期刊文献+
共找到456篇文章
< 1 2 23 >
每页显示 20 50 100
Generalized minimum information path routing strategy on scale-free networks 被引量:1
1
作者 周思源 王开 +3 位作者 张毅锋 裴文江 濮存来 李微 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第8期77-84,共8页
This paper presents a new routing strategy by introducing a tunable parameter into the minimum information path routing strategy we proposed previously. It is found that network transmission capacity can be considerab... This paper presents a new routing strategy by introducing a tunable parameter into the minimum information path routing strategy we proposed previously. It is found that network transmission capacity can be considerably enhanced by adjusting the parameter with various allocations of node capability for packet delivery. Moreover, the proposed routing strategy provides a traffic load distribution which can better match the allocation of node capability than that of traditional efficient routing strategies, leading to a network with improved transmission performance. This routing strategy, without deviating from the shortest-path routing strategy in the length of paths too much, produces improved performance indexes such as critical generating rate, average length of paths and average search information. 展开更多
关键词 scale-free networks routing strategy minimum information path
原文传递
基于生态廊道识别的喀斯特流域生态安全格局构建:以贵州南明河流域为例 被引量:4
2
作者 李月 刘静兰 +2 位作者 李静静 杨春宇 罗光杰 《环境科学》 北大核心 2025年第5期3098-3113,共16页
构建生态安全格局对于维护喀斯特地区生态系统稳定和推动区域社会经济可持续发展具有重要意义.以贵州高原典型喀斯特流域——南明河流域为研究对象,结合多源数据,运用InVEST模型评估流域生态系统服务(ES),叠加生态敏感性、MSPA分析和景... 构建生态安全格局对于维护喀斯特地区生态系统稳定和推动区域社会经济可持续发展具有重要意义.以贵州高原典型喀斯特流域——南明河流域为研究对象,结合多源数据,运用InVEST模型评估流域生态系统服务(ES),叠加生态敏感性、MSPA分析和景观连通性科学识别生态源地,利用电路理论识别生态廊道并判定夹点和障碍点,剖析流域生态系统完整性和连通性,揭示流域生态安全发展趋势,最终构成以“点-线-面”相结合的南明河流域生态安全格局.结果表明:①2000~2020年南明河流域生态系统服务呈东北部高、西南部低的空间特征.②南明河流域生态敏感性以低度敏感为主,集中分布在流域中上游;景观连通性整体水平较高,空间分布不均衡,呈东北部高、西南部较低的分布格局.③选择生境质量较好的斑块为生态源地,分别识别20 a间生态源地52、52和65个,总面积分别为460.36、436.74和435.11 km^(2),集中分布在以林地和草地为土地利用类型的流域下游.④分别提取20 a间生态廊道116、126和190条,短距离廊道主要分布在流域东北部,且分布数量较多,西南部反之;识别20 a间生态节点419、455和460个,其中夹点主要集中分布在植被覆盖度高的流域下游,该区域应作为生态保护的重点区域,障碍点集中分布在流域中上游人类活动频繁地区.研究结果旨在为南明河流域生态系统功能提升与生态保护提供理论依据与科学依据. 展开更多
