing optimal PI-controllers for the interval plant family. Optimality means that the coefficient intervals of the plant stabilized by a PI-controller is maximized. It will be shown that the optimization problem can be formulated in terms of an eigenvalue minimization problem of matrix pairs of the form (H(h0, g0), H(δ1,k, δ2,k)), where k= 1, 2, 3, 4 and both H(h0, g0) and H(δ1,k,δ2,k) are frequency independent Hurwitz-like matrices. A numerical example is provided to illustrate that optimal controller parameters can be successfully obtained by a two-dimensional search. 展开更多
关键词 Interval plants Stability radius EIGENVALUES pi-controller
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磁控溅射镀膜电源模糊PI-超螺旋滑模混合控制研究
2
作者 薛家祥 张博伟 金礼 《中国测试》 北大核心 2026年第2期135-144,共10页
为解决磁控溅射镀膜电源常使用的传统双环PI控制存在抗扰能力差、响应速度慢等问题,文中提出一种基于扩张状态观测器的模糊PI-超螺旋滑模混合控制算法。针对不同工艺要求,外环设计为可切换的模糊PI控制器,实现输出电压、电流、功率控制... 为解决磁控溅射镀膜电源常使用的传统双环PI控制存在抗扰能力差、响应速度慢等问题,文中提出一种基于扩张状态观测器的模糊PI-超螺旋滑模混合控制算法。针对不同工艺要求,外环设计为可切换的模糊PI控制器,实现输出电压、电流、功率控制。为抑制输入电容较小时带来的交错并联Buck电路输入电压扰动问题,内环设计为基于扩张状态观测器的超螺旋滑模控制,实现对扰动部分的抑制。数字仿真及样机实验结果表明,相较于传统双环PI控制,文中所提出的控制方法在仿真中响应速度提高23.1%,对于输入电压扰动抑制能力提高74.6%,在样机实验中响应速度提高49.0%,输入电压扰动抑制能力提高50.0%,说明该方法具有更优的响应速度与抗扰能力。 展开更多
关键词 磁控溅射镀膜电源 扩张状态观测器 模糊PI控制 超螺旋滑模控制
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小型电动直升机控制实验平台研究与开发
3
作者 夏静萍 刘广润 +1 位作者 缪祺阳 卫恒志 《实验室研究与探索》 北大核心 2026年第1期59-63,91,共6页
针对小型单旋翼带尾桨直升机控制器主要以闭源为主,难以支持控制算法的二次开发及复杂任务的执行等问题,搭建了基于树莓派机载计算机(顶层)与Pixhawk飞控(底层)的小型电动直升机控制实验平台。该平台中,树莓派机载计算机运行ROS系统,负... 针对小型单旋翼带尾桨直升机控制器主要以闭源为主,难以支持控制算法的二次开发及复杂任务的执行等问题,搭建了基于树莓派机载计算机(顶层)与Pixhawk飞控(底层)的小型电动直升机控制实验平台。该平台中,树莓派机载计算机运行ROS系统,负责飞行任务规划与飞行控制算法部署;Pixhawk基于PX4开源飞控框架进行二次开发,实现姿态控制与算法集成;平台进一步开展了直升机预定轨迹飞行及故障状态下的实飞验证。结果表明,该实验平台具有良好的开放性和实用价值,能够有效支持控制算法的开发与验证。 展开更多
关键词 小型直升机 Pixhawk飞控 树莓派 PX4系统
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负荷频率控制电力系统的采样周期相关稳定性分析
4
作者 练红海 罗小丽 +2 位作者 范春玲 邓鹏 李谟发 《数学的实践与认识》 北大核心 2026年第1期123-132,共10页
