应用MDH法确定油气井平均地层压力的简便方法 被引量：4

1

作者 胡建国 《大庆石油地质与开发》 CAS CSCD 北大核心 1995年第1期39-42,共4页

本文基于扩展的Ｍｕｋａｔ法与ＭＤＨ法的组合，提出了确定油气井泄油面积内平均地层压力的简便方法。

关键词 油气井 压力恢复曲线 mdh法 平均地层压力

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航发叶片原位打磨装备设计及其运动学分析

2

作者 郭泽中 左洪福 +3 位作者 李鹏涛 刘岩 夏淳义 周左成 《机电工程》 北大核心 2025年第5期921-932,共12页

针对现有原位打磨装备存在监测手段单一、智能化水平不足、驱动平台结构紧凑性及航线维修实用性低等问题,设计了一款航发叶片原位打磨装备,并对其运动学性能进行了分析。首先,分析了压气机叶片原位打磨自由度需求,结合设计原则对内窥打... 针对现有原位打磨装备存在监测手段单一、智能化水平不足、驱动平台结构紧凑性及航线维修实用性低等问题,设计了一款航发叶片原位打磨装备,并对其运动学性能进行了分析。首先,分析了压气机叶片原位打磨自由度需求,结合设计原则对内窥打磨仪、辅助支撑装置、测量与控制组件、快速拆装夹具、打磨装备控制箱进行了结构设计;然后,根据改进型D-H(MDH)参数法建立了运动学方程,进行了正运动学分析并基于解析法求出了运动学逆解,利用SOLIDWORKS和Adams建立了联合虚拟仿真模型,对原位打磨装备进行了仿真分析,得到了末端打磨头的位移、速度和加速度曲线;最后,搭建了原理样机,验证了压气机叶片原位打磨作业的准确性。研究结果表明:原位打磨装备整体为六自由度串联型机械臂,末端打磨头的速度范围为0 m/s~0.011 3 m/s,角速度范围为0 rad/s~0.471 2 rad/s,加速度和角加速度的最大值分别为0.010 9 m/s^(2)和0.375 5 rad/s^(2),末端打磨头能够到达所需打磨的压气机叶片的目标位置;打磨作业时,各关节运行平稳,辅助支撑装置可以精确调整末端打磨头的位姿,且对打磨头运动的影响较小。由此可见,原位打磨装备能满足压气机叶片原位打磨作业的要求。 展开更多

关键词 压气机叶片 原位打磨 D-H(mdh)参数法 运动学分析 ADAMS仿真

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五自由度关节式机械臂运动学分析与仿真 被引量：11

3

作者 张鑫 杨棉绒 郝明 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第2期9-12,共4页

由于服务机器人机械手臂具备五自由度,空间自由运动柔性高和刚度强,被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题,利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先,定义了初始零位,同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反... 由于服务机器人机械手臂具备五自由度,空间自由运动柔性高和刚度强,被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题,利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先,定义了初始零位,同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反运动学建模两个方面对娱乐机器人手臂进行了运动学描述。再次,利用MATLAB数学工具箱验证了正、逆运动学求解工程的正确性。最后,利用Open GL与VS软件程序实现对手臂进行了仿真实验。仿真结果表明,该虚拟场景能够反应出拟人手臂在三维视景中真实运动情况。 展开更多

关键词 五自由度 运动学仿真 mdh法 机械臂

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服务机器人拟人臂和底盘运动学建模 被引量：2

4

作者 甘戈 邹风山 +1 位作者 刘晓帆 徐方 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第3期163-166,共4页

针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题,将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先,构建了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学描述两个方面对拟人手臂进行了坐标系建模。再次把展示服务平台建模成驱动轮上... 针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题,将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先,构建了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学描述两个方面对拟人手臂进行了坐标系建模。再次把展示服务平台建模成驱动轮上的一个刚体,该服务展示平台移动定位底盘的总维数是三个:两个为移动平面中的位置信息;一个为垂直移动平面的旋量信息。最后,利用Open GL与VC6.0对四轴拟人手臂进行了仿真实验,验证了正、逆运动学求解工程的正确性。实验结果表明,该运动学建模能够反应出服务机器人真实运动情况。 展开更多

关键词 四自由度 运动学仿真 mdh法 拟人臂

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七自由度手臂运动控制与轨迹插值 被引量：6

5

作者 孟令威 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第5期256-259,共4页

针对七自由度拟人手臂运动控制与轨迹平滑的相关问题,进行了相关运动学算法和轨迹插值算法的研究。首先,根据七自由度拟人手臂的机械结构和冗余轴运动特性,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行... 针对七自由度拟人手臂运动控制与轨迹平滑的相关问题,进行了相关运动学算法和轨迹插值算法的研究。首先,根据七自由度拟人手臂的机械结构和冗余轴运动特性,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,深入研究了拉格朗日插值算法,从而构造出平滑曲线。最后,利用MATLAB的机器人工具箱和绘图工具箱对拟人手臂进行了运动和规划仿真实验,从而验证了正、逆运动学封闭解和拉格朗日插值算法的正确性。 展开更多

