Kalman滤波融合优化Mean Shift的目标跟踪算法 被引量：7

1

作者 韩涛 吴衡 +3 位作者 张虎龙 侯海啸 邹强 张兴国 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期56-62,共7页

目标跟踪中,目标的背景变化、形状改变、遮挡,往往会导致跟踪失败,而跟踪的实时性和准确性是必须考虑的问题。本文首先对Mean Shift算法进行了介绍,接着对Mean Shift算法进行了优化:修正Mean Shift算法迭代权值,修正后主要信息贡献更加... 目标跟踪中,目标的背景变化、形状改变、遮挡,往往会导致跟踪失败,而跟踪的实时性和准确性是必须考虑的问题。本文首先对Mean Shift算法进行了介绍,接着对Mean Shift算法进行了优化:修正Mean Shift算法迭代权值,修正后主要信息贡献更加突出,次要信息受到抑制,避免了开方的繁琐运算,降低了运算量。提出了目标模板更新算法,解决了背景变化和目标形状改变时跟踪失败的问题。然后在水平位置和竖直位置建立Kalman滤波器,同时将优化Mean Shift算法与Kalman滤波融合,解决了目标完全遮挡后无法继续跟踪的问题。仿真实验表明,本文提出的目标跟踪算法在目标遮挡,目标形状改变,目标跟踪失败的情况下具有更高的跟踪精度,更高的实时性和鲁棒性。 展开更多

关键词 KALMAN滤波 mean shift算法 目标跟踪 模板更新

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改进的mean shift目标跟踪算法 被引量：12

2

作者 刘晴 唐林波 +1 位作者 赵保军 孙景乐 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期1318-1323,共6页

提出一种改进的均值偏移(mean shift,MS)目标跟踪算法,用于提高模板漂移和大面积遮挡情况下视觉目标跟踪算法的鲁棒性和准确性。首先判断目标是否存在遮挡现象,当遮挡未发生时,采用原始MS算法跟踪目标,利用选择性分量更新策略对目标模... 提出一种改进的均值偏移(mean shift,MS)目标跟踪算法,用于提高模板漂移和大面积遮挡情况下视觉目标跟踪算法的鲁棒性和准确性。首先判断目标是否存在遮挡现象,当遮挡未发生时,采用原始MS算法跟踪目标,利用选择性分量更新策略对目标模板进行更新,减少模板漂移的影响;当遮挡发生后,利用非对称核函数模型对候选目标模型进行矫正,降低遮挡像素点对MS矢量和目标跟踪稳定性的影响。实验结果表明,改进的跟踪算法对非刚性和大面积遮挡目标都能进行稳定的跟踪。 展开更多

关键词 目标跟踪 均值偏移 模板更新 抗遮挡

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基于Mean Shift算法的运动平台下红外目标跟踪 被引量：13

3

作者 李龙 李俊山 叶霞 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期229-232,共4页

运动平台下,图像的运动包括目标、背景和平台的运动。复杂的运动关系,加上运动平台下成像质量差,增加了目标跟踪的难度。提出了一种有效的运动平台下前视红外(FLIR)成像目标跟踪算法。对于每一个被检测出的目标,计算灰度和局部标准差的... 运动平台下,图像的运动包括目标、背景和平台的运动。复杂的运动关系,加上运动平台下成像质量差,增加了目标跟踪的难度。提出了一种有效的运动平台下前视红外(FLIR)成像目标跟踪算法。对于每一个被检测出的目标,计算灰度和局部标准差的分布,通过计算Mean Shift向量,最小化当前帧目标与模板的核密度分布,实现对目标的跟踪。采用自动更新模板的策略克服目标特征分布发生改变的问题,该策略同样取决于得到的模板与目标分布相似性度量。实验仿真证明,该算法能有效地、准确地跟踪红外成像序列中的运动目标,计算量小,可以满足实时性要求高的场合。 展开更多

