基于改进金枪鱼优化的FastSLAM算法

1

作者 杨光永 王林 +1 位作者 刘福康 徐天奇 《计算机与数字工程》 2025年第6期1533-1538,共6页

针对FastSLAM算法中预估粒子分布于粒子的实际分布存在明显差距,想要提高算法的精度需要大量粒子,会增加计算的复杂度。论文提出了用改进的金枪鱼算法优化FastSLAM算法,首先将原算法中粒子向最优粒子聚集改为向粒子种群的平均值聚集,其... 针对FastSLAM算法中预估粒子分布于粒子的实际分布存在明显差距,想要提高算法的精度需要大量粒子,会增加计算的复杂度。论文提出了用改进的金枪鱼算法优化FastSLAM算法,首先将原算法中粒子向最优粒子聚集改为向粒子种群的平均值聚集,其次在获得最佳粒子位置时引入Lévy飞行搜索,扩大粒子的搜索空间。最后用改进金枪鱼优化算法对FastSLAM粒子采样过程进行优化,提升建议分布采样的粒子质量。实验分析表明:该方法能够有效减少机器人定位建图的误差,提高其工作效率,可以应用于改进FastSLAM算法的研究。 展开更多

关键词 fastslam 建议分布 金枪鱼优化 定位建图

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改进FastSLAM算法在移动机器人定位中的应用

2

作者 吴双 《物联网技术》 2025年第8期105-107,共3页

在过去的20年里,人们提出了许多基于激光雷达的状态估计和建图方法。为解决传统SLAM算法(同步定位与建图算法)的缺陷,介绍了一种基于粒子滤波的SLAM算法—FastSLAM算法,并对传统FastSLAM算法进行优化,深入分析原算法的重采样过程,改进... 在过去的20年里,人们提出了许多基于激光雷达的状态估计和建图方法。为解决传统SLAM算法(同步定位与建图算法)的缺陷,介绍了一种基于粒子滤波的SLAM算法—FastSLAM算法,并对传统FastSLAM算法进行优化,深入分析原算法的重采样过程,改进后得出适合移动机器人定位的算法。改进重采样算法设定了重采样阈值,可以根据阈值的高低选择复制粒子或保留粒子,能够很大程度上延缓粒子衰竭现象出现,丰富粒子的多样性,从而提高定位算法的精度。搭建硬件平台,分析激光雷达功能及数据,对激光雷达进行前段配准。应用MATLAB平台对数据进行仿真分析,通过仿真结果得出,改进Fast SLAM算法与未改进算法相比,误差和精度均有较大的提升。 展开更多

关键词 移动机器人 fastslam算法 激光雷达 重采样 机器人定位 IMU

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基于改进水母搜索优化的FastSLAM算法

3

作者 王林 杨光永 +1 位作者 刘福康 徐天奇 《计算机与数字工程》 2025年第2期297-302,共6页

针对传统FastSLAM算法中存在的proposal分布跟实际分布相差较大,因此需要大量粒子才能较好地表示后验分布,造成内存爆炸,提出了用改进水母搜索优化FastSLAM算法,首先将适应度值不佳的粒子进行混沌处理,其次在水母位置更新时加入小波变异... 针对传统FastSLAM算法中存在的proposal分布跟实际分布相差较大,因此需要大量粒子才能较好地表示后验分布,造成内存爆炸,提出了用改进水母搜索优化FastSLAM算法,首先将适应度值不佳的粒子进行混沌处理,其次在水母位置更新时加入小波变异,最后用改进水母优化算法对FastSLAM粒子采样进行更新,提升proposal分布采样的位姿质量。实验分析表明:该方法能够有效减少机器人定位建图的误差,提高其工作效率,可以应用于改进FastSLAM算法的研究。 展开更多

关键词 fastslam proposal分布 水母优化 定位建图

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基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法 被引量：3

