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题名仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略
被引量：6
- 1
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作者
肖乐
殷晨波
郑冬华
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机构
常熟理工学院计算机科学与工程学院
南京工业大学机械与动力工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2009年第10期2453-2456,共4页
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文摘
提出了仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略。首先引入了虚拟零力矩点的概念,然后推导了上下楼梯稳定区域和稳定裕量的计算方法,如果ZMP点在稳定区域内,则采用基于ZMP在线调整控制方案,提高稳定性。如果FZMP点在稳定区域外,则采用基于FZMP调节控制策略,及时修正行走轨迹,使仿人机器人获得新的稳定区域,恢复稳定。仿真结果表明了该控制策略的正确可行。
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关键词
仿人机器人
零力矩点
虚拟零力矩点
稳定裕量
控制策略
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Keywords
humanoid robot
ZMP
fzmp
stability margin
control strategy
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名仿人机器人下楼梯的自适应模糊控制方法
被引量：6
- 2
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作者
肖乐
常晋义
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机构
常熟理工学院计算机科学与工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第13期193-195,共3页
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文摘
针对仿人机器人下楼梯时的稳定行走问题,提出基于虚拟零力矩点的自适应模糊控制方法。按一定约束条件规划各个关节的运动轨迹,利用模糊控制器得到地面反作用力点的位置,根据脚力传感器反馈信息进行适当修正,得到理想关节轨迹。仿真结果证明,该方法具有实时性和有效性。
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关键词
仿人机器人
零力矩点
虚拟零力矩点
步态规划
模糊控制
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Keywords
humanoid robot
Zero Moment Point（ZMP）
Fictions Zero Moment Point（fzmp）
gait plan
fuzzy control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名仿人机器人在复杂环境中的行走研究
被引量：2
- 3
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作者
肖乐
殷晨波
谢从华
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机构
常熟理工学院计算机科学与工程学院
南京工业大学机械与动力工程学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2015年第4期281-285,共5页
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基金
江苏省自然科学基金项目(BK2012209)
常熟理工学院青年教师科研基金项目(KYZ2012203Z)
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文摘
在仿人机器人行走限定性的研究中,由于外界环境的复杂性,仿人机器人在行走过程中很容易失稳,导致不能稳定行走的问题。为了避免失稳摔倒,结合FZMP的在线调整策略,提出了通过调整直立姿态、调整落地角动量控制、落地减振控制和落地位置控制四种稳定行走控制方法,通过改变髋关节的高度来吸收由摆动腿提前着地而产生的垂直振动,给出了髋关节的高度补偿计算公式。使得机器人行走的整个过程,特别是在地面不平整以及摆动腿落地瞬间冲击力较大时也能保持良好的稳定性。通过ADAMS软件和虚拟仿真验证,改进方法能有效的实现机器人在复杂环境中的稳定行走。
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关键词
仿人机器人
虚拟零力矩点
在线调整
行走稳定性
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Keywords
Humanoid robot
fzmp
Online adjustment
Walking stability
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名仿人机器人稳定行走控制研究
被引量：1
- 4
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作者
肖乐
丁丽霞
苏亚佩
唐月娇
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机构
常熟理工学院计算机科学与工程学院
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出处
《常熟理工学院学报》
2010年第2期72-75,共4页
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基金
常熟理工学院第四批大学生科技校级重点立项项目
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文摘
提出了基于在线控制理论的仿人机器人稳定性控制方法,分析了扩大支撑多边形的稳定控制方法和机器人落地减振控制等策略;推导出了仿人机器人上楼梯过程中发生失稳时机器人移动方向的角度改变量和落地点的移动距离.这些控制方法使机器人在行走的整个过程中,特别是在地面不平整以及摆动腿落地瞬间冲击力较大时也能保持良好的稳定性.
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关键词
仿人机器人
零力矩点
虚拟零力矩点
稳定性控制
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Keywords
humanoid robot
ZMP
fzmp
stability control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名仿人机器人行走稳定性分析
被引量：1
- 5
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作者
肖乐
常晋义
殷晨波
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机构
常熟理工学院计算机科学与工程学院
南京工业大学机械与动力工程学院
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出处
《常熟理工学院学报》
2011年第2期109-112,共4页
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文摘
提出了基于虚拟零力矩点FZMP的在线仿人机器人稳定行走控制方法,以机械系统动力学分析软件ADAMS为基础,建立仿人机器人虚拟样机模型.开发了用于仿人机器人行走仿真的平台,实现了仿人机器人参数化建模,完成了基于虚拟样机技术的仿真.
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关键词
仿人机器人
虚拟零力矩点
行走稳定性
虚拟样机
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Keywords
humanoid robot
fzmp
walking stability
virtual prototype
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名拟人机器人在外力干扰下的步态规划
- 6
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作者
肖乐
殷晨波
杨敏
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机构
南京工业大学机械与动力工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2006年第33期213-215,221,共4页
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文摘
拟人机器人在外力干扰下的步态规划是机器人行走研究中的重要课题。论文首先讨论了虚拟零力矩点与支撑多边形的位置关系,然后提出了一种基于虚拟零力矩点的优化控制策略,最后采用遗传算法对步态进行优化,仿真结果表明能够提高机器人步态规划的实时性。
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关键词
步态规划
零力矩点
虚拟零力矩点
遗传算法
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Keywords
gait planning
ZMP
fzmp
Genetic Algorithm （GA）
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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