关键词 mean shift 前视红外 目标跟踪 模板更新

原文传递

基于卡尔曼滤波器组的Mean Shift模板更新算法 被引量：20

4

作者 朱胜利 朱善安 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期460-465,共6页

针对Mean Shift算法缺乏必要的模板更新方法的缺陷,提出了一种基于卡尔曼滤波器组的Mean Shift模板更新算法。该算法首先将目标在特征空间中的特征值的概率作为模板信息;然后设计了一个滤波器组,其中每个滤波器用于估计特征子空间中一... 针对Mean Shift算法缺乏必要的模板更新方法的缺陷,提出了一种基于卡尔曼滤波器组的Mean Shift模板更新算法。该算法首先将目标在特征空间中的特征值的概率作为模板信息;然后设计了一个滤波器组,其中每个滤波器用于估计特征子空间中一个子特征值概率的变化;最后将这些子特征值概率对应相乘就可以得到整个模板的更新值。由于滤波器的噪声参数是随着输入数据的变化随时动态确定的,因此,根据滤波器残差的变化就可以确定模板的更新策略。实验证明,该新算法不仅能够增强Mean Shift算法在目标姿态变化、光照变化下的跟踪效果,而且对阻挡时的鲁棒性也较好。 展开更多

关键词 mean shift算法 卡尔曼滤波器 模板更新

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基于Mean-shift的改进目标跟踪算法 被引量：6

5

作者 张玲 蒋大永 +1 位作者 何伟 周阳 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第12期3120-3122,共3页

传统的Mean-shift目标跟踪算法对背景因素比较敏感,采用核加权直方图的方法计算目标模板与候选区域目标特征往往无法实现对运动目标的准确定位。在研究传统算法的基础上,改进了Mean-shift算法中目标特征选取机制,即目标模板采用背景加权... 传统的Mean-shift目标跟踪算法对背景因素比较敏感,采用核加权直方图的方法计算目标模板与候选区域目标特征往往无法实现对运动目标的准确定位。在研究传统算法的基础上,改进了Mean-shift算法中目标特征选取机制,即目标模板采用背景加权,候选目标区域采用核加权。仿真结果表明,该方法实现了在复杂环境背景下对运动目标更加准确的跟踪。 展开更多

关键词 mean-shift算法 目标跟踪 核加权 直方图 目标模板

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基于有效特征筛选的Mean shift运动目标跟踪算法 被引量：2

6

作者 张君昌 牛步杨 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期457-460,共4页

针对现有Mean shift跟踪算法在目标被遮挡、跟踪场景变化时,跟踪误差变大甚至丢失目标的问题,提出了一种基于有效特征筛选的Mean shift运动目标跟踪算法。首先通过对目标特征的优化筛选,改善了现有Mean shift算法因目标特征多而造成计... 针对现有Mean shift跟踪算法在目标被遮挡、跟踪场景变化时,跟踪误差变大甚至丢失目标的问题,提出了一种基于有效特征筛选的Mean shift运动目标跟踪算法。首先通过对目标特征的优化筛选,改善了现有Mean shift算法因目标特征多而造成计算时间较长,在目标发生较大变化时跟踪精度降低的情况。更能有效地表征目标特征,减少跟踪误差,增强特征集对目标的描述能力。同时给出目标模板更新的方法,在目标发生明显变化时,能自适应地更新特征集,进一步提高跟踪精度。仿真结果表明:文中方法具有更好的跟踪精度,计算时间较小,对遮挡、场景变化有更好的鲁棒性。 展开更多

关键词 mean shift算法 目标跟踪 特征选取 模板更新

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一种自适应权值更新的mean shift跟踪算法 被引量：2

7

作者 郭森 柳伟 王建华 《科学技术与工程》 2008年第16期4540-4544,共5页

传统的mean shift跟踪算法根据像素与模板中心的距离为像素设置权值,进而增强算法的鲁棒性。但是在跟踪非刚性或非对称目标的过程中,上述权值设置方法明显不合理。提出了一种自适应核函数的mean shift跟踪算法,它为模板中的每个像素赋... 传统的mean shift跟踪算法根据像素与模板中心的距离为像素设置权值,进而增强算法的鲁棒性。但是在跟踪非刚性或非对称目标的过程中,上述权值设置方法明显不合理。提出了一种自适应核函数的mean shift跟踪算法,它为模板中的每个像素赋予一个卡尔曼滤波器,在目标跟踪过程中根据目标形态变化对像素权值进行修正,从而获得一个更柔性、更合理的模板。将该方法用于人体运动目标的跟踪,基于监控录像中的人体运动目标跟踪实验表明,与现有方法相比,该方法具有很好的鲁棒性及稳定性。 展开更多