关键词 贵州 喀斯特流域 最小成本路径法 生态廊道 生态安全格局
原文传递
基于最小路算法的特高压直流换流站主接线可靠性评估
3
作者 任正 齐四清 +4 位作者 窦宇宇 张怀勋 龚庆武 赵洁 梁忆琳 《武汉大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期261-268,共8页
针对特高压直流系统换流站主接线系统,提出了基于最小路深度搜索算法的可靠性评估方法。针对主接线中元件建立状态模型,采用四状态模型全面考虑了元件的状态特性以及切换序列、运行方式等因素。在元件状态模型的基础上,根据复杂配电网... 针对特高压直流系统换流站主接线系统,提出了基于最小路深度搜索算法的可靠性评估方法。针对主接线中元件建立状态模型,采用四状态模型全面考虑了元件的状态特性以及切换序列、运行方式等因素。在元件状态模型的基础上,根据复杂配电网络理论对主接线系统进行元件分区及计算,从而减少了大量的计算工作,提高了计算效率。最后基于深度搜索法对双12脉冲换流站主接线系统进行最小路遍历,根据最小路割集理论得到系统中的最小路集合,针对所得最小路集进行可靠性指标计算。算例计算结果表明,能量可用率为98.18%、总值等效停运时间为56.625 h,各种运行模式下的概率分布和频率分布结果良好,具有有效性和简便性。 展开更多
关键词 换流站 可靠性 最小路搜索 四状态模型
原文传递
基于改进蚁群算法的智能车路径规划研究 被引量:1
4
作者 吴蕾 邴志刚 刘佳 《自动化与仪表》 2025年第1期72-76,共5页
该文针对智能车路径规划问题,提出一种改进蚁群算法的路径规划方法。传统蚁群算法虽有良好适应性,但也存在效率低下和易陷入局部最优等问题。为此,该文引入势场启发式函数和信息素奖惩策略,优化启发函数和信息素更新机制,提高算法全局... 该文针对智能车路径规划问题,提出一种改进蚁群算法的路径规划方法。传统蚁群算法虽有良好适应性,但也存在效率低下和易陷入局部最优等问题。为此,该文引入势场启发式函数和信息素奖惩策略,优化启发函数和信息素更新机制,提高算法全局搜索能力和收敛速度。通过最大最小蚂蚁系统保持信息素多样性,有效避免局部最优,并采用路径二次优化策略简化路径,减少长度。实验结果表明,改进算法在复杂环境下有更快的收敛速度和更高的路径质量,为智能车路径规划提供了一种有效的优化策略。 展开更多
关键词 蚁群算法 势场启发式函数 信息素奖惩策略 最大最小蚂蚁系统 路径规划
在线阅读 下载PDF
基于稀疏因子与非共享近邻的密度峰值聚类算法
5
作者 段鑫杰 马燕 +1 位作者 黄慧 王斌 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第7期278-285,共8页
对于密度分布不均匀的数据集,密度峰值聚类算法(DPC)在确定聚类中心和分配数据点时容易出错。为解决上述问题,提出一种基于稀疏因子和非共享近邻的聚类算法。根据数据点的稀疏因子动态调整其截断距离,再利用测地距离计算数据点的局部密... 对于密度分布不均匀的数据集,密度峰值聚类算法(DPC)在确定聚类中心和分配数据点时容易出错。为解决上述问题,提出一种基于稀疏因子和非共享近邻的聚类算法。根据数据点的稀疏因子动态调整其截断距离,再利用测地距离计算数据点的局部密度,使得聚类中心受数据集稀疏分布的影响较小;根据数据点的相对非共享近邻,计算聚类中心所在路径上相关联点对的不一致因子;删除最小生成树上最大不一致因子所对应的边,得到聚类结果。实验结果表明,该算法的性能优于对比算法。 展开更多
关键词 聚类中心 截断距离 共享近邻 最小生成树 路径
在线阅读 下载PDF
软件可定义无线传感器网络QoS路由优化算法研究 被引量:1
6
作者 刘锋华 李谊萍 《传感技术学报》 北大核心 2025年第5期906-910,共5页
针对无线传感器网络节点存储空间和整理数据能力存在局限性,致使网络服务质量较低的问题,提出软件可定义无线传感器网络QoS路由优化算法。计算传输路径所需能量以及路由最小传输区域,规划最小传输路径。结合剩余能量、向心距离、向心链... 针对无线传感器网络节点存储空间和整理数据能力存在局限性,致使网络服务质量较低的问题,提出软件可定义无线传感器网络QoS路由优化算法。计算传输路径所需能量以及路由最小传输区域,规划最小传输路径。结合剩余能量、向心距离、向心链路连接度以及向心端与端时间延时等指标,分析数据指标选举出簇头,根据各个指标熵值、信息熵冗余度以及权重获得节点综合能力,控制服务器实现网络分簇。将软件定义网络标记为无向图,根据网络使用率计算最大链路利用率数值,结合链路负载均衡程度完成网络Qos路由优化。仿真结果表明,所提算法的链路耗能在400 J以下,链路选择时间低于82 ms,吞吐量可以达到22 Mbps,能够满足无线传感网络服务高质量需求。 展开更多