文章研究负荷频率控制(Load frequency control,LFC)电力系统的采样周期相关稳定性问题.首先,使用采样数据比例-积分(Proportional-integral,PI)控制策略构建LFC电力系统闭环模型.其次,应用闭环Lyapunov泛函方法和自由矩阵不等式技术,... 文章研究负荷频率控制(Load frequency control,LFC)电力系统的采样周期相关稳定性问题.首先,使用采样数据比例-积分(Proportional-integral,PI)控制策略构建LFC电力系统闭环模型.其次,应用闭环Lyapunov泛函方法和自由矩阵不等式技术,得到一个低保守性的采样周期相关稳定判据.最后,通过两个算例讨论了LFC电力系统中PI控制器增益与采样周期最大允许上界之间的关系,并且验证了所提稳定判据的有效性和优越性. 展开更多
关键词 负荷频率控制(LFC) 电力系统 PI控制 LYAPUNOV泛函 稳定性 采样周期
原文传递
14.5 m光学红外望远镜预测PI控制器延迟补偿研究
5
作者 国艳鹏 杨世海 +3 位作者 邓壮壮 李运 徐灵哲 潘聪 《中国测试》 北大核心 2026年第2期75-81,88,共8页
正在研制的14.5 m光学红外望远镜的驱动系统采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous machine,PMSM),其传感器会发生反馈信号延时的情况。为了解决上述问题,该文提出一种预测PI(proportion integral)控制器延时补偿的方法,补偿... 正在研制的14.5 m光学红外望远镜的驱动系统采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous machine,PMSM),其传感器会发生反馈信号延时的情况。为了解决上述问题,该文提出一种预测PI(proportion integral)控制器延时补偿的方法,补偿传感器在读数、传输时的延迟。预测PI控制器通过当前和历史的观察数据来估算未来的控制命令,从而改善反馈信号出现延时望远镜驱动系统的性能。该方法与已建成的Subaru望远镜方位轴控制系统进行对比实验,在3 ms延时情况下,该方法相较于Subaru方位轴控制系统,稳态时间减少2.844 s,且稳态误差为0;在5 ms延时情况下,该方法稳态时间为0.049 s,而Subaru方位轴控制系统不再稳定。在不同延时情况下验证了提出的方法具有更优越的控制性能,能够在超低速下保证电机稳定运行。 展开更多
关键词 永磁同步电机 预测比例积分控制器 延时补偿 14.5 m光学红外望远镜
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基于ESMDO的轴向磁通永磁同步电机谐波抑制
6
作者 宫钰盛 刘剑 《现代电子技术》 北大核心 2026年第4期91-94,共4页
为有效解决谐波成分引发的系统扰动、电流畸变等问题对轴向磁通永磁同步电机稳定运行造成的影响,研究一种基于ESMDO的轴向磁通永磁同步电机谐波抑制方法。在对轴向磁通永磁同步电机电流谐波分析的基础上,利用扩展滑模扰动观测器(ESMDO)... 为有效解决谐波成分引发的系统扰动、电流畸变等问题对轴向磁通永磁同步电机稳定运行造成的影响,研究一种基于ESMDO的轴向磁通永磁同步电机谐波抑制方法。在对轴向磁通永磁同步电机电流谐波分析的基础上,利用扩展滑模扰动观测器(ESMDO)对由电流谐波产生的系统扰动进行准确估计与补偿后,利用坐标变换将电流谐波转换到d-q坐标系下,通过低通滤波器确定5次、7次电流谐波,将其在d、q轴上的偏差值及偏差变化率作为模糊PI控制器的输入,得到附加补偿电压,再与电压补偿模块输出的补偿量合并,最终作用于d、q轴,实现轴向磁通永磁同步电机谐波抑制。实验结果表明,所提方法可实现电流谐波产生的系统扰动的估计与补偿,AFPMSM转速响应曲线的波动幅度小、波动持续时间最短。与谐波抑制前相比,三相电流波形曲线更加平滑,且保持正弦波特性,5次、7次谐波含量减少至0.21%、0.19%,其余次谐波趋近于0。 展开更多
关键词 ESMDO 谐波抑制 低通滤波器 电压补偿 坐标变换 模糊PI控制器
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基于改进BSMC与ASMO的PMSM无感控制策略研究
7
作者 杨鑫程 陈兮 +2 位作者 王海港 张思远 黄声华 《现代电子技术》 北大核心 2026年第4期79-84,共6页