关键词 mean shift 卡尔曼滤波 模板更新 人体运动目标跟踪

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Mean Shift跟踪算法创新实验项目设计

8

作者 王辉 王雪莹 于立君 《实验室科学》 2024年第1期12-16,共5页

视频跟踪算法是计算机视觉实践课程中比较受关注的实验项目。针对突变情况下传统Mean Shift跟踪算法无法实时准确跟踪的问题,设计了基于模板更新和线性预估的Mean Shift跟踪算法创新实验项目。在模板更新策略下,引入背景模板,通过将原... 视频跟踪算法是计算机视觉实践课程中比较受关注的实验项目。针对突变情况下传统Mean Shift跟踪算法无法实时准确跟踪的问题,设计了基于模板更新和线性预估的Mean Shift跟踪算法创新实验项目。在模板更新策略下,引入背景模板,通过将原目标模板和背景模板与设定的阈值进行比较来对干扰因素进行判定,当干扰因素判定目标受到遮挡时,引入线性预估方程进行目标位置预测,有效解决目标在遮挡情况下跟踪丢失的问题。通过对测试视频的跟踪效果和性能进行对比分析,验证了算法在突变情况下相较于传统算法具有更好的抗干扰能力。以算法创新设计为核心,通过开放性创新实验项目的选题、设计、答辩、反馈的闭环实验过程,有效提高了学生算法创新设计能力。 展开更多

关键词 mean shift跟踪算法 模板更新 线性预估 抗干扰

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基于改进的颜色特征和直方图更新的Mean-Shift算法 被引量：3

9

作者 刘康亚 孙首群 +2 位作者 刘硕研 王冰 吕晓军 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期84-92,共9页

为了提高复杂环境下智能视频监控对运动目标跟踪的可靠性,提出一种基于改进的颜色特征和直方图更新的Mean-Shift跟踪算法.该算法利用像素点局部颜色变化作为跟踪目标像素点特征,弥补单一颜色值特征对目标表征的不足;并根据Mean-Shift跟... 为了提高复杂环境下智能视频监控对运动目标跟踪的可靠性,提出一种基于改进的颜色特征和直方图更新的Mean-Shift跟踪算法.该算法利用像素点局部颜色变化作为跟踪目标像素点特征,弥补单一颜色值特征对目标表征的不足;并根据Mean-Shift跟踪结果和目标匹配程度对目标直方图进行更新,保证在目标姿态和大小发生变化时目标特征直方图的有效性.实验结果表明:与传统Mean-Shift算法相比,改进的颜色特征减小了相似背景像素对运动目标的干扰,目标直方图的更新提高了Mean-Shift算法对目标姿态和大小改变的鲁棒性.算法提高了基于颜色特征的Mean-Shift算法对复杂环境中运动目标进行实时跟踪的可靠性. 展开更多

关键词 智能交通 运动目标跟踪 mean-shift算法 运动目标 颜色分布特征 直方图更新

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基于Mean-Shift的复杂工业环境运动目标跟踪算法 被引量：2

10

作者 华聚良 黄河燕 王树梅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2600-2606,共7页

随着近年来计算机及成像技术的高速发展,视频运动目标检测和跟踪已成为计算机视觉领域的一个研究热点。由于运动目标与摄像头位置的相对变化、室内光照的变化及噪声的存在,以及周围环境中相似物体的干扰,传统的Mean-Shift跟踪算法的跟... 随着近年来计算机及成像技术的高速发展,视频运动目标检测和跟踪已成为计算机视觉领域的一个研究热点。由于运动目标与摄像头位置的相对变化、室内光照的变化及噪声的存在,以及周围环境中相似物体的干扰,传统的Mean-Shift跟踪算法的跟踪效率、准确性和抗干扰能力均无法满足该应用的需要。为了解决这一问题,在传统Mean-Shift跟踪算法基础之上,提出了颜色直方图更新算法、运动信息融合等改进方案,在Mean-Shift迭代搜索过程中加入了速度矢量加权机制,使目标与相似背景能够有效地被区分开来,提高了系统的抗干扰能力。仿真实验结果表明算法有效提高了跟踪的效率及准确性,能够满足复杂工业环境中运动目标跟踪的需要。 展开更多