4

作者 张莉莉 蔡自兴 陈白帆 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期171-173,共3页

提出了一种基于相对观测量的合作快速同时定位与建图(FastSLAM)算法,即合作FastSLAM算法.给出了机器人合作定位的系统模型,假设每个机器人装配上能够测量与附近机器人之间相对位置和识别附近机器人的外部传感器.仅用机器人自身当作路标... 提出了一种基于相对观测量的合作快速同时定位与建图(FastSLAM)算法,即合作FastSLAM算法.给出了机器人合作定位的系统模型,假设每个机器人装配上能够测量与附近机器人之间相对位置和识别附近机器人的外部传感器.仅用机器人自身当作路标来对多机器人系统中每一个成员进行相对定位,分析了多机器人合作定位中相对观测量的约束关系.将多机器人运动信息和相对观测量与FastSLAM相结合,估计出机器人路径轨迹的后验概率分布,从而生成预测粒子,并计算每个粒子的权重,最后进行重采样使其能够递归估计修正机器人组中每个机器人的位置.仿真结果证明了该算法的有效性. 展开更多

关键词 机器人定位 fastslam算法 合作fastslam算法 相对观测量 粒子滤波 算法

原文传递

一种基于迭代EKF的FastSLAM算法 被引量：3

5

作者 张丽 赵春霞 《山东大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2012年第4期41-47,共7页

针对在传统的快速地图创建和同时定位算法(fast simultaneous location and map building,FastSLAM)中采用扩展卡尔曼滤波器(extend Kalman filter,EKF)来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题,本研究提出了一种基于迭代EK... 针对在传统的快速地图创建和同时定位算法(fast simultaneous location and map building,FastSLAM)中采用扩展卡尔曼滤波器(extend Kalman filter,EKF)来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题,本研究提出了一种基于迭代EKF的FastSLAM2.0算法———IFastSLAM算法。该算法将迭代思想运用到EKF中,同时采用迭代EKF来估计粒子从而完成机器人地图创建和自身定位。实验结果证明,该算法提高了粒子的估计精度从而减缓粒子退化问题,并更好的维持了地图的一致性。 展开更多

关键词 fastslam2.0算法 迭代EKF Ifastslam算法

原文传递

基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法 被引量：4

6

作者 陈世明 袁军锋 +1 位作者 陈小玲 方华京 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期127-132,共6页

针对FastSLAM2.0算法粒子退化和粒子耗尽的问题,提出一种基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法.该算法用无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)替代拓展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)估计后验位姿提议分布减少模型线... 针对FastSLAM2.0算法粒子退化和粒子耗尽的问题,提出一种基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法.该算法用无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)替代拓展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)估计后验位姿提议分布减少模型线性化误差,提高采样粒子的质量;在重采样中模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制,把采样粒子看成带一定电荷量的电子,通过类电磁吸引力驱动粒子集朝高似然区域移动,使之较快分布在机器人真实位姿附近.缓解粒子退化问题,同时,通过类电磁排斥力驱使粒子在移动过程中保持一定距离,保证了粒子多样性.仿真结果表明了该算法的有效性. 展开更多

关键词 类电磁机制:fastslam 粒子滤波 提议分布 重采样

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非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究 被引量：3

7

作者 宋鑫坤 陈万米 +2 位作者 徐昱琳 张雷 朱明 《计算机技术与发展》 2010年第2期95-98,102,共5页

FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶... FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式;其次,应用Rao-Blackwellised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论,得到SLAM问题的解耦形式;再次,论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器;最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程,给出在非结构化场景下仿真结果。仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现自定位与地图创建,当取粒子数合适时,在快速性和精确性方面都能够达到理想效果。 展开更多

关键词 fastslam 贝叶斯滤波 Rao-Blackwellised分解 粒子滤波器 非结构化场景

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一种改进的多机器人协作实时FastSLAM算法 被引量：2

8

作者 蔡云飞 唐振民 赵春霞 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期763-769,共7页

针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地... 针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地图构建任务,辅助机器人通过静态相对位置测量为领头机器人提供实时定位测量修正.该辅助测量方法不仅为SLAM任务执行机器人提供较准确的定位测量值,同时也避免了FastSLAM2.0算法中额外的算法复杂度问题.实验结果表明算法既可以获得较高的精度,而且方便可行,具有较高实用价值. 展开更多

