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A Dynamic Leader Election Algorithm for Decentralized Networks 被引量:1
1
作者 Vijay K. Madisetti Siddhanta Panda 《Journal of Transportation Technologies》 2021年第3期404-411,共8页
Leader election algorithms play an important role in orchestrating different processes on distributed systems, including next-generation transportation systems. This leader election phase is usually triggered after th... Leader election algorithms play an important role in orchestrating different processes on distributed systems, including next-generation transportation systems. This leader election phase is usually triggered after the leader has failed and has a high overhead in performance and state recovery. Further, these algorithms are not generally applicable to cloud-based native microservices-based applications where the resources available to the group and resources participating in a group continuously change and the current leader <span style="font-family:Verdana;">may exit the system with prior knowledge of the exit. Our proposed algo</span><span style="font-family:Verdana;">rithm, t</span><span style="font-family:Verdana;">he dynamic leader selection algorithm, provides several benefits through</span><span style="font-family:Verdana;"> selection (not, election) of a set of future leaders which are then alerted prior to </span><span style="font-family:Verdana;">the failure of the current leadership and handed over the leadership. A </span><span style="font-family:Verdana;">specific </span><span style="font-family:Verdana;">illustration of this algorithm is provided with reference to a peer-to-peer</span><span style="font-family:Verdana;"> distribution of autonomous cars in a 5G architecture for transportation networks. The proposed algorithm increases the efficiencies of applications that use the leader election algorithm and finds broad applicability in microservices-based applications.</span> 展开更多
关键词 Bully algorithm Peer-to-Peer Services Dynamic leader algorithm 5G Cloud-Native Functions and Microservices
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A Genetic Based Leader Election Algorithm for IoT Cloud Data Processing
2
作者 Samira Kanwal Zeshan Iqbal +2 位作者 Aun Irtaza Rashid Ali Kamran Siddique 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2021年第8期2469-2486,共18页
In IoT networks,nodes communicate with each other for computational services,data processing,and resource sharing.Most of the time huge data is generated at the network edge due to extensive communication between IoT ... In IoT networks,nodes communicate with each other for computational services,data processing,and resource sharing.Most of the time huge data is generated at the network edge due to extensive communication between IoT devices.So,this tidal data is transferred to the cloud data center(CDC)for efficient processing and effective data storage.In CDC,leader nodes are responsible for higher performance,reliability,deadlock handling,reduced latency,and to provide cost-effective computational services to the users.However,the optimal leader selection is a computationally hard problem as several factors like memory,CPU MIPS,and bandwidth,etc.,are needed to be considered while selecting a leader amongst the set of available nodes.The existing approaches for leader selection are monolithic,as they identify the leader nodes without taking the optimal approach for leader resources.Therefore,for