关键词 目标跟踪 mean-shift算法 运动信息 直方图更新

原文传递

基于混合高斯模型的Mean-Shift模板更新算法 被引量：1

11

作者 肖思兴 洪景新 谢小竹 《计算机应用与软件》 CSCD 2009年第3期234-236,271,共4页

针对基于Mean-Shift目标跟踪算法中遇到的不能对模板进行实时更新的问题,提出一个基于混合高斯背景建模的目标模板更新算法。该算法将目标视为背景,对目标中的每一个像素点利用三个高斯函数对它进行建模,利用每次Mean-Shift跟踪到的目... 针对基于Mean-Shift目标跟踪算法中遇到的不能对模板进行实时更新的问题,提出一个基于混合高斯背景建模的目标模板更新算法。该算法将目标视为背景,对目标中的每一个像素点利用三个高斯函数对它进行建模,利用每次Mean-Shift跟踪到的目标区域来对先前建立的混合高斯模型进行实时更新,将混合高斯模型得到的目标模板作为下一帧跟踪的目标模板。该算法较好地解决了基于Mean-Shift算法的模板更新问题,实验证明该算法是有效的。 展开更多

关键词 目标跟踪 模板更新 混合高斯模型 mean—shift算法

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基于Mean Shift算法和灰度模板匹配的运动目标主动跟踪 被引量：1

12

作者 张德秀 尚振宏 +1 位作者 尚晋霞 刘会珍 《电脑知识与技术（过刊）》 2010年第13期2727-2729,共3页

该文提出了一种综合Mean Shift算法和灰度模板匹配的主动跟踪算法。该算法利用灰度模板匹配与运动目标在图像的位置无关的特点,在视角和焦距发生变化后用灰度模板进行穷尽搜索,再用匹配结果更新Mean Shift搜索窗口,解决了Mean Shift算... 该文提出了一种综合Mean Shift算法和灰度模板匹配的主动跟踪算法。该算法利用灰度模板匹配与运动目标在图像的位置无关的特点,在视角和焦距发生变化后用灰度模板进行穷尽搜索,再用匹配结果更新Mean Shift搜索窗口,解决了Mean Shift算法要已知目标区域才能正确跟踪的问题。该算法能在视角和焦距发生变化的情况下能正确的跟踪运动目标并能使被跟踪的运动目标始终保持在图像的中心区域。实验表明,该算法具有较好的可行性。 展开更多

关键词 mean shift算法 主动跟踪 目标跟踪 灰度模板匹配

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基于多尺度空间的mean shift目标跟踪算法 被引量：1

13

作者 于莹 毛盾 《舰船电子工程》 2021年第3期42-43,54,共3页

目前主要目标跟踪算法都假设目标的运动,无法跟踪运动速度较快的目标。论文提出一种新的目标跟踪方法,首先利用通过多分辨率模型加速的快速模板匹配算法在整个图像中大致寻找与模板近似匹配的点作为候选点,然后以每一个候选点为初始点利... 目前主要目标跟踪算法都假设目标的运动,无法跟踪运动速度较快的目标。论文提出一种新的目标跟踪方法,首先利用通过多分辨率模型加速的快速模板匹配算法在整个图像中大致寻找与模板近似匹配的点作为候选点,然后以每一个候选点为初始点利用mean shift算法找到它们各自对应的局部极值,并选取其中最大值所对应的点作为目标位置的最终估计。实验证明了该算法能更准确和鲁棒地跟踪目标。 展开更多

关键词 目标跟踪 mean shift算法 模板匹配算法 尺度空间理论

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基于Mean-shift改进的自适应目标跟踪算法 被引量：1

