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VDE-TER信道中基于先验修正因子的Turbo码译码改进算法
1
作者 胡青 赵晨淞 《电子测量技术》 北大核心 2023年第13期73-79,共7页
甚高频数据交换系统是国际海事组织主导e-航海战略中的主要通信方式之一。其中,VDE-TER业务根据物理信道特性划分了多种业务逻辑信道。为保证VDE-TER信道传输质量前提下提升数据传输效率,本文在深入分析VDE-TER不同业务逻辑信道下Turbo... 甚高频数据交换系统是国际海事组织主导e-航海战略中的主要通信方式之一。其中,VDE-TER业务根据物理信道特性划分了多种业务逻辑信道。为保证VDE-TER信道传输质量前提下提升数据传输效率,本文在深入分析VDE-TER不同业务逻辑信道下Turbo编译码算法基础上,提出了一种基于先验修正因子的Max-Log-Map改进算法。该算法针对VDE-TER不同业务逻辑信道Turbo编码特性,通过仿真和实际物理信道大样本性能测试,实现了VDE-TER特定逻辑信道的最优修正因子值确定。结果表明,加入修正因子的译码算法与传统译码算法相比,性能提升0.6~0.8 dB增益,为高性能VDES产品研制奠定了理论技术基础。 展开更多
关键词 VDES TURBO码 VDE-ter MAX-LOG-MAP算法
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反导拦截弹瞬时遭遇点预测算法
2
作者 王君 盛川 王源源 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第4期35-41,共7页
在反导指挥控制系统中,预测反导拦截弹与弹道导弹的瞬时遭遇点位置是射前参数装定和发射决策的支撑技术。为了快速准确地预测拦截弹与弹道导弹的瞬时遭遇点坐标,针对末段不机动变轨的弹道导弹,提出一种反导拦截弹射前瞬时遭遇点预测的... 在反导指挥控制系统中,预测反导拦截弹与弹道导弹的瞬时遭遇点位置是射前参数装定和发射决策的支撑技术。为了快速准确地预测拦截弹与弹道导弹的瞬时遭遇点坐标,针对末段不机动变轨的弹道导弹,提出一种反导拦截弹射前瞬时遭遇点预测的快速迭代算法,该方法基于弹道导弹的轨迹预测数据和拦截弹的飞行时间拟合公式,采用折半查找算法对弹目瞬时遭遇点进行快速搜索。仿真结果表明,该算法较好地解决反导拦截弹与弹道导弹瞬时遭遇点快速精准预测问题,满足工程应用需求。 展开更多
关键词 反导拦截弹 弹道导弹 轨迹外推 瞬时遭遇点 预测算法
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距离跟踪雷达的改进遗传算法干扰波形设计
3
作者 王海军 胡涛 +3 位作者 张雅歌 韩义 王华兵 吴迪 《信息工程大学学报》 2025年第3期261-265,共5页
针对雷达距离跟踪的拖引假目标波形设计问题,提出一种基于改进遗传算法的智能化干扰波形设计方法。该方法设计均方根容积卡尔曼滤波残差约束函数和干扰有效性评价指标,并提出干扰脉冲数最小化遗传算法(IPMGA),实现对距离跟踪雷达的有效... 针对雷达距离跟踪的拖引假目标波形设计问题,提出一种基于改进遗传算法的智能化干扰波形设计方法。该方法设计均方根容积卡尔曼滤波残差约束函数和干扰有效性评价指标,并提出干扰脉冲数最小化遗传算法(IPMGA),实现对距离跟踪雷达的有效欺骗干扰。IPMGA能够产生非线性、无规律的随机拖引距离增量,满足一定拖引概率条件下的要求,有效避免雷达抗干扰方法的抑制。相较于匀加速拖引,IPMGA能更快地实现拖引干扰,仅用8.576 s便实现雷达跟踪失锁。实验证明,IPMGA是一种快速、有效的雷达距离跟踪假目标欺骗方法,具有一定的理论和工程指导意义。 展开更多
关键词 智能化干扰 雷达跟踪 遗传算法 均方根容积卡尔曼滤波残差 干扰波形设计
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基于改进蛇算法的无线传感器网络三维空间覆盖优化
4
作者 高志翔 庞菲菲 宋培坤 《电子科技》 2025年第3期60-67,共8页