optimal leader node selection,a genetic algorithm(GA)based leader election(GLEA)approach is presented in this paper.The proposed GLEA uses the available resources to evaluate the candidate nodes during the leader election process.In the first phase of the algorithm,the cost of individual nodes,and overall cluster cost is computed on the bases of available resources.In the second phase,the best computational nodes are selected as the leader nodes by applying the genetic operations against a cost function by considering the available resources.The GLEA procedure is then compared against the Bees Life Algorithm(BLA).The experimental results show that the proposed scheme outperforms BLA in terms of execution time,SLA Violation,and their utilization with state-of-the-art schemes. 展开更多
关键词 IOT cloud computing DATACENTER leader election algorithm machine learning genetic algorithm
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一种新的基于粗糙集的leader聚类算法 被引量:4
3
作者 张琼 张莹 +2 位作者 白清源 谢丽聪 谢伙生 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2008年第3期177-179,共3页
传统聚类方法将对象严格地划分到某一类,但很多时候边界对象不能被严格地划分。粗糙集用上近似集和下近似集表示一个类,对这种边界不确定的处理非常有效,典型算法有基于粗糙集的k-means聚类算法和基于粗糙集的leader聚类算法。本文针对R... 传统聚类方法将对象严格地划分到某一类,但很多时候边界对象不能被严格地划分。粗糙集用上近似集和下近似集表示一个类,对这种边界不确定的处理非常有效,典型算法有基于粗糙集的k-means聚类算法和基于粗糙集的leader聚类算法。本文针对RFA(Rough Fuzzy Approach)算法存在的不足,提出了一种新的基于粗糙集的leader聚类算法(NRL,Novel Rough-based Leader)。其基本思想是首先数据项由于与其最近类中心的距离不同,分别被划分到leader集或者supporting leader集,然后对leader集和supporting leader集进行标号,得到聚类结果。实验结果表明NRL算法非常有效。 展开更多
关键词 聚类 粗糙集 K-MEANS算法 leader算法
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基于Leader的K均值改进算法 被引量:3
4
作者 张琼 张莹 +2 位作者 白清源 谢丽聪 谢伙生 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期493-496,共4页
研究了K均值算法中初始聚类中心的选择对算法本身聚类精度及效率的影响,并提出了改进的算法(LK算法,Leader+K-means).LK算法中的初始聚类中心选择不是随机的,而是利用Leader算法得到若干个初始类中心,然后选择包含数据项最多的k个类中心... 研究了K均值算法中初始聚类中心的选择对算法本身聚类精度及效率的影响,并提出了改进的算法(LK算法,Leader+K-means).LK算法中的初始聚类中心选择不是随机的,而是利用Leader算法得到若干个初始类中心,然后选择包含数据项最多的k个类中心,作为K均值算法的初始类中心.实验结果表明,LK算法在聚类结果的稳定性和正确率方面都是有效可行的. 展开更多
关键词 聚类 K均值算法 leader算法
原文传递
负投影梯度的特征权重Leader聚类算法 被引量:2
5
作者 隋玉敏 孙秀芳 +1 位作者 武优西 任志考 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2014年第9期2147-2150,共4页
Leader算法是一种基于粗糙集的层次聚类算法,其聚类过程中各维特征贡献作用均等,这样的处理方法降低了主要特征在聚类中的贡献作用,从而影响聚类的效果.采用负投影梯度法对各维特征的权重进行自适应学习,从而优化地获得各维特征的权值,... Leader算法是一种基于粗糙集的层次聚类算法,其聚类过程中各维特征贡献作用均等,这样的处理方法降低了主要特征在聚类中的贡献作用,从而影响聚类的效果.采用负投影梯度法对各维特征的权重进行自适应学习,从而优化地获得各维特征的权值,进而建立了基于负投影梯度法的特征权重Leader聚类算法.该算法强化了重要特征在聚类过程中的作用.聚类结果用"熵"和"精度"来评价,实验结果证明,改进后的聚类算法能够改善聚类的效果,验证了本文方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 聚类算法 负投影梯度 特征权重 leader算法
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基于佳点集与Leader方法的改进K-means聚类算法 被引量:3
6
作者 张燕平 张娟 +2 位作者 何成刚 褚维翠 张利娜 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第5期1359-1362,1373,共5页
针对传统K-means算法对初始点敏感的问题,采用数论中的佳点集理论结合Leader方法对K-means聚类算法加以改进,启发式地生成样本初始中心。根据两者不同的结合方式,所提算法分别称为KLG和KGL。佳点集理论能够产生比随机选取点更好的点,Lea... 针对传统K-means算法对初始点敏感的问题,采用数论中的佳点集理论结合Leader方法对K-means聚类算法加以改进,启发式地生成样本初始中心。根据两者不同的结合方式,所提算法分别称为KLG和KGL。佳点集理论能够产生比随机选取点更好的点,Leader方法则能反映数据对象本身的分布特性。结合佳点集理论和Leader方法各自的优点,能获得优化的初始中心。在UCI数据集上的实验表明,KLG算法和KGL算法所得到的结果均好于传统的和其他一些初始化的K-means算法。 展开更多
关键词 K-MEANS算法 佳点集 leader方法
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基于leader的k-means改进算法 被引量:1
7
作者 郑富兰 张艳芳 吴瑞 《山西师范大学学报(自然科学版)》 2014年第4期26-29,共4页
针对传统k-means算法中初始聚类中心选取的随意性对于聚类结果影响较大的问题,提出了基于Leader算法的k-means改进算法——Lk-means算法.该算法有效避免了初始聚类中心选取的边缘化和随意性.实验证明,Lk-means算法的聚类结果更加有效合理.
