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搜救环境中的仿生蛇形机器人SLAM方法 被引量：3
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作者 王超杰 苏中 +1 位作者 连晓峰 赵旭 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第8期2098-2102,共5页
针对搜救环境中蛇形机器人实时地图构建中计算量大、实时性差等问题,提出一种MiniSLAM算法。采用基于Monte-Carlo定位的粒子滤波算法对机器人位姿进行估计和更新,采用改进的Bresenham算法对环境地图进行更新。实验平台采用基于激光测距... 针对搜救环境中蛇形机器人实时地图构建中计算量大、实时性差等问题,提出一种MiniSLAM算法。采用基于Monte-Carlo定位的粒子滤波算法对机器人位姿进行估计和更新,采用改进的Bresenham算法对环境地图进行更新。实验平台采用基于激光测距仪的自主研制的变结构仿生蛇形机器人,实验结果表明,与传统SLAM相比,该算法计算量较少,实时性高,在复杂环境中精度高,适用于搜救环境下蛇形机器人的应用。 展开更多
关键词 蛇形机器人 minislam算法 激光测距仪 Monte-Carlo定位 BRESENHAM算法
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