关键词 多机器人 同时定位与地图创建 fastslam 协作 辅助测量

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移动机器人FastSLAM算法的对比研究 被引量：2

9

作者 汤文俊 张国良 敬斌 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第3期1165-1169,1180,共6页

为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从... 为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从高斯分布的重要性函数。该重要性函数包含了机器人位姿的历史信息和最新的观测信息,因此可以延缓粒子损耗速度。给出了FastSLAM2.0算法的具体流程,并将其仿真结果与FastSLAM1.0算法进行比较,结果表明了FastSLAM2.0算法的精度优于FastSLAM1.0算法。 展开更多

关键词 fastslam算法 移动机器人 SLAM算法 粒子滤波 重要性函数

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基于膜计算粒子群优化的FastSLAM算法改进 被引量：3

10

作者 韩涛 黄友锐 +3 位作者 周宁亚 徐善永 许家昌 鲍士水 《新疆大学学报（自然科学版）》 CAS 2020年第2期156-162,共7页

针对FastSLAM算法存在的粒子退化和粒子多样性缺失问题,提出了一种基于膜计算粒子群优化的FastSLAM算法.该算法将膜计算和粒子群优化算法相结合,利用膜计算的并行性、分布式的特点和粒子群优化算法的简单高效的优点,加速调整FastSLAM算... 针对FastSLAM算法存在的粒子退化和粒子多样性缺失问题,提出了一种基于膜计算粒子群优化的FastSLAM算法.该算法将膜计算和粒子群优化算法相结合,利用膜计算的并行性、分布式的特点和粒子群优化算法的简单高效的优点,加速调整FastSLAM算法中粒子群的建议分布向全局最优解处收敛,在保证算法局部搜索精度的同时,扩大搜索范围,提高全局搜索的多样性,促使预测粒子更快的朝着真实的机器人位姿状态逼近,减缓粒子退化.最后利用MATLAB平台进行仿真实验.实验结果表明该算法提高了FastSLAM算法的定位精度,同时减少了系统运行时间,效率得到有效提高. 展开更多

关键词 粒子群优化算法 同时定位与建图 膜计算 fastslam算法

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无人机Unscented FastSLAM算法研究 被引量：6

11

作者 潘爽 吴雨强 范作娥 《新型工业化》 2014年第2期78-81,共4页

同时定位与作图(SLAM)成为使运动载体真正自主导航的必要前提,因此成为近来研究的热点问题。FastSLAM作为一种成功的SLAM研究方法吸引了许多学者的关注。FastSLAM把SLAM问题分解为一个定位问题和一个作图问题,地图由EKF滤波进行估计。... 同时定位与作图(SLAM)成为使运动载体真正自主导航的必要前提,因此成为近来研究的热点问题。FastSLAM作为一种成功的SLAM研究方法吸引了许多学者的关注。FastSLAM把SLAM问题分解为一个定位问题和一个作图问题,地图由EKF滤波进行估计。提出了一种用于无人机(UAV)的改进的FastSLAM算法,使用UKF来代替EKF估计地标的位置,可以改善估计的精度,同时,避免线性化传感器的观测模型及计算雅可比矩阵。 展开更多

关键词 同时定位与作图(SLAM) unscented Kalman滤波(UKF) 扩展Kalman滤波(EKF) fastslam 无人机

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基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法 被引量：4

12

作者 刘利枚 蔡自兴 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期422-427,共6页

提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略... 提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略，即首先通过种群速度自适应调整惯性权重，有效地克服了粒子退化问题，改善了算法的实时性，然后针对粒子耗尽问题，在粒子群优化算法中引入遗传算法的变异运算对其进行改进，扩大解空间的范围，从而保持了种群的多样性。仿真和实时数据实验验证了该方法正确、可行。 展开更多

关键词 粒子群优化(PSO) 快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性权重 遗传算法 提议分布

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基于粒子群优化算法的机器人FastSLAM研究 被引量：1

13

作者 程立英 金新玮 +3 位作者 肖辉 高宣爽 张志美 张浩华 《沈阳师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2019年第4期335-339,共5页

