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一种适用于刚性微型管道的变胞机器人
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作者 贾晓丽 戴京廷 +2 位作者 米柏川 淡佳乐 柯燎亮 《机械传动》 北大核心 2025年第3期125-133,共9页
【目的】为了解决传统管道机器人对复杂工作环境适应性差等问题,提出一种适用于刚性微型管道的形状记忆合金(Shape Memory Alloy,SMA)驱动蠕动式变胞机器人设计方案。【方法】设计了基于SMA驱动的锚固结构和伸缩结构,利用Adams软件对机... 【目的】为了解决传统管道机器人对复杂工作环境适应性差等问题,提出一种适用于刚性微型管道的形状记忆合金(Shape Memory Alloy,SMA)驱动蠕动式变胞机器人设计方案。【方法】设计了基于SMA驱动的锚固结构和伸缩结构,利用Adams软件对机器人蠕动前进和转弯过程进行动力学仿真与分析,并搭建样机进行运动试验验证。【结果】通过仿真获得的随时间变化的关节驱动力矩、速度、位移曲线,验证了机器人运动过程的稳定性。试验表明,样机在直径22 mm的“L”形和三通管道环境中能够稳定运动。结果证明,该变胞机器人通过锚固和伸缩结构的配合可实现蠕动前进,通过变胞可实现主动转弯,并具有良好的管道通过性。 展开更多
关键词 微型管道 管道机器人 变胞机构 ADAMS软件
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一种新颖的变载荷平衡机构设计及在多自由度机械臂上应用测试 被引量:1
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作者 崔可可 王强 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期40-48,共9页
针对机械装置运行中面临末端载荷不断变化的问题,提出一种可以有效缓解载荷效应对装置造成影响的变载荷平衡机构设计。该机构由齿轮组、拉伸弹簧、旋转连杆、曲柄等零件组成,可以在尾端载荷发生变化时保持机构整体平衡状态。通过理论计... 针对机械装置运行中面临末端载荷不断变化的问题,提出一种可以有效缓解载荷效应对装置造成影响的变载荷平衡机构设计。该机构由齿轮组、拉伸弹簧、旋转连杆、曲柄等零件组成,可以在尾端载荷发生变化时保持机构整体平衡状态。通过理论计算对机构设计实现平衡原理进行分析;然后通过MSC Adams软件对平衡机构进行仿真模拟,并通过3D打印技术搭建原型样机,开展实验测试,证明机构设计的可行性与实现功能的有效性;最后将该机构搭载在一款多自由度机械臂上,通过一系列取放操作,使机械臂末端峰值扭矩降低约90%,在改善机械臂平衡能力的同时,证明了该平衡机构可以有效缓解机械装置末端载荷效应对装置的不良影响。 展开更多
关键词 变载荷平衡机构 末端载荷 MSC Adams软件 多自由度机械臂
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基于MSC.ADAMS的链传动建模与仿真研究 被引量:18
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作者 蒲明辉 宁际恒 +1 位作者 刘玉婷 曾志强 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2007年第1期60-64,共5页
作为小型甘蔗收割机建模与仿真的一部分,着重研究链传动的建模与仿真方法,应用CAD设计软件PRO/E进行链传动机构的建模和装配,介绍了应用阵列功能建立链传动装配模型和利用MSC.ADAM S的宏命令功能建立仿真模型的方法,对模型进行动力学仿... 作为小型甘蔗收割机建模与仿真的一部分,着重研究链传动的建模与仿真方法,应用CAD设计软件PRO/E进行链传动机构的建模和装配,介绍了应用阵列功能建立链传动装配模型和利用MSC.ADAM S的宏命令功能建立仿真模型的方法,对模型进行动力学仿真分析,计算出传动效率,并对结果进行了分析. 展开更多
关键词 链传动 仿真 PRO/E msc.adams 甘蔗收获机
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可适径油气管道清洁机器人过弯关键参数研究及仿真
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作者 戴耀南 贺新虎 +4 位作者 刘可 杨培炎 张佳康 郑小涛 龚程 《机械传动》 北大核心 2025年第6期145-152,共8页