关键词 聚类 leader算法 K-MEANS算法 改进算法
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一种新的粗糙Leader聚类算法 被引量:6
8
作者 殷钢 苗夺谦 段其国 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2009年第5期203-205,219,共4页
聚类是数据挖掘领域重要的研究方向。在众多的聚类算法中,Leader算法运用很广泛,但Leader算法没有考虑到聚类分析中内在的不确定性。对Leader算法做了相应改进,加入了粗糙集和粒计算的思想,使其能够处理聚类中固有的不确定性,得到更合... 聚类是数据挖掘领域重要的研究方向。在众多的聚类算法中,Leader算法运用很广泛,但Leader算法没有考虑到聚类分析中内在的不确定性。对Leader算法做了相应改进,加入了粗糙集和粒计算的思想,使其能够处理聚类中固有的不确定性,得到更合理的聚类结果。最后,通过实验证明了该算法的优越性。 展开更多
关键词 聚类 leader算法 粗糙集 粒计算
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基于改进Leader算法的Web存取模式的聚类
9
作者 曹棣 孔晓斌 《太原科技大学学报》 2011年第3期189-192,共4页
介绍了一种新颖的Web存取模式的聚类算法,该算法是一种结合粗糙理论和模糊理论的改进Leader算法,既体现了粗糙理论和模糊理论在处理含有不确定信息问题上的优势,同时使用了Leader算法进行聚类以提高算法的时间复杂度,从而在Web存取模式... 介绍了一种新颖的Web存取模式的聚类算法,该算法是一种结合粗糙理论和模糊理论的改进Leader算法,既体现了粗糙理论和模糊理论在处理含有不确定信息问题上的优势,同时使用了Leader算法进行聚类以提高算法的时间复杂度,从而在Web存取模式的聚类中的聚类的时间花费是令人接受的而且聚类结果是相对满意的。通过实例分析及实验结果,该算法是行之有效的。 展开更多
关键词 粗糙集 模糊变量 Web存取模式 leader算法 聚类
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融合A^(*)-APF的领航跟随法火灾疏散路径规划
10
作者 于开旺 祁云 +1 位作者 崔欣超 肖新帅 《沈阳理工大学学报》 2026年第1期51-56,71,共7页
为解决常规火灾疏散路径规划算法在局部复杂环境下易陷入“假死”状态的问题,同时获得更优的疏散路径,提出一种融合A^(*)算法和人工势场法(APF)的领航跟随算法。改进A^(*)算法的OPEN列表存储结构,并采用八方向搜索策略,以去除冗余节点... 为解决常规火灾疏散路径规划算法在局部复杂环境下易陷入“假死”状态的问题,同时获得更优的疏散路径,提出一种融合A^(*)算法和人工势场法(APF)的领航跟随算法。改进A^(*)算法的OPEN列表存储结构,并采用八方向搜索策略,以去除冗余节点、缩短路径长度并避开障碍物;改进APF算法中的引力与斥力势场函数,以提高其在局部环境的寻优能力,避免陷入局部最优解,进一步优化路径并提升避障性能。仿真实验结果表明,采用本文算法规划的路径较短且平滑,分散个体首先向领航者靠拢,然后与领航者保持规范队列前进,整体编队有效避开了障碍物节点并到达终点,实现了受困人员按照最优的疏散路径避障逃离。 展开更多
关键词 火灾疏散 路径规划 领航跟随法 A^(*)算法 人工势场算法
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基于Wavelet leader和优化的等距映射算法的回转支承自适应特征提取 被引量:3
11
作者 赵祥龙 陈捷 +2 位作者 洪荣晶 王华 李媛媛 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2092-2101,共10页
为了解决回转支承振动信号微弱,特征信息不易提取的问题,提出基于Wavelet leader方法和经混合灰狼算法优化的等距映射算法(HGWO-ISOMAP)的多分形自适应特征提取方法.利用Wavelet leader计算多分形特征,挖掘振动数据的几何结构信息,构造... 为了解决回转支承振动信号微弱,特征信息不易提取的问题,提出基于Wavelet leader方法和经混合灰狼算法优化的等距映射算法(HGWO-ISOMAP)的多分形自适应特征提取方法.利用Wavelet leader计算多分形特征,挖掘振动数据的几何结构信息,构造高维特征矩阵;通过HGWO优化后的ISOMAP算法对高维特征矩阵进行自适应特征筛选;将筛选后的特征矩阵输入到经遗传算法(GA)优化的最小二乘支持向量机(LSSVM)中进行故障状态识别.为了验证所提方法的优越性,采用课题组自主研发的回转支承综合性能试验台对某型号回转支承进行全寿命实验.结果表明,相比一般时域、时频域、频域特征提取方法,所提方法能提高识别精度,缩短计算时间,为回转支承特征提取提供新的有效途径. 展开更多
关键词 回转支承 特征提取 多分形特征 WAVELET leader 混合灰狼优化算法(HGWO) 等距映射(ISOMAP)