机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题是机器人研究领域的一个重要课题。针对传统的FastSLAM算法具有粒子退化带来的问题,将粒子群优化的思想应用到传统的FastSLAM算法粒子滤波算法中。在预估过程中,每个粒子综合考虑个体粒子和群体粒子... 机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题是机器人研究领域的一个重要课题。针对传统的FastSLAM算法具有粒子退化带来的问题,将粒子群优化的思想应用到传统的FastSLAM算法粒子滤波算法中。在预估过程中,每个粒子综合考虑个体粒子和群体粒子共同的影响,不断优化更新粒子的位置和权重值,在不需要增加粒子数量的情况下,逼近系统的真实后验概率分布,进而使机器人更接近真实系统状态分布。实验结果表明优化后的算法减小了生成地图与实际地图的误差,机器人预测的路径更优化,验证了改进方法的有效可行性。 展开更多

关键词 移动机器人 同时定位与建模 粒子群优化 fastslam

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二阶中心差分粒子滤波FastSLAM算法 被引量：13

14

作者 代嘉惠 许鹏程 李小波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1382-1390,共9页

为改善机器人同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法中非线性系统状态估计精度不高,计算繁杂的问题,本文创新性地提出了基于二阶中心差分滤波并融合最新观测数据来产生建议分布函数的新算法.新算法基于二阶s... 为改善机器人同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法中非线性系统状态估计精度不高,计算繁杂的问题,本文创新性地提出了基于二阶中心差分滤波并融合最新观测数据来产生建议分布函数的新算法.新算法基于二阶sterling插值公式处理SLAM中的非线性系统问题,无须计算雅可比矩阵,容易实现.此外,该算法使用Cholesky分解技术,在SLAM概率估计中直接依据协方差平方根因子进行传播,保证协方差矩阵正定性的同时减小了局部线性化的截断误差.仿真试验表明,在粒子数相同的情况下,二阶中心差分FastSLAM(secondorder FastSLAM, SOFastSLAM)在不同噪声条件下的估计精度均优于FastSLAM2.0和UFastSLAM算法,且用时最少,证实了SOFastSLAM算法的优越性. 展开更多

关键词 fastslam 即时定位与地图构建 协方差矩阵 粒子滤波 二阶中心差分粒子滤波 移动机器人

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基于头脑风暴算法的FastSLAM 2.0算法 被引量：1

15

作者 朱代先 王明博 +1 位作者 刘树林 郭苹 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第12期3629-3633,共5页

针对FastSLAM 2.0算法粒子权值退化与粒子多样性丧失导致机器人定位建图精度下降的问题,提出了基于头脑风暴算法改进FastSLAM 2.0算法。通过头脑风暴算法替换FastSLAM 2.0算法重采样过程,首先将重要性采样后的粒子权值作为头脑风暴算法... 针对FastSLAM 2.0算法粒子权值退化与粒子多样性丧失导致机器人定位建图精度下降的问题,提出了基于头脑风暴算法改进FastSLAM 2.0算法。通过头脑风暴算法替换FastSLAM 2.0算法重采样过程,首先将重要性采样后的粒子权值作为头脑风暴算法中个体评判的适度值,根据适度值大小差异完成K-means聚类操作;其次对聚类后的集合进行变异操作,并取消头脑风暴算法中个体选择操作,从而实现改进头脑风暴算法替代FastSLAM 2.0算法重采样过程,缓解粒子的贫化现象,增加粒子多样性,最终实现对机器人定位建图精度的提升。在机器人定位建图实验中,对比经典FastSLAM 2.0算法和基于遗传算法改进FastSLAM 2.0算法,提出的算法定位精度最高,相较于经典FastSLAM 2.0算法,提出算法定位精度提升了63%,稳定性提升了55%。 展开更多

关键词 机器人 同时定位与建图 fastslam 2.0 头脑风暴算法 粒子权值退化 粒子贫化 重采样

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基于ISSA-FastSLAM的移动机器人定位与建图 被引量：1

16

作者 杨光永 蔡艳 +1 位作者 吴大飞 徐天奇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第6期68-71,共4页