关键词 无线传感器网络 QOS路由优化 信息熵 软件可定义 最小传输路径
在线阅读 下载PDF
基于跨域因果图的FCC分馏系统攻击故障辨识方法
7
作者 杨晓雨 周纯杰 杜鑫 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第1期269-275,共7页
针对催化裂化(fluid catalytic cracking,FCC)分馏系统在网络攻击和系统故障具有相似特征情况下难以辨识的问题,提出了一种基于跨域因果图的攻击故障辨识方法。首先,将数据驱动和拓扑知识融合以构建跨域因果图,涵盖物理层和信息层的变... 针对催化裂化(fluid catalytic cracking,FCC)分馏系统在网络攻击和系统故障具有相似特征情况下难以辨识的问题,提出了一种基于跨域因果图的攻击故障辨识方法。首先,将数据驱动和拓扑知识融合以构建跨域因果图,涵盖物理层和信息层的变量节点和设备节点;其次,结合多源异常证据集,设计了基于弗洛伊德的异常因果传播路径搜索算法,得到异常节点间的因果传播路径;最后根据必经点约束、单点异常约束、必经点最大数量约束等条件,结合异常发生时间,得到异常传播路径的最小树型图,根据根节点位置判断系统异常类型。该方法在FCC分馏仿真系统上验证了有效性,结果表明其辨识准确率为94.84%,对正常工况、故障工况和攻击工况的检测召回率分别为97.11%、93.25%、95.30%,相比同类方案,该方法不仅解决了相似特征带来的辨识难题,还能在保证较高的辨识准确率的同时,给出异常传播路径,为安全防护提供报警信息。 展开更多
关键词 跨域因果图 路径搜索 最小树型图 攻击故障辨识 催化裂化
在线阅读 下载PDF
基于资源价值评价的旅游公路网络布局方法——以皖南地区为例
8
作者 苏词 范瀑媚 +3 位作者 岳福青 梁华平 李良 杨星 《交通运输研究》 2025年第5期25-36,共12页
针对现有旅游公路规划因对旅游资源价值引导不足,而导致路网结构与旅游流空间匹配度不佳的问题,提出一种基于资源价值评价的旅游公路网络布局方法。首先,从吸引力、聚集度和交通可达性等3个维度建立旅游资源价值评价体系,采用层次分析法... 针对现有旅游公路规划因对旅游资源价值引导不足,而导致路网结构与旅游流空间匹配度不佳的问题,提出一种基于资源价值评价的旅游公路网络布局方法。首先,从吸引力、聚集度和交通可达性等3个维度建立旅游资源价值评价体系,采用层次分析法(AHP)确定指标权重,求取旅游资源价值指数,并利用GIS进行空间量化与分级。其次,结合景点点位数据与聚类分析技术,筛选出具有区域旅游辐射效应的资源价值锚点。再次,提出基于核密度分析与最小成本路径(MCP)相结合的旅游公路网络布局模型,以资源价值锚点为核心,通过核密度分析反推成本栅格,生成资源价值核心走廊。最后,结合锚点数量、资源价值指数构建“轴+主+支+连”多层级旅游公路网络布局方案,并在皖南地区进行实证应用。结果表明,该方法能有效识别高价值旅游资源走廊,生成空间连续性好、资源覆盖度高、旅游流匹配度强的旅游公路网络。皖南旅游公路布局方案显著提升了高价值资源区的通达性和中小型景区的可达性,实现了资源价值、交通供给、旅游需求的动态平衡。与传统交通导向规划相比,本文方法以资源价值为核心,深入挖掘旅游资源的潜在价值,为其他地区的旅游公路网络规划提供了可借鉴的技术路径。 展开更多
关键词 旅游公路网络 资源价值评价 核密度分析 最小成本路径 GIS空间分析 交旅融合
在线阅读 下载PDF
基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划 被引量:1
9
作者 王思越 宋骊颖 刘俊森 《电子设计工程》 2025年第1期27-30,35,共5页
由于机器人在运动过程中,无法及时更新机器人位置方向和坐标,使得目标不是全局最小点,导致机器人无法有效避障。为此,提出了基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划方法。使用基于改进卷积神经网络的双线性内插方法,计算目标点坐标... 由于机器人在运动过程中,无法及时更新机器人位置方向和坐标,使得目标不是全局最小点,导致机器人无法有效避障。为此,提出了基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划方法。使用基于改进卷积神经网络的双线性内插方法,计算目标点坐标。通过动态窗口法评估函数,计算扩展距离。构建极大值损失函数,通过递减学习,使类别内的特征聚合度和类别间差异性达到最大。通过机器人在环境中的运动来估计机器人位置,计算机器人的平移速度、角速度,并更新机器人位置方向和坐标。构建改进后排斥函数,计算神经元中心点到目标神经元中心点的距离,规划避障路径。实验结果表明,该方法能够避过全部障碍物,且规划的起始点和目标点之间距离与实际距离一致。 展开更多
