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一种基于迭代EKF的FastSLAM算法
被引量：
3
1
作者
张丽
赵春霞
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2012年第4期41-47,共7页
针对在传统的快速地图创建和同时定位算法(fast simultaneous location and map building,FastSLAM)中采用扩展卡尔曼滤波器(extend Kalman filter,EKF)来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题,本研究提出了一种基于迭代EK...
针对在传统的快速地图创建和同时定位算法(fast simultaneous location and map building,FastSLAM)中采用扩展卡尔曼滤波器(extend Kalman filter,EKF)来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题,本研究提出了一种基于迭代EKF的FastSLAM2.0算法———IFastSLAM算法。该算法将迭代思想运用到EKF中,同时采用迭代EKF来估计粒子从而完成机器人地图创建和自身定位。实验结果证明,该算法提高了粒子的估计精度从而减缓粒子退化问题,并更好的维持了地图的一致性。
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关键词
FastSLAM2.0算法
迭代EKF
ifastslam
算法
原文传递
题名
一种基于迭代EKF的FastSLAM算法
被引量：
3
1
作者
张丽
赵春霞
机构
南京理工大学计算机科学与技术学院
出处
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2012年第4期41-47,共7页
基金
高等学校博士点专项基金资助项目(20093219120025)
国家自然科学基金资助项目(61101197)
文摘
针对在传统的快速地图创建和同时定位算法(fast simultaneous location and map building,FastSLAM)中采用扩展卡尔曼滤波器(extend Kalman filter,EKF)来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题,本研究提出了一种基于迭代EKF的FastSLAM2.0算法———IFastSLAM算法。该算法将迭代思想运用到EKF中,同时采用迭代EKF来估计粒子从而完成机器人地图创建和自身定位。实验结果证明,该算法提高了粒子的估计精度从而减缓粒子退化问题,并更好的维持了地图的一致性。
关键词
FastSLAM2.0算法
迭代EKF
ifastslam
算法
Keywords
FastSLAM2. 0
algorithm
the iterated EKF filter
ifastslam algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于迭代EKF的FastSLAM算法
张丽
赵春霞
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2012
3
原文传递
已选择
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