主动前轮转向控制技术研究现状与展望 被引量：16

1

作者 李强 施国标 +1 位作者 林逸 赵万忠 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期629-633,共5页

主动前轮转向系统提供的独立于驾驶员的转向干预可以提高车辆的操纵稳定性。文中介绍了横摆角速度反馈和横摆角速度与侧偏角联合反馈的稳定性控制算法;阐述了主动前轮转向系统分别与几种动力学控制系统实行集成控制的方法。最后在结论... 主动前轮转向系统提供的独立于驾驶员的转向干预可以提高车辆的操纵稳定性。文中介绍了横摆角速度反馈和横摆角速度与侧偏角联合反馈的稳定性控制算法;阐述了主动前轮转向系统分别与几种动力学控制系统实行集成控制的方法。最后在结论中指出底盘一体化控制将是主动转向技术未来的发展方向。 展开更多

关键词 主动前轮转向 稳定性控制 反馈控制 集成控制

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带有摩擦力矩的随动系统的控制研究 被引量：4

2

作者 方子帆 孟遂民 《机床与液压》 北大核心 2006年第4期164-166,184,共4页

为了克服静摩擦与库伦摩擦给伺服系统带来的稳态误差和低速爬行问题,提出了一种复合伺服控制,这种控制是由PID控制与前馈控制组成。基于典型转台机械系统的动力学,设计了伺服系统的仿真模型。仿真结果表明,由所提出的复合控制构成的伺... 为了克服静摩擦与库伦摩擦给伺服系统带来的稳态误差和低速爬行问题,提出了一种复合伺服控制,这种控制是由PID控制与前馈控制组成。基于典型转台机械系统的动力学,设计了伺服系统的仿真模型。仿真结果表明,由所提出的复合控制构成的伺服控制系统可以基本消除系统低速爬行问题和提高系统稳态精度。 展开更多

关键词 伺服系统 稳态误差 爬行 摩擦力矩 PID控制 前馈补偿控制

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垂直钻井平台直流电机控制系统PWM驱动研究 被引量：1

3

作者 张博 朱宇军 +1 位作者 和征 杨幸芳 《电子科技》 2008年第10期72-74,78,共4页

从与三相无刷直流电机控制器连接的PWM功率驱动模块分析入手,设计了该控制系统的PWM驱动模块和电机电压前馈控制策略。通过分析与实验,给出了隔离放大电路的参数,此控制策略和PWM驱动模块提高了电机控制系统的控制精度和抗干扰能力,降... 从与三相无刷直流电机控制器连接的PWM功率驱动模块分析入手,设计了该控制系统的PWM驱动模块和电机电压前馈控制策略。通过分析与实验,给出了隔离放大电路的参数,此控制策略和PWM驱动模块提高了电机控制系统的控制精度和抗干扰能力,降低了动态过程时间。 展开更多

关键词 前馈控制策略 PWM 抗干扰

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丁二烯精馏塔过程控制系统优化 被引量：3

4

作者 王蕊 《现代化工》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期64-66,共3页

采用前馈、串级、均匀控制等复杂控制回路,对某丁二烯精馏塔过程控制系统进行优化,克服了原PID控制方案的不足,提高了装置的自动化水平,在降低能耗、减少溶剂消耗、加强装置高负荷下的运行周期及提高装置盈利能力方面有重要的实用价值。

关键词 精馏塔 丁二烯 过程控制 前馈控制 串级控制 均匀控制

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考虑参数不确定性的汽车前轮主动转向输出反馈鲁棒控制 被引量：7

5

作者 王金湘 代蒙蒙 陈南 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期476-482,共7页

提出基于静态输出反馈的前轮主动转向(AFS)鲁棒控制器,以提高汽车横摆角速度跟踪性能和横向稳定性.在控制器设计中考虑了车速和轮胎侧偏刚度的不确定性,其中车速在一定范围内变化并且可测,采用多胞型模型来描述车速的不确定性.利用多目... 提出基于静态输出反馈的前轮主动转向(AFS)鲁棒控制器,以提高汽车横摆角速度跟踪性能和横向稳定性.在控制器设计中考虑了车速和轮胎侧偏刚度的不确定性,其中车速在一定范围内变化并且可测,采用多胞型模型来描述车速的不确定性.利用多目标优化与输出反馈鲁棒控制方法,同时提高汽车横摆角速度跟踪性能和横向稳定性.在Matlab/Simulink和Car Sim联合仿真环境中,对紧急转弯和双移线2种典型操纵工况下的控制器进行仿真试验.结果表明,所提出的控制器能够显著改善汽车的横向操纵性能和稳定性,降低驾驶员的工作负荷,且控制器对汽车模型参数的不确定性具有很好的鲁棒性. 展开更多