针对基本蛇算法被应用于三维空间无线传感器网络覆盖时存在的收敛较慢、覆盖不完全等问题,文中提出改进蛇算法来对空间网络覆盖问题进行优化。采用切比雪夫多项式对蛇优化算法的初始种群实施改进,使算法的种群拥有较优良的初始位置,为... 针对基本蛇算法被应用于三维空间无线传感器网络覆盖时存在的收敛较慢、覆盖不完全等问题,文中提出改进蛇算法来对空间网络覆盖问题进行优化。采用切比雪夫多项式对蛇优化算法的初始种群实施改进,使算法的种群拥有较优良的初始位置,为后续位置更新奠定基础。在蛇优化算法的勘探阶段与开发阶段分别引入螺旋正弦策略与Piecewise混沌映射对种群位置更新进行干预,使种群持续保持较高的搜索能力和搜索范围。最后,将改进蛇优化算法应用于无线传感器三维空间网络的覆盖问题。仿真结果表明,相比基本蛇优化算法,改进蛇优化算法将空间网络覆盖率提升了20%,增强了网络的整体性能,具有良好的实用性和鲁棒性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 蛇优化算法 空间覆盖 切比雪夫多项式 混沌映射 螺旋正弦策略 点部署 迭代寻优
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GPS连续站水平位置时间序列共模白噪声识别与估计的欧拉-滤波法 被引量:7
5
作者 杨博 周伟 +1 位作者 陈阜超 韩月萍 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第3期26-31,36,共7页
根据GPS误差的特征,以天津地区连续观测资料为例,提出了在局域空间尺度上采用欧拉-滤波法来识别与估计共模误差,结果表明:GPS连续站水平向时序观测资料包含着非常明显的共模误差;综合利用欧拉-滤波法可以对共模误差中的白噪声做出较有... 根据GPS误差的特征,以天津地区连续观测资料为例,提出了在局域空间尺度上采用欧拉-滤波法来识别与估计共模误差,结果表明:GPS连续站水平向时序观测资料包含着非常明显的共模误差;综合利用欧拉-滤波法可以对共模误差中的白噪声做出较有效的估计;测站的综合白噪声、共模白噪声、测站自身白噪声大小的统计比例约为2.0∶1.7∶1.0。通过对观测值的修正,信噪比可提高1倍。 展开更多
关键词 GPS 时间序列 共模误差 欧拉-滤波法 信噪比
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基于遗传算法的费托合成反应动力学模型参数优化 被引量:6
6
作者 韩瑞峰 张永奎 +2 位作者 王逸凝 徐元源 李永旺 《燃料化学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期371-374,共4页
详细动力学模型是费托合成反应技术从实验室走向工业化过程中最关键的基础研究项目之一。目前对动力学模型的参数估算仍然停留在传统的LM算法上 ,LM算法属于无约束方法 ,在计算中容易因参数越界而使计算失败 ,计算结果强烈依赖于初值 ,... 详细动力学模型是费托合成反应技术从实验室走向工业化过程中最关键的基础研究项目之一。目前对动力学模型的参数估算仍然停留在传统的LM算法上 ,LM算法属于无约束方法 ,在计算中容易因参数越界而使计算失败 ,计算结果强烈依赖于初值 ,且容易陷于局部最优。运用遗传算法来解决费托合成反应详细动力学模型的参数优化问题 ,是一种全新的尝试 ,通过系统的实验我们获得了比较满意的参数估算结果 ,证明该算法用于解决动力学模型参数优化是非常有效的。 展开更多
关键词 遗传算法 动力学模型 参数估算 费托合成 液化
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一种文化鱼群算法及其在电机参数辨识中的应用 被引量:9
7
作者 吴莹 黄显林 +1 位作者 高晓智 Kai Zenger 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期102-108,共7页
针对基本鱼群算法盲目搜索的问题,提出一种新的基于知识的带变异算子的人工鱼群算法。利用文化算法的框架,将鱼群算法嵌入到种群空间当中,构造适用于文化鱼群算法的新的影响函数。同时应用信念空间中的规范知识和情境知识通过影响函数... 针对基本鱼群算法盲目搜索的问题,提出一种新的基于知识的带变异算子的人工鱼群算法。利用文化算法的框架,将鱼群算法嵌入到种群空间当中,构造适用于文化鱼群算法的新的影响函数。同时应用信念空间中的规范知识和情境知识通过影响函数指导人工鱼群算法中的进化步长和方向。通过高维多峰函数检验新算法的性能,最后将新算法应用于一台内置有执行器的鼠笼电机系统的参数辨识问题,得到了参数化的执行器-转子模型。仿真结果表明新算法与基本鱼群算法相比性能显著提高,并且能够有效地解决工程优化问题。 展开更多
关键词 人工鱼群 变异算子 文化算法 优化 参数辨识