永磁同步电机非线性、强耦合和变参数等特性,使得线性PI控制器很难具有良好的控制性能。为了应对PI控制器在永磁同步电机速度控制中动态特性、抗扰动性与鲁棒性不佳的问题,提出一种滑模反演控制器和自适应滑模观测器相结合的控制方法。... 永磁同步电机非线性、强耦合和变参数等特性,使得线性PI控制器很难具有良好的控制性能。为了应对PI控制器在永磁同步电机速度控制中动态特性、抗扰动性与鲁棒性不佳的问题,提出一种滑模反演控制器和自适应滑模观测器相结合的控制方法。首先建立永磁同步电机速度控制环非理想运动模型,在此基础上利用虚拟控制量和Lyapunov函数,提出滑模反演速度控制器;其次,为实现无位置传感器控制,引入调节系数与自适应率,提出一种改进的自适应滑模观测器来获取永磁同步电机转速和转子位置;最后,从动态特性、抗扰动性和鲁棒性方面将提出方法与传统PI控制器进行实验对比,结果证明了所提方法性能更优。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无位置控制 滑模反演控制器 自适应滑模观测器 PI控制器 控制性能
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角接五相电机单相开路故障零序环流抑制方法
8
作者 周亚蒙 田兵 +1 位作者 谭强 王涛 《电力工程技术》 北大核心 2026年第2期60-69,共10页
角接五相电机在单相绕组开路故障下存在典型零序环流,会引起相电流畸变和转矩波动等问题。为此,文中提出一种近似线性化控制方法,并结合比例-积分(proportional-integral,PI)控制实现对交变零序环流的有效抑制。首先,基于现有的星接五... 角接五相电机在单相绕组开路故障下存在典型零序环流,会引起相电流畸变和转矩波动等问题。为此,文中提出一种近似线性化控制方法,并结合比例-积分(proportional-integral,PI)控制实现对交变零序环流的有效抑制。首先,基于现有的星接五相电机容错控制模型,通过增设绕组相电流和电压的变换矩阵,给出一种角接五相电机的容错解耦控制方案;然后,推导零序环流和零序电磁转矩的非线性数学模型,并依据位置角度细分方法将非线性零序模型近似线性化,结合多维度PI控制器实现零序环流抑制;最后,进行仿真验证。实验结果表明,零序环流在未抑制前呈现具有一定幅值且基频波动的交流特性,在实行抑制方法之后,零序环流近乎为0。相电流由抑制前的严重失衡和幅值过大状态转变为正常状态,转矩波动问题也明显改善。因此,在角接五相电机发生单相开路故障时,可以使用主动抑制零序环流的容错控制方法改善相电流畸变和转矩波动问题。 展开更多
关键词 角接五相电机 容错控制 零序环流 近似线性化 比例-积分(PI)控制 矢量控制
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弹性驱动系统的振动抑制及陷波器设计分析
9
作者 章国光 陈超凡 詹云峰 《机械科学与技术》 北大核心 2026年第1期124-130,共7页
针对二惯性弹性驱动系统,传统的极点配置法只能通过相同实部、半径、阻尼系数等代表性的极配置来进行系统设计,为了提高系统设计的自由度,导入参数平面法解决参数设计及调节问题。基于参数平面法进行PI控制系统设计,分析系统的阻尼特征... 针对二惯性弹性驱动系统,传统的极点配置法只能通过相同实部、半径、阻尼系数等代表性的极配置来进行系统设计,为了提高系统设计的自由度,导入参数平面法解决参数设计及调节问题。基于参数平面法进行PI控制系统设计,分析系统的阻尼特征,针对系统欠阻尼的特性,在系统中导入传统陷波器,研究使用陷波器对机械谐振的抑制效果。最后通过设计分析与仿真表明,系统的阻尼特性与惯性比密切相关,且陷波器可使系统阻尼特性提高,表明参数平面法对二惯性系统参数调节的简单有效。 展开更多
关键词 二惯性弹性系统 机械谐振 参数平面法 陷波器 PI控制器
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基于结构化神经网络的微电网二次调频控制
10
作者 李锦泽 何晓敏 +1 位作者 吴锦辉 郭方洪 《电力系统自动化》 北大核心 2026年第4期133-141,共9页
随着微电网系统复杂性与不确定性的日益增加,设计兼具稳定性和输出跟踪能力的二次调频控制方法对系统安全可靠运行至关重要。为此,提出一种基于结构化神经网络的微电网二次调频控制方法。首先,基于物理系统中广泛存在的平衡点独立无源性... 随着微电网系统复杂性与不确定性的日益增加,设计兼具稳定性和输出跟踪能力的二次调频控制方法对系统安全可靠运行至关重要。为此,提出一种基于结构化神经网络的微电网二次调频控制方法。首先,基于物理系统中广泛存在的平衡点独立无源性,将微电网的二次调频控制问题建模为严格单调的比例-积分(PI)控制结构,并将PI参数化为严格凸神经网络(SCNN)的梯度。其次,采用带有可调系数的Softplus-β激活函数构建SCNN,在保证其通用逼近能力的同时,有效适应微电网多变的通信约束。此外,将由SCNN构造的严格凸函数的梯度作为Lyapunov函数,进一步给出了系统端到端的稳定性证明。仿真结果表明,相较于其他可能导致系统不稳定的非结构化神经网络控制方法,所提方法不仅可以保证系统稳定性,而且在暂态和稳态性能上均优于传统控制方法。 展开更多