【目的】为提高油气管道清洁机器人的管内(变径、过弯)通过能力,提出了一种多节式自适应轮式管道清洁机器人。【方法】该机器人采用两段式结构设计,以减小机器人的转弯半径;通过直线导轨和伸缩式轮组结合形成的伸缩式行走机构设计,实现... 【目的】为提高油气管道清洁机器人的管内(变径、过弯)通过能力,提出了一种多节式自适应轮式管道清洁机器人。【方法】该机器人采用两段式结构设计,以减小机器人的转弯半径;通过直线导轨和伸缩式轮组结合形成的伸缩式行走机构设计,实现在一定范围内对不同管径的自适应运动。为确保清洁机器人在管道内运行的稳定性,利用Adams软件对管道清洁机器人的运动过程进行模拟,并对其运动参数进行分析,得到了机器人在通过弯管和变径管道时的速度和轮转矩的变化规律。【结果】机器人在驶进90°弯管时,速度会短暂地激增至1 146.9 mm/s,驶出时,则会迅速下降到220 mm/s;在连续变径管道中,机器人速度保持在520 mm/s左右,驱动电动机转矩随着管径减小而增加至42.5 N·m。仿真数据表明了理论分析的准确性和结构设计的合理性。通过试验测试,所得规律与仿真结果规律一致,进一步验证了管道清洁机器人设计的合理性。 展开更多
关键词 油气管道清洁机器人 多节式 自适应运动 ADAMS软件
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基于3-UPS/PPR的推拿机器人运动学分析及仿真
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作者 王芮雪 田宝俊 +1 位作者 李瑞琴 崔斌 《机械传动》 北大核心 2025年第2期161-169,共9页
【目的】针对中医推拿不同施术者的推拿效果存在差异及体力消耗较大等问题,基于典型推拿手法的工程分析,提出一种以3-UPS/PPR并联机构为核心的推拿机器人,以代替施术者完成推拿手法动作。【方法】首先,运用螺旋理论对该机构进行自由度分... 【目的】针对中医推拿不同施术者的推拿效果存在差异及体力消耗较大等问题,基于典型推拿手法的工程分析,提出一种以3-UPS/PPR并联机构为核心的推拿机器人,以代替施术者完成推拿手法动作。【方法】首先,运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,并利用K-G公式进行验证;其次,应用封闭矢量法求解其位置逆解,建立雅可比矩阵模型,进行奇异性分析;然后,采用极限边界搜索法求解该机构工作空间,并对其运动/力传递性能进行分析;最后,利用Adams软件对其进行拍、擦、滚等手法仿真。【结果】结果表明,该机构可实现2T1R共3个自由度,无伴随运动,工作空间内部连续无断层空洞,且不存在奇异位置,传递性能良好。引入恰约束支链提高了推拿手法动作的平稳性,结构较为简单,对中医推拿手法工程化进行了有效尝试。 展开更多
关键词 推拿 并联机构 工作空间 ADAMS软件
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滚切剪重载伺服缸新型支撑结构设计与优化
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作者 杨小星 梁建国 +1 位作者 赵晓冬 马丽楠 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期279-285,289,共8页
以液压双边滚切剪的重要执行机构—卧式重载伺服缸作为研究对象。在伺服缸运动过程中,由于其采用卧式铰接安装,重心不断变化,缸体质量过大,因此在活塞杆与缸体之间产生较大的偏心摩擦力,对密封结构造成不可修复的损坏。基于此,本课题组... 以液压双边滚切剪的重要执行机构—卧式重载伺服缸作为研究对象。在伺服缸运动过程中,由于其采用卧式铰接安装,重心不断变化,缸体质量过大,因此在活塞杆与缸体之间产生较大的偏心摩擦力,对密封结构造成不可修复的损坏。基于此,本课题组设计了一种新型支撑结构,即用一个小液压缸支撑卧式重载伺服缸的底端,保证伺服缸缸体与活塞杆实时对中,从而最大限度地减小摩擦力。这里对该结构的支撑位置进行优化,以保证输出力最小,即可完成对重载伺服缸的支撑作用。根据卧式重载伺服缸的工作原理,运用MSC.ADAMS与MATLAB/Simulink进行联合仿真,并设计试验台架。根据试验结果,添加新型支撑结构后,伺服缸的摩擦力降低到1143N。当支撑液压缸位于579mm位置时,无杆腔压力为0.58MPa,输出力最小,可减少资源浪费64.4%。 展开更多
关键词 卧式重载伺服缸 理论力学分析 新型支撑结构 优化设计 MATLAB/SIMULINK msc.adams 联合仿真
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高端酒瓶丝带的自动捆扎装置设计
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作者 郑兆启 郭苗苗 《包装与食品机械》 北大核心 2025年第1期40-47,共8页