14

作者 张伟 李绍铭 王勇 《兰州工业学院学报》 2020年第6期72-77,共6页

针对传统Mean-shift跟踪算法在复杂背景下存在跟踪能力不足的缺点,提出一种基于分块背景模型实时更新的背景模型,在更新过程中不断改变阈值和目标跟踪框尺寸.以Mean-shift跟踪模型为基础,建立背景模型和目标模型并引入实时更新背景模型... 针对传统Mean-shift跟踪算法在复杂背景下存在跟踪能力不足的缺点,提出一种基于分块背景模型实时更新的背景模型,在更新过程中不断改变阈值和目标跟踪框尺寸.以Mean-shift跟踪模型为基础,建立背景模型和目标模型并引入实时更新背景模型和尺寸自适应算法,提高目标信息和背景信息的区分度以及复杂背景下对目标模型的辨识能力.结果表明:改进后的算法具有对视频序列中运动目标有效实时跟踪的能力. 展开更多

关键词 mean-shift算法 目标跟踪 背景更新 尺度自适应

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均值漂移跟踪的双模板更新算法 被引量：6

15

作者 覃剑 曾孝平 曾浩 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第7期2771-2773,2795,共4页

针对均值漂移算法缺少必要的模板更新方法的缺点,提出了一种基于双模板判定的更新算法。该算法首先通过分析目标特征与背景特征的相对大小,设计了加权函数分别对前景和背景特征进行加权;然后在此基础上引入背景模板并构造双模板,通过对... 针对均值漂移算法缺少必要的模板更新方法的缺点,提出了一种基于双模板判定的更新算法。该算法首先通过分析目标特征与背景特征的相对大小,设计了加权函数分别对前景和背景特征进行加权;然后在此基础上引入背景模板并构造双模板,通过对候选目标与双模板相似度系数的综合分析,可以准确判定跟踪状态及干扰产生的原因,以采取相应的模板更新策略。实验表明,该算法可以有效地增强均值漂移算法在目标姿态变化、前景遮挡等复杂条件下的跟踪效果,具有较好的跟踪稳健性。 展开更多

关键词 均值漂移 目标跟踪 模板更新 双模板

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基于多特征在线模板更新的鲁棒目标跟踪算法 被引量：8

16

作者 陈东岳 陈宗文 桑永嘉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期87-94,共8页

在Mean-shift算法框架下提出一种基于多特征在线模板更新策略的鲁棒目标跟踪算法.首先,针对目标与背景色彩相似引发的跟踪漂移现象,提取照度不变性色彩特征与旋转不变性LBP纹理特征提取算法,并通过引入BWH算法实现多特征融合;其次,在传... 在Mean-shift算法框架下提出一种基于多特征在线模板更新策略的鲁棒目标跟踪算法.首先,针对目标与背景色彩相似引发的跟踪漂移现象,提取照度不变性色彩特征与旋转不变性LBP纹理特征提取算法,并通过引入BWH算法实现多特征融合;其次,在传统的Mean-shift算法收敛条件上增加了直方图相似度校验,以避免陷入局部最优解.此外,还提出了基于直方图差异空间分布图的遮挡现象检测算法,从而提升了模板在线更新算法的准确性.实验结果表明,本文方法对于复杂动态场景、遮挡现象以及目标自身形变具有较强的鲁棒性和较高的准确性. 展开更多

关键词 鲁棒目标跟踪 纹理特征提取 模板更新 特征融合

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基于均值漂移算法的人脸自适应跟踪 被引量：1

17

作者 刘宝弟 王延江 +1 位作者 马海 王武礼 《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期153-157,共5页

采用自适应人脸方向模板和YCbCr自适应肤色模型,提出了一种新的基于均值漂移算法的自适应人脸跟踪方法。与传统的均值漂移跟踪方法相比,当人脸倾斜时或光线变化时,该方法能更精确地描绘出人脸位置。实验结果表明,在基本上不增加计算量... 采用自适应人脸方向模板和YCbCr自适应肤色模型,提出了一种新的基于均值漂移算法的自适应人脸跟踪方法。与传统的均值漂移跟踪方法相比,当人脸倾斜时或光线变化时,该方法能更精确地描绘出人脸位置。实验结果表明,在基本上不增加计算量的情况下,该方法能对人脸的倾斜和光线的变化进行很好地自适应跟踪。 展开更多