关键词 车辆 前轮主动转向 输出反馈 鲁棒控制 参数不确定性

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基于主动前轮转向横摆角速度反馈控制的研究 被引量：5

6

作者 张红党 商高高 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第4期203-205,共3页

在主动前轮转向系统中引入横摆角速度反馈传感器,建立了主动前轮转向系统数学模型和横摆角速度反馈控制模型,使用PID控制器实现横摆角速度反馈控制;系统通过产生附加的前轮转角,对前轮转角进行修正,使车辆转向行驶时的横摆角速度和侧偏... 在主动前轮转向系统中引入横摆角速度反馈传感器,建立了主动前轮转向系统数学模型和横摆角速度反馈控制模型,使用PID控制器实现横摆角速度反馈控制;系统通过产生附加的前轮转角,对前轮转角进行修正,使车辆转向行驶时的横摆角速度和侧偏角很好地跟踪参考模型;并在系统阶跃和正弦输入下分别进行仿真分析,结果表明,在主动前轮转向系统中引入横摆角速度反馈控制可以显著改善车辆横摆角速度的瞬态响应,从而提高了车辆的转向稳定性。 展开更多

关键词 主动前轮转向 横摆角速度 反馈控制 仿真

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动态无功补偿的三相均荷控制 被引量：1

7

作者 尹凤杰 《辽宁大学学报（自然科学版）》 CAS 1998年第2期156-160,共5页

从Ｓｔｅｉｍａｔｚ原理出发，给出动态无功补偿均荷控制网络的数学模型。

关键词 无功补偿 前馈控制 电力系统 三相均荷控制

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路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证 被引量：8

8

作者 赵颖 俞庭 +2 位作者 张琪 杨洪涛 宋胜 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期15-24,共10页

为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明... 为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明:PP算法预瞄距离越短,横向控制精度越高,但稳定性越弱,低速鲁棒性较好;前轮反馈控制算法在高速下具有更小的横向控制误差,且增益系数k影响控制精度;相较于前两者,MPC算法在不同速度下均具有良好的横向跟踪性能。最后,开展实车试验对比验证3种算法的跟踪性能,结果表明,在同一工况下,MPC算法具有更优的跟踪性能。 展开更多

关键词 路径跟踪 预瞄理论 纯跟踪算法 前轮反馈控制算法 模型预测控制算法

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基于前馈-反馈的变权重路径跟踪控制方法 被引量：1

9

作者 韦峻 江洪 +1 位作者 蒋潇杰 姜民 《计算机应用与软件》 北大核心 2023年第4期336-342,共7页

为改善纯追踪算法在车辆中低速时对曲率变化大的路径进行跟踪存在较大跟踪偏差的问题,提出一种基于前馈与反馈的变权重路径跟踪控制方法。前馈和反馈分别采用纯追踪算法与前轮反馈控制算法以求解前轮转角。采用模糊控制,以横向偏差与方... 为改善纯追踪算法在车辆中低速时对曲率变化大的路径进行跟踪存在较大跟踪偏差的问题,提出一种基于前馈与反馈的变权重路径跟踪控制方法。前馈和反馈分别采用纯追踪算法与前轮反馈控制算法以求解前轮转角。采用模糊控制,以横向偏差与方向偏差为输入,权重因子为输出。据权重因子分配两前轮转角占比。将提出的控制方法与权重因子固定模型及引用文献的模型进行仿真对比,结果表明,该控制方法能有效改善路径跟踪性能。 展开更多

关键词 纯追踪 前轮反馈控制 路径跟踪 权重因子 模糊控制

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考虑多性能约束的车辆主动前轮转向静态输出反馈控制 被引量：6

10

作者 毛营忠 冯智勇 郭会茹 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期156-164,共9页

为使车辆能精确地跟踪理想横摆角速度,从而提高车辆路径跟踪能力,提出考虑多性能约束的主动前轮转向静态输出反馈(SOF)控制方法.由于行驶中车辆轮胎的侧偏刚度是一强非线性参数,所以将侧偏刚度作为模型的不确定性参数.基于饱和线性轮胎... 为使车辆能精确地跟踪理想横摆角速度,从而提高车辆路径跟踪能力,提出考虑多性能约束的主动前轮转向静态输出反馈(SOF)控制方法.由于行驶中车辆轮胎的侧偏刚度是一强非线性参数,所以将侧偏刚度作为模型的不确定性参数.基于饱和线性轮胎模型,建立二自由度车辆动力学多胞型模型来对参数不确定性进行处理.针对该类不确定性系统,考虑具有区域极点配置约束与H_(∞)性能约束的鲁棒SOF控制器设计问题.给出了该类不确定系统的线性矩阵不等式(LMI)充分条件,并首次扩展运用一种坐标转换矩阵优化方法来迭代求解所得到的LMI条件,从而得到该类不确定性系统的鲁棒最优H_(∞)SOF控制器.MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真结果表明,所设计的SOF控制器可显著提高对期望横摆角速度的跟踪性能,改善车辆路径跟踪能力,且对模型参数的不确定性具有良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 主动前轮转向 静态输出反馈控制 多胞型模型 线性矩阵不等式 坐标转换矩阵