针对部分高端酒瓶人工捆扎丝带的效率低和成本高等问题,设计一款丝带自动捆扎装置,以实现丝带的打结和系紧等工作。完成自动捆扎装置的机械结构总体设计,对绳环成形过程进行力学分析,构建夹持机构与丝带在绳环成形过程中的力学模型;利用... 针对部分高端酒瓶人工捆扎丝带的效率低和成本高等问题,设计一款丝带自动捆扎装置,以实现丝带的打结和系紧等工作。完成自动捆扎装置的机械结构总体设计,对绳环成形过程进行力学分析,构建夹持机构与丝带在绳环成形过程中的力学模型;利用ADAMS软件建立完整的捆扎装置虚拟样机;制作实体样机并进行试验。结果表明,丝带两端所需的最小夹持力分别为0.794,0.796 N,虚拟丝带的成形形状与样机试验中绳子成形形状相符,验证了所采用的柔性绳索建模方法的正确性;试验样机运行稳定,平均单次打结时长为8.2 s,打结成功率为96%。研究为柔性材料打结装置的研制提供理论基础。 展开更多
关键词 丝带捆扎装置 ADAMS软件 轴套力连接 虚拟样机
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基于Adams的智能清扫机器人卸料机构优化设计
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作者 林新强 《机械传动》 北大核心 2025年第6期153-158,176,共7页
【目的】为了使Robo-Sweep智能清扫机器人具有全流程无人化作业的能力,需要正向开发一套满足各项需求的卸料机构。【方法】首先,根据整机总体设计方案,通过图解法进行了卸料机构的初步设计;其次,基于Adams软件建立了卸料机构的参数化虚... 【目的】为了使Robo-Sweep智能清扫机器人具有全流程无人化作业的能力,需要正向开发一套满足各项需求的卸料机构。【方法】首先,根据整机总体设计方案,通过图解法进行了卸料机构的初步设计;其次,基于Adams软件建立了卸料机构的参数化虚拟样机模型,对卸料机构进行了运动学与动力学仿真;最后,以举升和倾翻过程中电动推杆的最大推力为优化目标,通过敏感度分析选取对优化目标影响较大的铰接点作为设计变量,并设置性能约束和干涉约束函数,运用参数优化设计功能确定卸料机构各铰接点位置的最优设计值,为电动推杆的选型提供依据。【结果】对比优化前后的数据,举升电动推杆最大驱动力降低了17.6%,倾翻电动推杆最大驱动力降低了5.8%,垃圾箱在倾翻开始时的最大加速度降低了26.9%。 展开更多
关键词 清扫机器人 ADAMS软件 卸料机构 仿真分析 优化设计
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自适应市政管道机器人结构设计及力学分析
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作者 马龙 胡勇 +1 位作者 肖栋梁 许松 《机械传动》 北大核心 2025年第10期150-158,共9页
【目的】针对城市地下管道年久失修急需移动机器人进行检测和勘探管内情况的现状,设计了一种适用于400~800 mm管径的自适应三履带式市政管道机器人。【方法】首先,采用Solid-Works三维软件建立机器人模型,并介绍了结构设计方案;其次,针... 【目的】针对城市地下管道年久失修急需移动机器人进行检测和勘探管内情况的现状,设计了一种适用于400~800 mm管径的自适应三履带式市政管道机器人。【方法】首先,采用Solid-Works三维软件建立机器人模型,并介绍了结构设计方案;其次,针对弯管提出初始差速调节方法,对不规则管道进行力学分析,对管道机器人横滚角的变化原因提出两点假设并进行分析;最后,通过Adams软件平台进行仿真试验。【结果】结果表明,该管道机器人具有良好的转弯能力和越障能力,同时验证了重心偏移导致横滚的假设。 展开更多
关键词 自适应 市政管道机器人 初始差速调节 ADAMS软件
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MSC的新转向——访MSC.Software全球高级副总裁Ted Pawela
10
作者 李珊 张艳 《中国制造业信息化(应用版)》 2008年第10期56-57,共2页
MSC Software公司(NASDAQ:MSCS)创建于1963年,是全球最权威的虚拟产品开发(VPD)解决方案及相关软件服务提供商。一直以来.MSC.Software始终引领全球CAE技术的发展方向。作为全球第一家商业性质的CAE公司,MSC早期的市场策略偏重... MSC Software公司(NASDAQ:MSCS)创建于1963年,是全球最权威的虚拟产品开发(VPD)解决方案及相关软件服务提供商。一直以来.MSC.Software始终引领全球CAE技术的发展方向。作为全球第一家商业性质的CAE公司,MSC早期的市场策略偏重于航空航天和汽车行业。目前MSC为航空航天和汽车行业企业开发的标准技术已发展成为商用技术,广泛应用在消费电子、机械制造等其他制造领域。 展开更多