关键词 微电网 二次调频 不确定性 稳定性 神经网络 比例-积分控制 平衡点 独立无源性
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三相大功率无线电能传输系统设计与仿真
11
作者 徐喜红 周冀龙 +2 位作者 王天喜 张嘉欣 邵帅 《机电工程技术》 2026年第2期155-160,共6页
针对三相无线电能传输(WPT)系统在负载变化时输出功率不稳定的问题,提出了一种PI闭环控制策略。建立三相S-S补偿拓扑系统的数学模型,推导输出功率与传输效率的解析表达式,并分析等效互感、工作频率、输入电压及负载阻抗等关键参数对系... 针对三相无线电能传输(WPT)系统在负载变化时输出功率不稳定的问题,提出了一种PI闭环控制策略。建立三相S-S补偿拓扑系统的数学模型,推导输出功率与传输效率的解析表达式,并分析等效互感、工作频率、输入电压及负载阻抗等关键参数对系统输出特性的影响,发现系统在开环时输出功率随负载电阻增大而增加,无法实现恒功率。在此基础上,设计以PI控制器为核心、PWM调制为执行手段的闭环控制系统;通过工程试凑法整定控制器参数,实现了对三相逆变器输入电压的动态调节。为验证所提策略的有效性,在Simulink平台搭建了20 kW系统仿真模型。仿真结果表明:在负载电阻13~33Ω宽范围变化时,该系统能够维持20 kW的稳定功率输出,稳态功率波动小于1%,调节时间小于2 ms,且超调量极小,表现出良好的动态响应特性与抗负载扰动能力,有效解决了三相WPT系统在负载波动下的功率稳定问题。 展开更多
关键词 无线电能传输 三相 PI控制 恒功率控制
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基于PLC的太阳能干燥系统及其远程监控系统设计 被引量:3
12
作者 赵晨阳 刘汉涛 +1 位作者 李世民 丁伟 《自动化与仪器仪表》 2025年第3期187-191,共5页
针对目前干燥系统中存在的干燥效率低下、干燥质量不佳与智能化水平不足等问题,设计一套太阳能干燥系统及其远程监控系统。太阳能干燥系统采用太阳能作为主要热源,配备蓄热水箱与辅助电加热系统,以提高系统对于不同环境条件的适应性,进... 针对目前干燥系统中存在的干燥效率低下、干燥质量不佳与智能化水平不足等问题,设计一套太阳能干燥系统及其远程监控系统。太阳能干燥系统采用太阳能作为主要热源,配备蓄热水箱与辅助电加热系统,以提高系统对于不同环境条件的适应性,进而确保干燥过程的连续性和稳定性。控制系统核心采用西门子S7-1200 PLC,设置传感器在关键节点采集数据,上位机选用威纶通TK8072ip触摸屏,通过EasyAccesses2.0实现远程监控。此外,系统加入模糊PI控制算法,优化了动态响应,确保干燥过程稳定维持在设定温度范围内,提高农产品干燥质量。仿真与实测结果表明,系统能够稳定安全运行,模糊PI控制算法提升了响应速度与控制精度,增强了系统稳定性,满足不同农作物恒温干燥的需求,具有较高的实际应用价值和广泛的市场应用前景。 展开更多
关键词 太阳能 干燥系统 远程监控 PLC 模糊PI
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基于LCC-CS结构的多接收无线电能传输系统研究 被引量:1
13
作者 王允建 李丙欣 任淯琳 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第6期21-24,28,共5页
随着无线电能传输(WPT)应用的发展,多接收WPT系统因一个发射端可以为多个接收端同时供电,近年来受到广泛关注。研究了LCC-CS谐振补偿下的多接收端WPT系统的功率分配问题,分析了其传输特性。推导出当忽略系统交叉耦合时,功率分配与负载... 随着无线电能传输(WPT)应用的发展,多接收WPT系统因一个发射端可以为多个接收端同时供电,近年来受到广泛关注。研究了LCC-CS谐振补偿下的多接收端WPT系统的功率分配问题,分析了其传输特性。推导出当忽略系统交叉耦合时,功率分配与负载变化值呈反比,当交叉耦合存在时,提出一种通过采用解耦控制,添加可调电容,实现系统的输出功率调节的方法。最后,通过仿真实验验证了所提功率分配方法的可行性,解耦控制的正确性。实验结果证明:通过调节可变电容的大小可以实现系统的解耦。 展开更多
关键词 无线电能传输 多接收端 PI控制 功率分配 LCC-CS补偿网络
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基于模糊控制的移相全桥DC-DC变换器研究 被引量:1
14
作者 张强 卜韩 +2 位作者 王峥岩 洪应平 张会新 《舰船电子工程》 2025年第3期200-205,共6页