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基于粗糙集的改进Leader聚类算法 被引量:1
12
作者 张琼 《江苏师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第4期50-52,共3页
传统的聚类算法,如Leader算法和k-Means方法等,只能处理完整精确的数据集,数据项只能被划分到一个簇.而粗糙集理论用上近似集和下近似集表示一个类,尤其当数据有噪声、不完全和不精确性时,非常有优势.在经典的Leader算法中引入粗糙集理... 传统的聚类算法,如Leader算法和k-Means方法等,只能处理完整精确的数据集,数据项只能被划分到一个簇.而粗糙集理论用上近似集和下近似集表示一个类,尤其当数据有噪声、不完全和不精确性时,非常有优势.在经典的Leader算法中引入粗糙集理论,以处理模糊数据的聚类,得到改进的Leader算法——IRL(improved roughbased Leader)算法.IRL算法首先扫描数据项集,生成初始L集、RL集、RU集;然后优化RU集;最后再合并L集、RL集、RU集,得到最后的聚类结果.实验结果表明,IRL算法非常有效. 展开更多
关键词 leader算法 粗糙集 聚类 上近似 下近似
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基于Leader-follower的处置突发事件队形变换方法研究 被引量:1
13
作者 熊景 巩青歌 陈家勇 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2015年第14期1677-1681,共5页
针对武警部队处置突发事件时的队形变换问题,提出了一种基于跟随领航者(Leader-follower)法的队形变换方法。该方法引入几何划分,对目标队形实现区域划分,结合贪婪算法构造一个距离矩阵,实现各领航者在目标队形中的配对问题,并根据领航... 针对武警部队处置突发事件时的队形变换问题,提出了一种基于跟随领航者(Leader-follower)法的队形变换方法。该方法引入几何划分,对目标队形实现区域划分,结合贪婪算法构造一个距离矩阵,实现各领航者在目标队形中的配对问题,并根据领航者所在区域对其跟随队员使用贪婪算法,得到每个队员在目标队形中的分布。对于路径冲突问题,提出了碰撞检测与碰撞规避。最后以武警分队横队到楔形队的变换进行仿真实验,实验结果显示,所提方法在武警分队队形变换问题上具有可行性,并且能够有效地提高队形转换效率。 展开更多
关键词 计算机应用 队形变换 跟随领航者法 贪婪算法 碰撞规避
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A Chain Routing Algorithm Based on Traffic Prediction in Wireless Sensor Networks 被引量:1
14
作者 Yi Sun Lei Xu +1 位作者 Xin Wu Minxuan Shen 《Communications and Network》 2013年第3期504-507,共4页
As a representative of chain-based protocol in Wireless Sensor Networks (WSNs), EEPB is an elegant solution on energy efficiency. However, in the latter part of the operation of the network, there is still a big probl... As a representative of chain-based protocol in Wireless Sensor Networks (WSNs), EEPB is an elegant solution on energy efficiency. However, in the latter part of the operation of the network, there is still a big problem: reserving energy of the node frequently presents the incapacity of directly communicating with the base station, at the same time capacity of data acquisition and transmission as normal nodes. If these nodes were selected as LEADER nodes, that will accelerate the death process and unevenness of energy consumption distribution among nodes.This paper proposed a chain routing algorithm based ontraffic prediction model (CRTP).The