针对传统FastSLAM算法需要大量粒子提高SLAM精度以及多样性缺失的问题,提出了一种基于改进SSA(麻雀算法)优化的FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入机器人最新时刻的观测信息并通过改进SSA计算粒子适应度值,为避免SSA陷进局部最优,... 针对传统FastSLAM算法需要大量粒子提高SLAM精度以及多样性缺失的问题,提出了一种基于改进SSA(麻雀算法)优化的FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入机器人最新时刻的观测信息并通过改进SSA计算粒子适应度值,为避免SSA陷进局部最优,将计算结果较差的粒子进行混沌初始化;其次,通过改进SSA分工协作、扩大搜索空间的特性更新预测粒子集,增加粒子多样性;最后,当最优个体更新位置时依据变异率进行变异操作,根据改进SSA获取的最优解调整粒子集的提议分布,使预测粒子集在权重计算前就更逼近机器人真实位置,以此提高估计精度。仿真实验结果表明,ISSA-FastSLAM算法较FastSLAM、SSA-FastSLAM算法相比,其位姿与路标估计精度更高且鲁棒性更佳。 展开更多

关键词 同时定位与建图 fastslam算法 提议分布 麻雀算法

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一种利用模糊逻辑改进FastSLAM 2.0的方法 被引量：1

17

作者 夏益民 杨宜民 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第33期233-235,238,共4页

FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样。理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有... FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样。理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有更高的估计精度和更好的连贯性。 展开更多

关键词 快速同步定位与地图创建(fastslam) 重采样 模糊逻辑

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基于容积粒子滤波的无人机FastSLAM算法研究 被引量：2

18

作者 刘卫华 王希彬 周强 《系统仿真技术》 2014年第3期234-238,共5页

FastSLAM算法中粒子滤波存在粒子退化问题,严重影响了滤波的精度。为解决此问题,提出了基于容积粒子滤波的FastSLAM算法。将容积卡尔曼滤波作为粒子滤波的重要性密度函数,获得所需要的加权粒子,进而通过计算粒子均值,获得系统状态的最... FastSLAM算法中粒子滤波存在粒子退化问题,严重影响了滤波的精度。为解决此问题,提出了基于容积粒子滤波的FastSLAM算法。将容积卡尔曼滤波作为粒子滤波的重要性密度函数,获得所需要的加权粒子,进而通过计算粒子均值,获得系统状态的最小均方误差估计,能够很好地逼近系统状态后验概率,抑制粒子退化问题。在无人机应用环境下对该算法进行仿真验证,结果表明该算法在SLAM的估计精度和一致性方面都显示出较好的性能。 展开更多

关键词 无人机 fastslam 粒子滤波 容积卡尔曼滤波

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基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究

19

作者 宋鑫坤 陈万米 +2 位作者 徐昱琳 朱明 张雷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第21期6781-6785,共5页

FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人... FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人非结构化场景的特殊情况,提出基于FastSLAM的定位策略。仿真结果表明算法的有效性和鲁棒性,能够为家庭机器人在非结构化场景中的定位问题提供有效地解决方案。 展开更多

关键词 fastslam RoboCup家庭组机器人 自定位 非结构化场景

原文传递

基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法研究与应用

20

作者 刘宇红 张明路 +1 位作者 刘淑英 于江 《河北工业大学学报》 CAS 北大核心 2009年第3期37-40,共4页

通过对传统的基于扩展卡尔满滤波器(EKF)的SLAM算法的介绍,总结出传统方法的缺陷,即算法复杂,用时长,无法实现在线计算.为解决传统SLAM算法的缺陷,介绍了一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM方法.该方法将SLAM问题分解为对... 通过对传统的基于扩展卡尔满滤波器(EKF)的SLAM算法的介绍,总结出传统方法的缺陷,即算法复杂,用时长,无法实现在线计算.为解决传统SLAM算法的缺陷,介绍了一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM方法.该方法将SLAM问题分解为对机器人姿态和路标在地图中的位置的递归算法,其时间消耗与路标的数量成对数关系,计算量小,用时短.经过以Hebut-II机器人为平台的实验,结果表明,FastSLAM算法是可行的. 展开更多

关键词 机器人 同步定位 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 fastslam

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