关键词 七自由度 运动学仿真 mdh法 拟人臂

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基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析 被引量：2

6

作者 谢俊 贾一鸣 +2 位作者 宋俊朋 李畅 杨启志 《机床与液压》 北大核心 2019年第23期7-10,51,共5页

针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型。运用MDH法、齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性。采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配... 针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型。运用MDH法、齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性。采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配作业进行了运动学仿真,通过对末端夹爪运动轨迹、各关节速度及加速度曲线的分析,从而证明机器人设计参数的合理性。研究结果验证了机构运动的可行性,为机器人动力学分析及控制系统设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 装配机器人 mdh法 运动特性 仿真

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洼地绵羊苹果酸脱氢酶同工酶研究 被引量：1

7

作者 马国龙 孙伟 +1 位作者 常洪 Tsunoda K 《草食家畜》 2006年第3期5-7,共3页

采用聚丙烯酰胺凝胶垂直板电泳对76只洼地绵羊的苹果酸脱氢酶(MDH)的多态性进行检测和分析结果发现,MDH基因座2个等位基因MDHF和MDHS的频率分别为0.4868和0.5132,3种基因型FF、FS和SS的频率分别为0.1447、0.6842和0.1711。另在MDH同工... 采用聚丙烯酰胺凝胶垂直板电泳对76只洼地绵羊的苹果酸脱氢酶(MDH)的多态性进行检测和分析结果发现,MDH基因座2个等位基因MDHF和MDHS的频率分别为0.4868和0.5132,3种基因型FF、FS和SS的频率分别为0.1447、0.6842和0.1711。另在MDH同工酶染色方法上也做了新的尝试。 展开更多

关键词 洼地绵羊 苹果酸脱氢酶 同工酶 染色法

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蜘蛛机器人梯度投影法的运动分析和仿真 被引量：2

8

作者 唐军 秦智 杨书麟 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第12期268-272,共5页

通过对蜘蛛结构及运动特性分析,设计了一款四足爬行机器人的结构模型;针对腿部机构构建的坐标系,对机器人的腿部模型进行运动分析,结合机器人的关节变量与足端对应的映射关系建立仿蜘蛛机器人足尖的步态轨迹方程;利用MDH法建立仿蜘蛛机... 通过对蜘蛛结构及运动特性分析,设计了一款四足爬行机器人的结构模型;针对腿部机构构建的坐标系,对机器人的腿部模型进行运动分析,结合机器人的关节变量与足端对应的映射关系建立仿蜘蛛机器人足尖的步态轨迹方程;利用MDH法建立仿蜘蛛机器人的运动学模型,并通过adams对其进行模拟仿真;同时,利用梯度投影算法求解仿蜘蛛机器人的运动学方程,结果表明该机器人在空间的合成位移分布与复合摆线相符。通过matlab将机器人运动轨迹模型导入adams进行步态规划分析,结果表明机器人腿部的速度呈现一个个脉冲的形式,时间间隔小,运动速度均匀平稳。从而验证了运动控制方程是正确的,结构设计是合理的,仿生机器人的动作分解是可行的。 展开更多

关键词 蜘蛛机器人 mdh坐标 梯度投影法 ADAMS

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ABB-IRB120运动学分析及轨迹规划研究

9

作者 李志梅 阮殿旭 魏本建 《沙洲职业工学院学报》 2023年第2期1-8,共8页

基于刚体运动齐次变换理论,应用Craig的改进D-H参数法对ABB-IRB120进行了正逆运动学建模,然后利用MATLAB Toolbox构建了三维数学模型,并采用五次多项式进行插值,最终得到了连续平滑的六自由度机械手IRB120的各关节角位移、角速度、角加... 基于刚体运动齐次变换理论,应用Craig的改进D-H参数法对ABB-IRB120进行了正逆运动学建模,然后利用MATLAB Toolbox构建了三维数学模型,并采用五次多项式进行插值,最终得到了连续平滑的六自由度机械手IRB120的各关节角位移、角速度、角加速度,以及末端位置、姿态随时间变化曲线,验证了运动学模型建立的合理性和正确性,为串联工业机械手的运动学研究提供了一定的理论参考。 展开更多

关键词 ABB-IRB120 mdh参数法 正逆运动学 轨迹规划 MATLAB编程

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稠油井的一种试井分析方法研究 被引量：4

10

作者 许少松 刘尉宁 +1 位作者 左向军 谢长江 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 1995年第1期69-75,共7页