novel algorithmdesigns a threshold judgment method through introducing the traffic prediction model in the process of election of LEADER node. The process can be dynamically adjusted according to the flow forecasting. Therefore, this algorithm lets the energy consumption tend-ing to keep at same level. Simulation results show that CRTP has superior performance over EEPB in terms of balanced network energy consumption and the prolonged network life. 展开更多
关键词 Wireless Sensor Networks A CHAIN ROUTING algorithm leader NODE TRAFFIC Prediction Model
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基于多虚拟领航者的智能车编队控制研究
15
作者 肖广兵 邢启明 孙宁 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第6期815-827,共13页
针对智能车队(SP)在通过无信号灯交叉口时稳定性差、通行效率低等难题,提出一种基于多虚拟领航者(VL)的智能车编队控制方法.首先,以SP为研究对象,对传统人工势能函数(APF)进行改进,利用非线性函数关系描述智能车队系统内车-车之间的作用... 针对智能车队(SP)在通过无信号灯交叉口时稳定性差、通行效率低等难题,提出一种基于多虚拟领航者(VL)的智能车编队控制方法.首先,以SP为研究对象,对传统人工势能函数(APF)进行改进,利用非线性函数关系描述智能车队系统内车-车之间的作用力.其次,基于虚拟领航思想,设计了基于多VL的SP成形改进人工势能函数蜂拥控制算法(IAPFFCA-VLs),并通过Lyapunov稳定性方法以及LaSalle不变性原理证明算法的稳定性.最后,利用Matlab进行SP成形控制仿真并与融合IAPF的蜂拥控制算法(FCA-IAPF)进行对比.实验结果表明,FCA-IAPF可以实现车-车间距控制与避碰,但是随着车辆数量的增多,会存在局部最优“分块”问题且不能形成规则编队.相较FCA-IAPF,IAPFFCA-VLs算法总体性能均得到了优化,可实现不同初始状态、不同数量但目的地相同的车辆保持合理间距,并在避碰的同时速度渐近达成一致,所有智能车与各自VL之间的位置距离误差终值小于0.1 m、纵向速度误差终值小于1 m/s、横向速度误差终值趋于0.001 m/s,可以安全、迅速、稳定地约束为规则编队后驶出无信号灯交叉口,对提高无信号灯交叉SP行驶稳定性以及交通效率具有重要意义. 展开更多
关键词 智能车队 无信号灯交叉口 虚拟领航者 改进蜂拥控制算法
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基于领航-跟随和Bendyruler的移动机器人集群系统研究
16
作者 张曌 董鑫宇 +4 位作者 姜鹏宇 刘鑫 张燕 单红 王庆 《金陵科技学院学报》 2025年第1期43-51,共9页
设计并实现了一种基于Pixhawk开源飞控的移动机器人集群系统。系统基于领航-跟随法构建编队运动模型,采用Bendyruler避障算法实现动态环境中的编队避障;考虑到GPS测量存在较大误差,采用卡尔曼滤波融合GPS与惯性测量单元(IMU)数据以提升... 设计并实现了一种基于Pixhawk开源飞控的移动机器人集群系统。系统基于领航-跟随法构建编队运动模型,采用Bendyruler避障算法实现动态环境中的编队避障;考虑到GPS测量存在较大误差,采用卡尔曼滤波融合GPS与惯性测量单元(IMU)数据以提升位置信息的精度;结合自组网通信技术建立机器人集群实时协同控制系统。在Matlab上开展仿真实验并在实际场景中进行测试。实验结果表明,该系统能够实现复杂环境中的自主编队与避障任务,具备较高的可靠性和适应性,为多机器人协同作业提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 Pixhawk 网络组态 领航-跟随算法 Bendyruler 移动机器人 集群系统
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基于深度强化学习的无人机集群编队避障控制 被引量:4
17
作者 朱许 张博涵 +2 位作者 王正宁 章胜 黄江涛 《飞行力学》 北大核心 2025年第2期22-28,共7页