关键词 MSC.software MSC.software TED 虚拟产品开发 总裁 汽车行业 航空航天 服务提供商
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立足用户需求的产品创新利器 访MSC.Software公司亚太区总裁Christopher St.John
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作者 崔荣会 王征 《中国制造业信息化(应用版)》 2006年第6期63-64,共2页
关键词 MSC.software公司 产品创新 用户需求 John 亚太区 中国市场 总裁 St 电子机械 研发中心
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基于MSC.ADAMS/View的汽车主动悬架仿真研究
12
作者 赵治 《公路与汽运》 2015年第2期17-19,共3页
在MSC.ADAMS/View中建立了双桥、单轨的整车多刚体动力学模型,模拟车辆的真实行驶工况,根据整车不同的状态运用MATLAB计算施加于车轮的液压力,通过普通悬架与主动悬架的仿真分析结果对比,从理论上验证了装备液压装置的主动悬架在操纵稳... 在MSC.ADAMS/View中建立了双桥、单轨的整车多刚体动力学模型,模拟车辆的真实行驶工况,根据整车不同的状态运用MATLAB计算施加于车轮的液压力,通过普通悬架与主动悬架的仿真分析结果对比,从理论上验证了装备液压装置的主动悬架在操纵稳定性和行驶平顺性方面优于普通悬架。 展开更多
关键词 汽车 主动悬架 多刚体动力学 msc.adams/View 仿真分析
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CAE进展的关键是用户能够用得上——专访美国MSC.Software大中华区总经理李光杰
13
作者 崔荣会 魏智刚 《中国制造业信息化(学术版)》 2005年第7期33-34,共2页
走进作为CAE行业旗舰的MSC.Software设在北京新世纪饭店的办公室,亲和、开放的氛围让人备感亲切。李光杰,Jason.Li,这位声音柔和、温文尔雅的领导者让我们这样称呼他,微笑着在这里接受了《中国制造业信息化》杂志的专访。在MSC工作18年... 走进作为CAE行业旗舰的MSC.Software设在北京新世纪饭店的办公室,亲和、开放的氛围让人备感亲切。李光杰,Jason.Li,这位声音柔和、温文尔雅的领导者让我们这样称呼他,微笑着在这里接受了《中国制造业信息化》杂志的专访。在MSC工作18年,从技术层逐步走到管理层,十多年来参与了MSC的很多重大事项,历经拉丁美洲、欧洲、美国、亚太的业务发展,这些经历让他更了解自己的客户。“产品一定让用户能够用得上”,这个理念贯穿整个采访的始终。 展开更多
关键词 software MSC CAE 美国 用户 总经理 中华 制造业信息化 JASON 拉丁美洲 业务发展 办公室 领导者 管理层 饭店 行业 氛围 客户
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突破单点 驱动创新——访MSC.Software CEO Bill Weyand
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作者 崔荣会 《中国制造业信息化(应用版)》 2006年第11期41-43,共3页
为期两天的MSC.Software虚拟产品开发大会2006如同CAE领域的饕餮盛宴,作为本次盛会邀请的唯一全程参会媒体,本刊记者对BillWeyand进行了独家专访,整个采访伴随着舒缓轻优的音乐进行,经过高层人事大调整的MSC.Software感觉是那样的和谐... 为期两天的MSC.Software虚拟产品开发大会2006如同CAE领域的饕餮盛宴,作为本次盛会邀请的唯一全程参会媒体,本刊记者对BillWeyand进行了独家专访,整个采访伴随着舒缓轻优的音乐进行,经过高层人事大调整的MSC.Software感觉是那样的和谐。话题自然从此次MSC.Software带来的CA“E大餐”SimXpert说起…… 展开更多
关键词 software MSC CEO 单点 创新 驱动 虚拟产品开发 CAE
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GSM-R系统移动交换中心WCCU进程倒换后跨局呼叫失败案例简析
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作者 许文渊 《铁路通信信号工程技术》 2025年第6期77-83,共7页