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一种低仰角对流层折射修正的新方法 被引量:7
8
作者 段成林 马传令 +2 位作者 曹建峰 华莹 王健 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期1195-1199,共5页
大气折射效应引起电波传播延迟和路径弯曲,测量数据对流层折射修正的精度直接影响到飞行目标轨(弹)道确定的精度。考虑到对流层折射修正的精度和效率以及5°以下低仰角数据传统修正方法具有较大的误差,通常不对测量数据进行实时对... 大气折射效应引起电波传播延迟和路径弯曲,测量数据对流层折射修正的精度直接影响到飞行目标轨(弹)道确定的精度。考虑到对流层折射修正的精度和效率以及5°以下低仰角数据传统修正方法具有较大的误差,通常不对测量数据进行实时对流层折射修正,这使得实时定位的精度受到较大影响。文中提出了一种基于光电传播几何路径迭代的对流层折射修正新方法,解决了修正精度和实时性不能兼顾的问题。经大量无人机校飞和载人航天工程外场实测数据验证,该算法能够实时有效地消除低仰角对流层折射偏差,对高仰角测量数据的对流层折射修正亦具有较高的精度。 展开更多
关键词 低仰角 对流层折射修正 实时跟踪 迭代算法
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微波多普勒雷达海浪参数提取算法 被引量:12
9
作者 范林刚 陈泽宗 +1 位作者 金燕 赵晨 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期21-24,共4页
根据海浪混合表面散射理论和线性波理论,利用3种规模波对微波多普勒谱的不同贡献,推导出海浪谱与径向速度转换函数,得到了一种适用于多普勒雷达的海浪谱以及海浪参数提取算法.该算法从海洋回波的多普勒谱中获取径向速度序列,根据海浪速... 根据海浪混合表面散射理论和线性波理论,利用3种规模波对微波多普勒谱的不同贡献,推导出海浪谱与径向速度转换函数,得到了一种适用于多普勒雷达的海浪谱以及海浪参数提取算法.该算法从海洋回波的多普勒谱中获取径向速度序列,根据海浪速度谱与海浪谱之间的转换关系推导海浪谱,再用谱矩法计算相应的海浪参数.运用该算法分别对微波多普勒谱雷达的模拟与实测数据进行处理,实现了有效浪高和平均海浪周期的高精度提取,证实了该算法在微波段多普勒雷达的海浪参数反演中的准确性. 展开更多
关键词 微波传感器 海洋学 多普勒雷达 海浪谱 海浪参数 提取算法
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基于距离多普勒概念的全息雷达成像算法 被引量:8
10
作者 江舸 刘杰 +3 位作者 经文 成彬彬 周剑雄 张健 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期367-375,共9页
全息雷达成像系统具有电离辐射小、穿透衣服等优点,在人体安检等领域具有广泛的应用前景.然而,现有系统尚存在多运动目标补偿及快速成像能力不足的问题,限制了其在火车站等人流量大的场景中的应用.本文提出了一种基于距离多普勒概念的... 全息雷达成像系统具有电离辐射小、穿透衣服等优点,在人体安检等领域具有广泛的应用前景.然而,现有系统尚存在多运动目标补偿及快速成像能力不足的问题,限制了其在火车站等人流量大的场景中的应用.本文提出了一种基于距离多普勒概念的全息雷达成像方法,其优点是成像速度快、运动补偿方便,具有多运动目标快速成像的潜力.该方法利用了信号在时间采样和空间采样上的对称性,将合成孔径雷达成像中常用的距离多普勒算法引入全息雷达成像.本文对距离多普勒全息雷达成像算法进行了推导,通过仿真及试验,验证了该成像方法具有多目标运动补偿及快速成像的能力. 展开更多
关键词 全息成像 运动目标 距离多普勒算法 微波全息 太赫兹成像 毫米波成像
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跳跃跟踪SSA交叉迭代AP聚类算法 被引量:4
11
作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 陈婷 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期977-990,共14页