局部环境感知条件下的集群编队避障是无人机集群飞行的难题。为实现局部环境信息下的集群编队避障,发展了基于深度强化学习的无人机自主决策编队避障控制方法。将无人机集群划分为领导者和跟随者,通过一致性算法确定集群中的每架无人机... 局部环境感知条件下的集群编队避障是无人机集群飞行的难题。为实现局部环境信息下的集群编队避障,发展了基于深度强化学习的无人机自主决策编队避障控制方法。将无人机集群划分为领导者和跟随者,通过一致性算法确定集群中的每架无人机的飞行目标点,基于局部环境信息,结合人工势场法和跟踪导引法设计连续型奖励函数分别对领导者和跟随者进行固定目标点和移动目标点的强化学习自主避障训练。仿真结果表明:基于所提方法,无人机集群能有效规避障碍并到达终点,领导者和整个集群的到达成功率分别为0.91和0.72。所提方法为局部环境感知条件下的无人机编队避障提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 无人机集群 编队避障 领导跟随策略 深度强化学习 一致性算法
原文传递
高阶滑模下的多智能体绳网捕获系统抓捕控制
18
作者 董淼 王宸 +2 位作者 李辰 陈金宝 李云峰 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第8期14-23,共10页
为应对空间碎片对在轨航天器的威胁,对柔性绳网捕获系统的四角自主机动单元增加了模块化对接系统,使其能够对接成一个组合拖曳航天器,便于后续拖拽离轨任务的实施,提高捕获成功率并有效防止了目标物的逃逸。首先,针对在轨捕获过程中柔... 为应对空间碎片对在轨航天器的威胁,对柔性绳网捕获系统的四角自主机动单元增加了模块化对接系统,使其能够对接成一个组合拖曳航天器,便于后续拖拽离轨任务的实施,提高捕获成功率并有效防止了目标物的逃逸。首先,针对在轨捕获过程中柔性绳网带来的振动问题以及四角自主机动单元协同作动的难点,将高阶滑模算法与一致性编队协同策略结合,设计了一种新型控制方法。其次,对基于质量集中法的绳网捕获系统的动力学模型进行了单自由度仿真分析,比较了不同滑模算法与文中算法控制效果及燃料消耗情况。最后,确立了超螺旋滑模算法与领航—跟随者多智能体一致性方法结合的最优控制组合,并成功应用于全自由度的在轨捕获仿真中。仿真结果表明:二者结合设计的新型控制器能够在50 s内完成对目标物的在轨捕获,具备优异的鲁棒性与有效性;同时,四角的自主机动单元能够在捕获过程中保持姿态角波动不超过3°,充分满足自主机动单元对接系统工作的客观条件,并有效衔接了在轨捕获阶段与离轨拖曳阶段的过渡性研究。 展开更多
关键词 绳网捕获 自主机动单元 模块化对接系统 超螺旋滑模算法 领航—跟随者多智能体一致性方法
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基于领航-跟随及人工势场的环卫机器人编队研究 被引量:2
19
作者 谢宇明 尹汉锋 肖慧慧 《工程设计学报》 北大核心 2025年第1期42-50,共9页
针对环卫机器人集群作业时存在编队稳定性差的问题,创新性地提出了一种结合领航-跟随策略与人工势场算法的编队控制方法。首先,根据环卫机器人的结构特点,基于领航-跟随策略构建了其运动学模型。然后,针对环卫机器人的复杂作业环境,采... 针对环卫机器人集群作业时存在编队稳定性差的问题,创新性地提出了一种结合领航-跟随策略与人工势场算法的编队控制方法。首先,根据环卫机器人的结构特点,基于领航-跟随策略构建了其运动学模型。然后,针对环卫机器人的复杂作业环境,采用人工势场算法进行编队避障,并提出了全新的编队变换策略,以使机器人能够顺利通过背街小巷等作业场景,从而实现多机器人的协同作业。最后,利用MATLAB软件开展仿真实验并在实际作业场景中开展实验测试。结果表明,所提出的方法可使环卫机器人编队在复杂作业场景中有效避障及通过狭窄通道,同时实现队形的稳定保持与灵活变换;编队稳定时跟随机器人的跟踪误差保持在0.1m以下,实验结果验证了该编队控制方法的有效性。研究结果为环卫机器人在不同作业场景下的编队控制提供了参考。 展开更多
关键词 环卫机器人 领航-跟随策略 人工势场算法 编队控制方法
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大型舰船甲板多车编队协同作业研究
20
作者 熊珍凯 杨昊天 +2 位作者 孙胤胤 林信海 刘家胜 《指挥控制与仿真》 2025年第5期9-17,共9页
针对大型舰船甲板上大型货物、舰载机等运输问题,提出一种基于改进领航跟随算法的多车辆编队协同运输作业策略。传统多车辆作业的领航跟随算法控制稳定性和精确度不能完全满足大型舰船甲板作业需求。建立多车辆转向运动学模型,改进传统... 针对大型舰船甲板上大型货物、舰载机等运输问题,提出一种基于改进领航跟随算法的多车辆编队协同运输作业策略。传统多车辆作业的领航跟随算法控制稳定性和精确度不能完全满足大型舰船甲板作业需求。建立多车辆转向运动学模型,改进传统领航跟随算法,通过引入虚拟位姿和线性反馈控制消除编队误差,进行稳定性验证并设计应急控制策略。在圆周和正弦曲线路径下进行测试,圆周工况下改进后的编队横向误差从0.01 m降低到0.004 m;正弦曲线工况下编队横向误差从±0.01 m左右降低到±0.002 m左右。结果表明,改进后的编队运动横向跟踪精度得到提升,更有助于编队运输。 展开更多
关键词 飞行甲板 多车编队 协同运输 领航跟随算法
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