关键词 改进卷积神经网络 机器人避障 路径规划 全局最小点
在线阅读 下载PDF
一类具有分数目标函数的子图构建问题
10
作者 丁红林 《运筹与管理》 北大核心 2025年第3期134-140,I0073-I0077,共7页
双权重网络优化问题通常是寻找一个满足指定子图结构的边子集,使得关于两种权重的比值达到最小。在本文研究的问题中,对于找到的边子集需要继续执行构建处理,目标是使得构建操作所需总费用与所选边子集总长度的比值达到最小,其规范描述... 双权重网络优化问题通常是寻找一个满足指定子图结构的边子集,使得关于两种权重的比值达到最小。在本文研究的问题中,对于找到的边子集需要继续执行构建处理,目标是使得构建操作所需总费用与所选边子集总长度的比值达到最小,其规范描述如下:设有图G=(V,E),边集合E上定义了长度权重w:E→Z^(+)和构建费用权重c:E→Z^(+),给定一些购买单价为c0并且长度均为常数L的特定材料,要在图G中寻找一个满足指定子图结构S的边子集E′,使用给定材料按照约定方式构建E′中所有边,目标是使得总费用与总长度的比值(∑_(e∈E′)c(e)+k(E′)c_(0))/∑_(e∈E′)w(e)达到最小,这里k(E′)表示构建E′中所有边使用的材料根数。本文设计了两个渐进近似算法分别求解该问题的两种情况,并针对一种特殊情况及相关问题给出三个不可近似性。 展开更多
关键词 子图构建 分数目标函数 最长路问题 最小比路问题 不可近似性
在线阅读 下载PDF
The Wireless Power Transmission on the Wristto-Forehead Path Based on the Body Channel
11
作者 Cheng Han Linghui Kong +3 位作者 Qingya Li Shan Yu Zhiwei Zhang Jingna Mao 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2022年第1期91-100,共10页
The body channel based wireless power transfer(BC-WPT)method utilizes the human body as the medium to transfer power for bioelectronics,which can achieve a lower transmission loss due to its higher conductivity.Howeve... The body channel based wireless power transfer(BC-WPT)method utilizes the human body as the medium to transfer power for bioelectronics,which can achieve a lower transmission loss due to its higher conductivity.However,except for the channel length,different on-body loca-tions of the transmitter and receiver also influence the power supply performance.This paper fo-cuses on the wrist-to-forehead path to show the potential of BC-WPT for the brain bioelectronics such as the brain computer interface device.The channel characteristics from 10 MHz to 60 MHz are measured by a vector network analyzer(VNA)and a prototype BC-WPT system with differ-ent copper electrodes and the lowest power loss locates