关键词 均值漂移算法 自适应人脸倾角模板 人脸跟踪

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一种抗遮挡的运动目标跟踪算法 被引量：5

18

作者 李秀娟 《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1207-1212,共6页

针对当前目标跟踪算法受环境干扰大、抗遮挡能力差等不足,设计一种抗遮挡的运动目标跟踪算法.首先分析经典运动目标跟踪算法——均值漂移算法的局限性,然后从目标候选特征中选择对跟踪贡献最大的显著特征,并采用自适应的模板更新策略提... 针对当前目标跟踪算法受环境干扰大、抗遮挡能力差等不足,设计一种抗遮挡的运动目标跟踪算法.首先分析经典运动目标跟踪算法——均值漂移算法的局限性,然后从目标候选特征中选择对跟踪贡献最大的显著特征,并采用自适应的模板更新策略提高运动目标精度.仿真实验结果表明,该算法能对运动目标进行准确、实时跟踪,加快了运动目标跟踪速度,且对遮挡目标具有良好的鲁棒性,可获得更理想的运动目标跟踪结果. 展开更多

关键词 均值漂移算法 运动目标跟踪 抗遮挡能力 鲁棒性测试 模板更新

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基于多特征的双模板自适应更新跟踪算法 被引量：1

19

作者 刘振涛 王朝英 刘卫群 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期78-84,共7页

针对均值漂移算法中采用单一颜色特征以及缺乏必要模板更新方法的缺陷,提出一种基于多特征的双模板自适应更新目标跟踪算法。引入像素点邻域灰度均值差和分层空间信息加强目标特征的鉴别性,再通过对目标与背景区域双模板相似度系数的综... 针对均值漂移算法中采用单一颜色特征以及缺乏必要模板更新方法的缺陷,提出一种基于多特征的双模板自适应更新目标跟踪算法。引入像素点邻域灰度均值差和分层空间信息加强目标特征的鉴别性,再通过对目标与背景区域双模板相似度系数的综合分析,准确地判断跟踪干扰因素的来源,并以当前帧目标区域的相似度系数为权值对目标模板进行加权更新,使得模板更新速度与其目标特征变化相适应的同时抑制模板过更新,较好地解决了模板更新时机和更新速度等问题。仿真结果表明,所提算法在不同跟踪场景下均具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 图像目标跟踪 均值漂移算法 多特征 双模板 模板过更新

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融合背景权重直方图的目标跟踪 被引量：1

20

作者 田浩 巨永锋 +1 位作者 孟凡琨 李涪帆 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期72-84,共13页

目的考虑到融合校正背景权重直方图(CBWH)的Mean Shift(MS)目标跟踪算法只有CBWH更新而缺少目标模板更新,以及在目标遮挡时鲁棒性欠佳的不足。方法结合卡尔曼滤波器(KF)在目标状态预测和参数更新方面的可靠性,将两层KF框架融入融合CBWH... 目的考虑到融合校正背景权重直方图(CBWH)的Mean Shift(MS)目标跟踪算法只有CBWH更新而缺少目标模板更新,以及在目标遮挡时鲁棒性欠佳的不足。方法结合卡尔曼滤波器(KF)在目标状态预测和参数更新方面的可靠性,将两层KF框架融入融合CBWH的MS。第1层KF框架为目标位置预测层,通过KF噪声与巴氏系数之间的关系,实现跟踪结果的自适应调整,减少遮挡对跟踪结果的影响;第2层KF框架为目标模板更新层,通过KF对目标模板中的每个非零元素进行滤波,实现目标模板与CBWH的同步更新,减少目标特征变化对跟踪结果的影响。结果在背景干扰、遮挡以及特征变化等条件下进行实验,得到本文算法、融合CBWH的MS和传统MS的平均跟踪误差分别为5.43、19.2和51.43,显示本文算法的跟踪精度最高。同时本文算法也具有良好的实时性。结论本文算法在融合CBWH的MS基础上,加入两层KF框架,解决了原算法缺少目标模板更新和在目标遮挡时鲁棒性欠佳的不足,最后实验验证了本文算法的有效性。 展开更多

关键词 目标跟踪 均值漂移 校正背景权重直方图 两层卡尔曼滤波 巴氏系数 模板更新

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