辽河油田稠油井测试不适合用常规的试井方法进行分析。针对这一问题，本文结合辽河油田实际，在霍纳法和MDH法基础上，建立了试井解释的数学模型，推导出阶梯变产量霍纳法和阶梯变产量MDH法。通过实例分析，证实本文的方法是可行的。

关键词 稠油 试井 数学模型 油气井

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霍乱弧菌DPO-PCR特异性检测方法的建立与应用 被引量：3

11

作者 徐义刚 李丹丹 +3 位作者 吴岩 刘忠梅 魏冬旭 李苏龙 《中国兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1284-1288,共5页

采用一种新型的引物设计方法——双启动寡核苷酸引物(dual-priming oligonucleotide,DPO),以霍乱弧菌mdh基因为靶序列,建立了霍乱弧菌DPO-PCR特异性检测方法,分析了DPO引物退火温度不敏感性、检测灵敏度及特异性,并对检测方法进行了初... 采用一种新型的引物设计方法——双启动寡核苷酸引物(dual-priming oligonucleotide,DPO),以霍乱弧菌mdh基因为靶序列,建立了霍乱弧菌DPO-PCR特异性检测方法,分析了DPO引物退火温度不敏感性、检测灵敏度及特异性,并对检测方法进行了初步应用。灵敏度结果显示,DPO-PCR方法对霍乱弧菌的最低检出限为1.07×102 CFU/mL。退火温度不敏感性试验中,与常规PCR引物相比,DPO引物在45～65℃退火温度均能够高效扩增出靶基因片段。特异性结果显示,DPO-PCR方法的特异性比常规PCR方法强,不产生任何非特异性扩增。利用建立的霍乱弧菌DPO-PCR检测方法对采集的550份样本进行检测,检出43份霍乱弧菌阳性样本,经行业标准法(SN/T2425-2010)复检,检测结果相同,表明所建立的DPO-PCR检测方法具有良好的实用性,为霍乱弧菌的快速准确检测提供了新途径。 展开更多

关键词 霍乱弧菌 mdh基因 DPO-PCR方法

原文传递

机器人加工误差分析及提高加工精度的方法 被引量：6

12

作者 孙健冬 席文明 黄沅松 《工具技术》 北大核心 2024年第4期135-140,共6页

机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响... 机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响。采用新MDH法建立运动学模型,对位置和姿态关节进行解耦,利用解析法求取位置关节角,用牛顿迭代法求取姿态关节角。在工具标定时,建立机器人加工装备的数字化模型,利用实际装备与数字化装备的映射一致性,求取工具的安装与制造误差。采用新MDH法可方便设置基坐标系,易于计算初始零位值。实验结果表明,初始零位值补偿后,机器人本体和工具标定后的轨迹精度可以达到0.28mm。 展开更多

关键词 机器人加工精度 本体与工具标定 初始零位值 新mdh法 映射一致性

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拟人服务机器人运动学解耦算法研究 被引量：2

13

作者 张刚 布挺 +1 位作者 赵冰 张速 《中国工程机械学报》 北大核心 2022年第1期8-14,共7页

针对拟人服务机器人的手臂运动控制问题,提出了一种求解机器人逆运动学的新方法。7自由度串联机器人的逆运动学解是一个高度复杂的非线性问题,解的存在性并不是唯一的,因此逆运动学方法得到了广泛的关注。首先,提出了一种神经网络的学... 针对拟人服务机器人的手臂运动控制问题,提出了一种求解机器人逆运动学的新方法。7自由度串联机器人的逆运动学解是一个高度复杂的非线性问题,解的存在性并不是唯一的,因此逆运动学方法得到了广泛的关注。首先,提出了一种神经网络的学习方法,使神经网络同时表示从任务空间坐标到关节空间坐标的位置和速度关系。然后,为了得到有效的学习算法,引入了原神经网络的伴随神经网络。该算法有效地解决了逆运动学问题,克服了传统求解逆运动学方法计算量大、收敛速度慢、精度低等缺点。最后,通过Matlab对算法的有效性进行了验证,并通过采集机器人总控系统的关节数据验证了运动学解耦算法的稳定性和高效性。 展开更多

关键词 7自由度 运动学模型 mdh法 神经网络

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基于Matlab的ER50A型拆捆机器人运动特性分析

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作者 仝浩源 马立东 孟智娟 《太原科技大学学报》 2022年第2期154-159,共6页

以ER50A机器人为研究对象,通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系,根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程,通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划。在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行... 以ER50A机器人为研究对象,通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系,根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程,通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划。在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行建模和正逆运动学仿真分析,根据蒙特卡洛算法对机器人工作空间进行模拟,通过轨迹仿真得出机器人末端点到点运动时各关节的角度、角速度和角加速度变化规律,仿真结果证明了所建机器人运动学模型的可靠性,为下一步拆捆作业的进行提供了参考和理论指导。 展开更多

关键词 ER50A机器人 mdh法 运动特性 仿真

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