针对传统近邻传播聚类算法以数据点对之间的相似度作为输入度量,由于需要预设偏向参数p和阻尼系数λ,算法精度无法精确控制的问题,提出了一种跳跃跟踪麻雀搜索算法优化的交叉迭代近邻传播聚类方法.首先,针对麻雀搜索算法中发现者和加入... 针对传统近邻传播聚类算法以数据点对之间的相似度作为输入度量,由于需要预设偏向参数p和阻尼系数λ,算法精度无法精确控制的问题,提出了一种跳跃跟踪麻雀搜索算法优化的交叉迭代近邻传播聚类方法.首先,针对麻雀搜索算法中发现者和加入者位置更新不足的问题,设计了一种跳跃跟踪优化策略,通过考虑偏好阻尼因子的跳跃策略设计大步长更新发现者,增加麻雀搜索算法的全局勘探能力和寻优速度,加入者设计动态小步长跟踪领头雀更新位置,同时,利用自适应种群划分机制更新发现者和加入者的比重,增加算法的后期局部开发能力和寻优速度;其次,设计基于扰动因子的Tent映射,在此基础上增加3个参数,使映射分布范围增大,并避免了陷入小周期点和不稳周期点;最后,引入轮廓系数作为评价函数,跳跃跟踪麻雀搜索算法自动寻找较优的p和λ,代替手动输入参数,并融合基于扰动因子的Tent映射优化近邻传播算法,交叉迭代确定最优簇数.使用多种算法聚类University of California Irvine数据集的10种公共数据集,仿真结果表明,本文提出的聚类算法与经典近邻传播算法、基于差分改进的仿射传播聚类算法、基于麻雀搜索算法优化的近邻传播聚类算法和进化近邻传播算法相比具有更优的搜索效率以及聚类精度.对国家信息数据进行了聚类分析,提出的方法更加准确有效合理,具有较好的应用价值. 展开更多
关键词 近邻传播聚类 改进Tent映射 改进麻雀搜索算法 轮廓系数 聚类数据集
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多级嵌套维纳滤波降秩的空时自适应处理器 被引量:4
12
作者 孙晓昶 皇甫堪 +1 位作者 袁俊泉 王展 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期77-81,共5页
该文将空时处理技术与降秩理论结合应用,利用多级嵌套维纳滤波降秩空时自适应处理.这种设计的效果是阵的自由度大大增加,抗干扰能力有质的提高,而计算量仍维持很低水平,收敛速度不受影响。仿真试验用于验证空时处理使阵列自由度提高,具... 该文将空时处理技术与降秩理论结合应用,利用多级嵌套维纳滤波降秩空时自适应处理.这种设计的效果是阵的自由度大大增加,抗干扰能力有质的提高,而计算量仍维持很低水平,收敛速度不受影响。仿真试验用于验证空时处理使阵列自由度提高,具有在宽带内处理干扰的能力,同时还表明多级嵌套维纳滤波在很低的秩下就有近似满秩的MSE性能,充分证实了低秩抗干扰自适应处理器的设计合理性。 展开更多
关键词 多级嵌套维纳滤波 空时自适应处理器 降秩算法 GPS接收机 抗干扰能力
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基于遗传混合算法的二维耦合颤振方法 被引量:5
13
作者 郑史雄 朱进波 +1 位作者 唐煜 郭俊峰 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期64-71,共8页
对于传统的二维二自由度耦合颤振分步分析解法,创新性地将颤振分析转变为关于求解系统振动频率的非线性方程组问题.基于数值分析理论,引入如拟牛顿法等超线性收敛的数值迭代解法,研究了该类方法在数值迭代时的局部收敛性、初始值依赖性... 对于传统的二维二自由度耦合颤振分步分析解法,创新性地将颤振分析转变为关于求解系统振动频率的非线性方程组问题.基于数值分析理论,引入如拟牛顿法等超线性收敛的数值迭代解法,研究了该类方法在数值迭代时的局部收敛性、初始值依赖性等问题.为规避上述风险发生在颤振分析中,将具有全局搜索优势的遗传算法应用于二维二自由度耦合颤振分析,结合最优算法L-M算法进行局部收敛修正,提出了基于遗传混合算法的分析方法.算例分析结果表明:在各个检测风速节点处,两种方法下的系统振动圆频率和系统牵连阻尼比计算误差都低于0.1‰,结果几乎一致;所建立的新分析方法思路清晰,求得颤振临界风速与传统方法完全一致,说明新的计算流程可行且计算结果准确;与传统方法相比,基于遗传混合算法的颤振方法每步求解过程无需初值的自选取,具有无条件收敛的优点. 展开更多
关键词 颤振问题 非线性方程组 数值分析 遗传算法
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基于优化神经网络的短期电力负荷预测 被引量:12
14
作者 吴桂峰 王轩 陈东雷 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第11期95-99,111,共6页