移动交换中心(Mobile Switching Centre,MSC)是铁路GSM-R网络的最核心网元,控制着全局移动用户呼叫的建立与释放,并提供面向其他相邻局的接口功能。以一起M S C设备移动呼叫控制单元(Wireless Call Control Unit,WCCU)模块倒换后,上海MS... 移动交换中心(Mobile Switching Centre,MSC)是铁路GSM-R网络的最核心网元,控制着全局移动用户呼叫的建立与释放,并提供面向其他相邻局的接口功能。以一起M S C设备移动呼叫控制单元(Wireless Call Control Unit,WCCU)模块倒换后,上海MSC到北京、武汉汇接移动交换中心(Tandem Mobile Switching Center,TMSC)的局间中继电路状态异常问题为案例,采用比较分析的方法,结合网络信令、系统日志及设备软参配置进行详细研究。针对可能导致设备故障的原因采用排除法进行定位,进而实施有效、及时的应急处置,最终成功定位为软件参数设置不合理导致跨局呼叫失败,后通过调整软件参数,解决这一问题,为铁路GSM-R核心网日常维护、故障分析、应急处置等提供参考。 展开更多
关键词 GSM-R 移动交换中心 进程倒换 中继电路 软件参数
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优势互补,全方位合作——MSC.Software与Sightna展开在华合作
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作者 龚淑娟 《汽车制造业》 2005年第17期74-74,共1页
MSC.Softwore与Engineous正式建立了全球战略合作伙伴关系,在技术、产品、销售和市场等方面开始了积极的全方位合作。
关键词 战略合作伙伴关系 software 优势互补 MSC 市场 销售
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为企业擦亮创新的眼睛——访MSC.Software产品开发高级副总裁Dauglas Peterson先生、SimEnterprise产品市场主管Ted Pawela先生
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作者 邢桂芬 《汽车制造业》 2007年第23期14-15,共2页
VPD技术能够在虚拟状态下构思、设计、制造、测试和分析产品,以有效解决在时间、成本、质量等方面存在的问题,极大地增强了企业的创新能力。
关键词 MSC.software 产品开发 创新能力 产品市场 企业 TED 总裁 眼睛
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企业级仿真驱动创新——专访MSC.Software COO Glenn Wienkoop
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作者 崔荣会 《中国制造业信息化(应用版)》 2008年第1期53-54,共2页
《中国制造业信息化》杂志非常荣幸再次成为唯一专访MSC.Software参加其中国用户大会最高行政长官的媒体。与CEO Bill的阳光微笑相比,COO Glenn Wienkoop更让人感到严肃冷峻。
关键词 MSC.software COO 企业级 创新 驱动 仿真 制造业信息化 中国用户
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滚动创新的车轮——访MSC.Software中国区技术总监金毅民先生
19
作者 邢桂芬 《汽车制造业》 2007年第15期24-25,共2页
数字化创新是企业发展的动力与源泉,缩短开发周期,提高产品质量同时控制整体成本是汽车制造企业竞相追求的目标,虚拟产品开发为企业达到以上目标提供了强有力的支持。
关键词 MSC.software 技术总监 创新 中国 车轮 滚动 汽车制造企业 虚拟产品开发
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加速产品开发与创新——访MSC.Software公司中国区总经理张世民先生
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作者 邢桂芬 《汽车制造业》 2007年第10期18-18,20,共2页
在“十一五规划”倡导自主创新的前提下,越来越多的企业加入到由“制造”转向“制造”的队列中,CAE技术的作用凸显。
关键词 MSC.software公司 自主创新 产品开发 总经理 中国 CAE技术 十一五 制造
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