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主动调平多工位伺服油压机控制系统开发 被引量：3

11

作者 乔礼惠 《锻压装备与制造技术》 2022年第1期58-62,共5页

介绍采用运动控制器与PLC通过数据通信作为主控,对两套伺服泵组、插装阀系统及油缸进行调平同步控制,同时增强了抗偏载能力,从而满足压制成形精度高的要求,辅以SSI通信接口的位移传感器进行位置检测,并在控制算法上采用前馈增益方式,有... 介绍采用运动控制器与PLC通过数据通信作为主控,对两套伺服泵组、插装阀系统及油缸进行调平同步控制,同时增强了抗偏载能力,从而满足压制成形精度高的要求,辅以SSI通信接口的位移传感器进行位置检测,并在控制算法上采用前馈增益方式,有效提升整套控制系统的调平精度和控制精度。 展开更多

关键词 油压机 运动控制器 调平控制 前馈增益 液压系统

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基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法 被引量：3

12

作者 冀同涛 李刚 +1 位作者 王明家 任建平 《汽车工程师》 2019年第7期19-22,共4页

针对纯追踪算法在非固定曲率下路径跟踪误差较大的问题,提出一种基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法。前馈控制方面基于纯追踪模型计算出前轮转角,反馈控制方面采用后轮反馈控制算法计算出前轮转角,通过横向误差和航向误差来确定比例因... 针对纯追踪算法在非固定曲率下路径跟踪误差较大的问题,提出一种基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法。前馈控制方面基于纯追踪模型计算出前轮转角,反馈控制方面采用后轮反馈控制算法计算出前轮转角,通过横向误差和航向误差来确定比例因子,依据比例因子进行比重分配,得到最终的前轮转角控制量。在MATLAB/Simulink环境下采用车辆运动学模型进行无人驾驶车辆的路径跟踪仿真,结果表明,该算法能较好地改善路径跟踪效果,保证车辆稳定性,同时具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 车辆 纯追踪算法 后轮反馈控制算法 比例因子 路径跟踪 前轮转角

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焦炉前反馈热工控制系统运行实践

13

作者 陈力攻 《能源与环保》 2018年第5期79-83,共5页

焦炉生产是典型的大惯性、非线性、时变快的复杂系统,以"火落温度"为基础的焦炉前反馈热工控制系统,通过立火道温度自动测量与人工测温相关性分析、粗煤气温度测量与火落判断、标准温度的优化等运行实践,达到了自动火落时间... 焦炉生产是典型的大惯性、非线性、时变快的复杂系统,以"火落温度"为基础的焦炉前反馈热工控制系统,通过立火道温度自动测量与人工测温相关性分析、粗煤气温度测量与火落判断、标准温度的优化等运行实践,达到了自动火落时间判断、标准温度指导、加热和燃烧优化、高低温炉号判别等目的,对于稳定炉温、降低回炉煤气消耗、提高焦炭质量以及推进焦化企业技术进步具有重要意义。 展开更多

关键词 焦炉 前反馈 热工控制系统

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前驱动桥性能试验台测控系统的研究

14

作者 李华雷 刘增凯 《拖拉机与农用运输车》 2022年第3期22-25,共4页

介绍了拖拉机前驱动桥性能试验台测控系统在试验中的应用,研究分析了全交流变频驱动与加载在闭环试验系统中的测控策略、控制时序、硬件软件设计、数据采集处理等问题,并对电力能量回馈循环利用的加载控制进行了充分的研究,实现了耐久... 介绍了拖拉机前驱动桥性能试验台测控系统在试验中的应用,研究分析了全交流变频驱动与加载在闭环试验系统中的测控策略、控制时序、硬件软件设计、数据采集处理等问题,并对电力能量回馈循环利用的加载控制进行了充分的研究,实现了耐久试验节省电力消耗的目的。研究结果表明,测控系统效果良好,节能明显,完全满足试验的技术需要,安全可靠。 展开更多

关键词 前驱动桥 变频驱动 能量回馈 控制时序 循环利用

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