开关电源作为一种低损耗、高效可靠的电源装置,被广泛应用于工业生产、电子设备及日常生活等领域。针对传统的PI控制全桥电力电子DC-DC变换器的性能不能满足实际应用中自适应变化的需要,文中介绍了几种目前主流DC-DC变换器的主要拓扑结... 开关电源作为一种低损耗、高效可靠的电源装置,被广泛应用于工业生产、电子设备及日常生活等领域。针对传统的PI控制全桥电力电子DC-DC变换器的性能不能满足实际应用中自适应变化的需要,文中介绍了几种目前主流DC-DC变换器的主要拓扑结构,并分析了它们在系统中的性能。然后,介绍了相移全桥DC-DC变换器的运行过程,分析了传统PI控制方法的缺点,提出了一种闭环自适应模糊PI控制方法,其特点是根据不同的工作状态动态调整PI参数,实现了相移全桥DC-DC变换器的智能控制。在Matlab/Simulink中的仿真结果表明:模糊PI控制方式在负载突变、输出电压改变的情况下,其动态性能均优于传统PI控制方式;同时将输出电压的纹波系数大幅降低,提高了输出电压的精度。 展开更多
关键词 开关电源 模糊PI控制 移相全桥 自适应
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永磁同步电机多工况模糊PI控制与优化方法
15
作者 闭金杰 黄永华 +1 位作者 黄守麟 李廷会 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第11期223-232,共10页
针对永磁同步电机常规模糊PI控制器无法同时适用于连续加减速、加减负载及正反转等多工况的问题,设计了一种适应全工况的模糊PI控制器。通过分析不同工况下转速误差及其变化率的演化特性,重构模糊规则集,将规则条数由49精简至28,显著提... 针对永磁同步电机常规模糊PI控制器无法同时适用于连续加减速、加减负载及正反转等多工况的问题,设计了一种适应全工况的模糊PI控制器。通过分析不同工况下转速误差及其变化率的演化特性,重构模糊规则集,将规则条数由49精简至28,显著提升了控制器运行效率与适应性。针对连续变速过程中易出现的积分饱和问题,提出一种基于目标转速的自适应积分分离方法,对积分项动态调节,可有效抑制超调。为解决模糊PI控制器多参数非线性耦合带来的调参困难,进一步构建改进型人工蜂群算法,实现对六维控制参数的高效优化。仿真结果表明,所提控制策略在响应速度、稳态误差及抗扰性方面均优于传统方法,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 永磁同步电机 人工蜂群算法 模糊控制 PI控制
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多源准分布式光纤漏水传感器的自适应调节
16
作者 王欢 乔文生 +3 位作者 卢春霖 苑佳馨 侯钰龙 张彦军 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第9期71-75,共5页
针对现有准分布式光纤漏水传感器中所需的LED灯电流稳定输出要求,提出一种光强和电流反馈的双闭环LED驱动控制系统。首先,LED驱动电路采用带有缓启动的降压(Buck)电路,并建立LED数学模型;其次,设计电流环,并在此基础上设置光强环;最后,... 针对现有准分布式光纤漏水传感器中所需的LED灯电流稳定输出要求,提出一种光强和电流反馈的双闭环LED驱动控制系统。首先,LED驱动电路采用带有缓启动的降压(Buck)电路,并建立LED数学模型;其次,设计电流环,并在此基础上设置光强环;最后,设计LED光强控制的模糊自适应PI调节器,提高控制系统的动态性能。仿真结果表明:相比于传统PI调节器,模糊自适应PI调节器调节时间从0.007 s缩短至0.003 s,超调量从15%降低至1%,跟踪性能较好,可以更快更精准地达到传感器中LED灯需要的光照强度。 展开更多
关键词 漏水检测 光纤 LED 降压驱动电路 模糊PI控制
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基于遗传果蝇混合算法的双无刷直流伺服电机控制优化研究 被引量:1
17
作者 杨洪涛 田杭州 +2 位作者 金磊 姜西祥 秦鹏飞 《机电工程技术》 2025年第5期80-86,共7页