between-22 dB and-33 dB.Furthermore,the minimum path loss limit is simulated in Advanced Design System(ADS)software and the low-est optimum path loss can reach nearly-13 dB.Finally,a rectifier circuit is also built at the receiv-er side to harvest d.c.voltage.The results show that the open-circuit voltage(OCV)can reach 1.75 V with the transmitter of 50Ωoutput impedance supplying 5V_(pp)sine voltage at 60 MHz when adopt-ing 1 cm-diameter circular electrodes. 展开更多
关键词 body channel based wireless power transfer(BC-WPT) wrist-to-forehead path chan-nel characteristics minimum path loss limit open-circuit voltage(OCV)
在线阅读 下载PDF
基于人工势场法的物流搬运机器人路径规划
12
作者 程攀 耿华 《机械工程与自动化》 2025年第3期36-38,41,共4页
针对人工势场法在路径规划应用中出现的目标不可达和局部最小值问题进行研究,提出一种改进的人工势场法,有效解决了传统方法中机器人目标不可达和局部最小值的问题。首先,针对目标不可达的问题,在斥力势场中加入引力影响因子,求得的斥... 针对人工势场法在路径规划应用中出现的目标不可达和局部最小值问题进行研究,提出一种改进的人工势场法,有效解决了传统方法中机器人目标不可达和局部最小值的问题。首先,针对目标不可达的问题,在斥力势场中加入引力影响因子,求得的斥力由两部分构成,机器人身上多加入一个指向目标点的力,利用该力和目标点引力合力的共同作用使机器人更容易达到目标点。其次,提出了一种改进的智能优化算法用于解决系统容易陷入局部最小值的问题。将改进后的灰狼算法与人工势场法相结合,使改进后的灰狼算法探索能力得到增强,且收敛速度和精度同样被提高,有效避免了机器人陷入局部最小值。仿真实验结果表明:改进人工势场法可解决传统人工势场法路径规划过程中目标无法到达和陷入局部最小值等难题,可更快地完成货物搬运任务,减少因迂回或重复路径而浪费的时间,对提高物流搬运机器人路径规划效率有重大意义。 展开更多
关键词 人工势场法 目标不可达 局部最小值 灰狼算法 路径规划
在线阅读 下载PDF
基于事故树分析化工园区储罐区爆炸事故的解析
13
作者 孟祥明 邵奎智 《江西化工》 2025年第4期49-52,68,共5页
目的:对化工园区储罐区爆炸事故进行科学剖析,探寻事故成因与关键要素,为精准预防和管控此类事故提供科学依据。方法:运用事故树分析(FTA)方法,确定“储罐区爆炸”为顶上事件,分析引发该事件的中间及基本事件,并绘制事故树,开展布尔代... 目的:对化工园区储罐区爆炸事故进行科学剖析,探寻事故成因与关键要素,为精准预防和管控此类事故提供科学依据。方法:运用事故树分析(FTA)方法,确定“储罐区爆炸”为顶上事件,分析引发该事件的中间及基本事件,并绘制事故树,开展布尔代数运算、最小割集与最小径集计算及基本事件结构重要度分析。结果:经布尔代数运算得出逻辑方程,算出24个最小割集与2个最小径集;采用近似计算法明确10个基本事件结构重要度系数排序为I(X_(1))=I(X_(2))=I(X_(9))=I(X_(10))>I(X_(3))=I(X_(4))=I(X_(5))=I(X_(6))=I(X_(7))=I(X_(8))。结论:化工园区储罐区爆炸事故致因复杂,通过事故树分析可有效识别关键因素,为制定针对性预防措施提供有力支撑,对降低事故风险意义重大。 展开更多
关键词 储罐区爆炸 事故树分析 最小割集 最小径集 结构重要度
在线阅读 下载PDF
基于SDN的低轨卫星多路径路由策略 被引量:1
14
作者 高时汉 曹佩青 +1 位作者 魏蛟龙 唐祖平 《长江信息通信》 2025年第7期21-25,32,共6页