针对双无刷直流伺服电控制系统在机器人关节控制应用中精度低、响应速度慢、鲁棒性差的不足,拟采取遗传和果蝇混合(GA-FOA)算法PI参数优化方法,以提高双电机控制系统的控制精度、响应速度、鲁棒性。建立无刷直流伺服电机三闭环控制仿真... 针对双无刷直流伺服电控制系统在机器人关节控制应用中精度低、响应速度慢、鲁棒性差的不足,拟采取遗传和果蝇混合(GA-FOA)算法PI参数优化方法,以提高双电机控制系统的控制精度、响应速度、鲁棒性。建立无刷直流伺服电机三闭环控制仿真模型,以CSPACE为主控器建立控制系统,结合上位机、霍尔传感器设计双无刷直流伺服电机控制系统。通过遗传和果蝇混合算法PI参数优化方法,优化无刷直流伺服电机矢量控制中的三环PI控制器参数。仿真结果表明,GA-FOA混合算法优化速度环时比GA和FOA算法分别快9.9 ms和9.8 ms,且具有更小的波动和超调量,优化电流环时,响应时间快7.0 ms和5.9 ms,波动小更稳定,优化位置环时,收敛快且未出现超调量,轨迹跟踪优化后的电机模型在髋关节和膝关节的平均跟踪误差分别为0.069 474°和0.042495°。双电机单轮腿样机实验中,实验空间轨迹和理论空间轨迹误差为[0.28 mm,2.11 mm],空间轨迹吻合,结果表明GAFOA混合算法在双电机单腿样机实验上对电机的精度、响应速度、鲁棒性具有意义。 展开更多
关键词 无刷直流伺服电机 三环PI控制 遗传混合算法 矢量控制 仿真建模
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基于极点配置法柔性机械臂的谐振抑制
18
作者 李小彭 李泉 +1 位作者 上官朝伟 尹猛 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期86-92,101,共8页
为抑制柔性机械臂运动时伺服驱动系统可能产生的谐振,降低电机输出端的速度波动,提出了一种采用极点配置法设计比例-积分(PI)调节器的方法.依据假设模态法及拉格朗日动力学方程建立了伺服电机驱动柔性机械臂的动力学模型,利用其状态方... 为抑制柔性机械臂运动时伺服驱动系统可能产生的谐振,降低电机输出端的速度波动,提出了一种采用极点配置法设计比例-积分(PI)调节器的方法.依据假设模态法及拉格朗日动力学方程建立了伺服电机驱动柔性机械臂的动力学模型,利用其状态方程得到系统的传递函数,并分析了伺服驱动系统的传递特性.利用相同实部的极点配置法设计PI调节器参数,讨论极点自然频率比值、阻尼系数对系统评价指标的影响.最后进行了仿真实验,结果表明阻尼系数的适当增大有利于系统的稳定,但柔性负载的长度及转动惯量不宜过大;并与传统的Ziegler-Nichols法对比,证明了此方法的有效性. 展开更多
关键词 柔性机械臂 伺服系统 振动抑制 极点配置 PI调节器
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基于蜣螂算法优化PI双闭环SPWM逆变器的设计
19
作者 李国洪 王光瑞 《现代电子技术》 北大核心 2025年第14期33-37,共5页
为了提高PI控制器的控制精度,提出一种基于蜣螂优化(DBO)算法的PI双闭环SPWM逆变器控制方法。通过模拟蜣螂的自然觅食行为,DBO算法能够有效地在参数空间进行全局探索和局部细化,其自适应的搜索策略和快速收敛特性使其在寻找最优PI控制... 为了提高PI控制器的控制精度,提出一种基于蜣螂优化(DBO)算法的PI双闭环SPWM逆变器控制方法。通过模拟蜣螂的自然觅食行为,DBO算法能够有效地在参数空间进行全局探索和局部细化,其自适应的搜索策略和快速收敛特性使其在寻找最优PI控制器参数时表现出高效性和准确性。通过在Matlab/Simulink中建立仿真模型并与PSO和MFO两个优化算法比较,结果表明,利用DBO优化的PI参数在双闭环逆变器的控制系统中具有更低的THD值和更好的稳定性能。 展开更多
关键词 DBO PI控制 SPWM 双闭环控制 逆变器 单位阶跃响应
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港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
20
作者 刘璇 刘玉卿 +2 位作者 王子航 张明路 张建华 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第1期47-55,共9页
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪... 针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配。最后,搭建了CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性。 展开更多
关键词 港口重载AGV 模型预测控制器 PI车速跟随控制器 RBF神经网络 滑模控制 失效分配
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