针对低轨卫星系统复杂的卫星网络资源管理问题,提出了一种基于SDN的低轨卫星多路径路由策略。相比于传统的分布式控制网络设计了基于SDN的双层卫星网络架构实现实时监控,在此基础上提出了一种三约束的MTMR算法进行高效的路由计算。与EL... 针对低轨卫星系统复杂的卫星网络资源管理问题,提出了一种基于SDN的低轨卫星多路径路由策略。相比于传统的分布式控制网络设计了基于SDN的双层卫星网络架构实现实时监控,在此基础上提出了一种三约束的MTMR算法进行高效的路由计算。与ELB算法和TLR算法等常用路由方法对比,构建传输代价计算模型时综合考虑了时延、丢包率、带宽和节点负载。仿真结果表明,在网络输入总流量为8T bit/h,ELB算法、TLR算法、MTMR算法的丢包率分别为21.63%,18.39%,14.87%,端到端时延方面MTMR算法比ELB算法少22.7ms,负载均衡指数方面MTMR算法也具有最佳的性能。 展开更多
关键词 低轨卫星网络 多路径路由 SDN 最小传输代价
在线阅读 下载PDF
基于改进蚁群与最小生成树的WSN能量有效分簇算法
15
作者 王婷婷 张聪 +1 位作者 刘文静 韩立杰 《长春工业大学学报》 2025年第5期393-399,F0003,共8页
针对网络中簇间数据传输导致节点能耗不均、整体能量下降迅速的问题,文中在传统蚁群算法中引入了一个能量阈值E0。当网络剩余能量高于E0时,改进其启发式函数,综合信息素浓度、距离以及链路可靠性选择主路径;当剩余能量低于E0时,代表主... 针对网络中簇间数据传输导致节点能耗不均、整体能量下降迅速的问题,文中在传统蚁群算法中引入了一个能量阈值E0。当网络剩余能量高于E0时,改进其启发式函数,综合信息素浓度、距离以及链路可靠性选择主路径;当剩余能量低于E0时,代表主路径已经恶化,切换至最小生成树策略,构建低能耗路径。通过实验对比表明,此优化算法相较于其他同类算法得到数据传输路径的方式,在时间与空间复杂度上较低,并且能够有效地均衡网络能耗,延长网络使用寿命。 展开更多
关键词 无线传感器网络 最优路径 链路可靠度 最小生成树
在线阅读 下载PDF
基于虚拟障碍物的IGV转弯路径规划方法
16
作者 洪槐斌 刘栋青 +1 位作者 姚文华 王斌 《机车电传动》 2025年第1期139-145,共7页
针对智能导引车(Intelligent Guided Vehicle,IGV)转弯进入铁路道口的路径安全性问题,文章提出了一种基于三阶贝赛尔曲线的转弯路径实时规划方法。首先根据全局路径和道路条件在道口前方预设一个用于路径规划的虚拟障碍物;然后利用虚拟... 针对智能导引车(Intelligent Guided Vehicle,IGV)转弯进入铁路道口的路径安全性问题,文章提出了一种基于三阶贝赛尔曲线的转弯路径实时规划方法。首先根据全局路径和道路条件在道口前方预设一个用于路径规划的虚拟障碍物;然后利用虚拟障碍物信息确定贝赛尔曲线的控制点选取范围,得到满足曲率约束条件的转弯轨迹簇;最后以最小曲率为目标,选取最优转弯轨迹。仿真结果表明,采用文章所提方法可得到平顺的转弯路径,路径点最大曲率不超过0.12 m^(-1),满足IGV行驶转弯半径要求,而且能有效调整IGV进入铁路道口前姿态,保证行驶的安全性。 展开更多
关键词 IGV 路径规划 贝塞尔曲线 最小曲率 虚拟障碍物
原文传递
基于改进型APF算法的叉车产线AGV路径规划研究
17
作者 孙崇昆 索超 +1 位作者 叶志祥 万周杰 《现代机械》 2025年第5期13-17,34,共6页
针对某叉车生产车间的静态环境下的背负式AGV小车进行路径规划研究,提出了一种改进型APF算法。该改进型APF算法通过改进引力模型,改进斥力模型,优化目标点难到达和AGV可能撞击较远目标点周边障碍物的缺陷,同时,再结合引入临时障碍物优... 针对某叉车生产车间的静态环境下的背负式AGV小车进行路径规划研究,提出了一种改进型APF算法。该改进型APF算法通过改进引力模型,改进斥力模型,优化目标点难到达和AGV可能撞击较远目标点周边障碍物的缺陷,同时,再结合引入临时障碍物优化局部极小值合力为0的缺陷。通过和主流APF算法进行对比仿真实验,实验结果验证了改进型APF算法能够快速、高效的规划出合理路径,并能够解决目标点难到达和AGV小车可能撞击较远目标点周边障碍物的问题,以及能够避免陷入局部极小值的陷阱区,最终顺利行驶至目标点。 展开更多
关键词 AGV 路径规划 人工势场算法 局部极小值
在线阅读 下载PDF
带有输入死区的欠驱动水面船有限时间路径跟踪控制
18
作者 王元慧 王心玮 +1 位作者 邵兴超 任哲达 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期463-472,共10页
针对模型不确定、外界环境干扰和输入死区下的欠驱动水面船路径跟踪控制问题,本文提出一种自适应有限时间路径跟踪控制方法.首先,设计有限时间视线制导律生成期望纵向速度和艏向角指令;继而,采用反步法分别设计有限时间纵向速度和艏向... 针对模型不确定、外界环境干扰和输入死区下的欠驱动水面船路径跟踪控制问题,本文提出一种自适应有限时间路径跟踪控制方法.首先,设计有限时间视线制导律生成期望纵向速度和艏向角指令;继而,采用反步法分别设计有限时间纵向速度和艏向角控制器跟踪生成的期望信号,其中结合径向基函数神经网络和最小学习参数算法逼近模型参数不确定性,以及运用自适应技术补偿环境干扰、神经网络逼近误差和未知死区非线性组成的合成干扰;此外,为了避免复杂计算,运用二阶跟踪微分器得到虚拟艏向控制律的导数,基于李雅普诺夫稳定性理论,证明整个闭环系统是实际有限时间稳定的;最后,仿真结果验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动水面船 路径跟踪 输入死区 有限时间 神经网络 最小学习参数
在线阅读 下载PDF
A Parametric Approach to the Bi-criteria Minimum Cost Dynamic Flow Problem
19
作者 Mircea Parpalea 《Open Journal of Discrete Mathematics》 2011年第3期116-126,共11页
This paper presents an algorithm for solving Bi-criteria Minimum Cost Dynamic Flow (BiCMCDF) problem with continuous flow variables. The approach is to transform a bi-criteria problem into a parametric one by building... This paper presents an algorithm for solving Bi-criteria Minimum Cost Dynamic Flow (BiCMCDF) problem with continuous flow variables. The approach is to transform a bi-criteria problem into a parametric one by building a single parametric linear cost out of the two initial cost functions. The algorithm consecutively finds efficient extreme points in the decision space by solving a series of minimum parametric cost flow problems with different objective functions. On each of the iterations, the flow is augmented along a cheapest path from the source node to the sink node in the time-space network avoiding the explicit time expansion of the network. 展开更多
关键词 Dynamic NETWORK PARAMETRIC COST Bi-Criteria minimum COST FLOW Successive Shortest path
在线阅读 下载PDF
基于人工磁场的防疫机器人路径规划 被引量:1
20
作者 伍锡如 龚璞 《电子测量技术》 北大核心 2024年第3期55-61,共7页
针对传统人工势场法在防疫机器人路径规划过程中容易陷入局部极小值和目标不可达的问题,提出一种基于人工磁场的路径规划算法。首先,对障碍物周围建立人工磁场,引入洛伦兹力,洛伦兹力与引力保持垂直,避免机器人陷入局部极小值点;其次,... 针对传统人工势场法在防疫机器人路径规划过程中容易陷入局部极小值和目标不可达的问题,提出一种基于人工磁场的路径规划算法。首先,对障碍物周围建立人工磁场,引入洛伦兹力,洛伦兹力与引力保持垂直,避免机器人陷入局部极小值点;其次,在洛伦兹力函数中引入机器人与目标点的距离影响因子,解决目标不可达问题;再次,通过建立目标点与障碍物之间的虚拟直线优化洛伦兹力的方向,避免迂回路径,减少路径规划的步数。最后,在MATLAB环境下对传统人工势场法和人工磁场法进行了仿真实验,实验结果表明,人工磁场法可以克服局部极小值和目标不可达问题,规划的路径对障碍物进行了避障,避免了徘徊振荡的情况出现,提高了路径规划的质量。 展开更多
关键词 人工磁场 路径规划 局部极小值 虚拟直线
原文传递
上一页 1 2 23 下一页 到第
使用帮助 返回顶部