研究短期电力负荷预测问题,短期电力负荷具有时变性、不确定性、非线性等特点,传统的线性预测方法无法正确描述短期电力负荷准确预测的变化规律,且神经网络存在局部极小值、过拟合、泛化能力不强等缺陷,预测精度比较低。为了提高短期电... 研究短期电力负荷预测问题,短期电力负荷具有时变性、不确定性、非线性等特点,传统的线性预测方法无法正确描述短期电力负荷准确预测的变化规律,且神经网络存在局部极小值、过拟合、泛化能力不强等缺陷,预测精度比较低。为了提高短期电力负荷预测精度,提出了一种变参数量子粒子群(VPQPSO)算法优化BP神经网络的短期负荷预测模型(VPQPSO-BPNN)。首先变参数量子粒子群算法优化BP神经网络参数,然后采用优化的BP神经网络对短期电力负荷预测的非线性变化规律进行建模,最后采用对某地区短期电力负荷数据进行仿真。仿真结果表明,VPQPSO解决了BP神经网络存在的难题,提高了短期电力负荷的预测精度,减少了预测误差。 展开更多
关键词 电力负荷 预测精度 量子粒子群算法 变参数
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一种基于人工萤火虫群优化的改进粒子滤波算法 被引量:8
15
作者 朱文超 许德章 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第10期2920-2924,共5页
针对传统粒子滤波算法中存在的粒子多样性丧失问题,提出一种基于人工萤火虫群优化的改进粒子滤波算法。该算法利用人工萤火虫群算法优化粒子滤波的重采样过程,按照权值的蜕化程度对样本集进行分层,通过转移概率将权值蜕化子集——映射... 针对传统粒子滤波算法中存在的粒子多样性丧失问题,提出一种基于人工萤火虫群优化的改进粒子滤波算法。该算法利用人工萤火虫群算法优化粒子滤波的重采样过程,按照权值的蜕化程度对样本集进行分层,通过转移概率将权值蜕化子集——映射到高似然区域。根据优化阈值条件,将低权值粒子集分为抛弃组和优化组,通过选取优化组粒子和高权值粒子适当地线性组合产生新粒子集。仿真结果表明,当感知系数为零时,优化算法将蜕化为基本粒子滤波算法;在适当选择感知系数的情况下,优化算法的滤波精度较高,跟踪突变状态的性能较优,在保证粒子群贴近真实后验分布的同时,增强了粒子的多样性。 展开更多
关键词 粒子滤波 人工萤火虫群算法 转移概率 优化阈值条件 感知系数
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SCCPM中基于平均外信息交换的迭代停止算法 被引量:5
16
作者 孙锦华 李自义 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期716-720,748,共6页
针对串行级联连续相位调制系统(SCCPM)存在正反馈的问题,提出了一种基于平均外信息交换的迭代停止译码算法.该算法采用平均外信息交换方法,将历次迭代外信息的平均值作为下次迭代的先验信息,并结合符号改变率(SCR)和辅助硬判决(HDA)两... 针对串行级联连续相位调制系统(SCCPM)存在正反馈的问题,提出了一种基于平均外信息交换的迭代停止译码算法.该算法采用平均外信息交换方法,将历次迭代外信息的平均值作为下次迭代的先验信息,并结合符号改变率(SCR)和辅助硬判决(HDA)两种迭代停止准则进行迭代译码.仿真结果表明,平均外信息交换与动态迭代停止算法相结合可以有效抑制正反馈,提高SCCPM系统性能,并且能够减少译码时延. 展开更多
关键词 连续相位调制 SCCPM 外信息交换 迭代译码 停止算法
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基于异步粒子群优化算法的边坡工程岩体力学参数反演 被引量:8
17
作者 张太俊 徐磊 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2014年第1期37-41,共5页
基于现场变形观测资料的优化反演是确定边坡岩体力学参数的主要方法之一,其本质是一个岩体力学参数的寻优过程,因而,如何选择一个高效的优化算法是其核心问题之一.目前,粒子群优化算法已被应用于边坡工程力学参数反演,但其算法实现为同... 基于现场变形观测资料的优化反演是确定边坡岩体力学参数的主要方法之一,其本质是一个岩体力学参数的寻优过程,因而,如何选择一个高效的优化算法是其核心问题之一.目前,粒子群优化算法已被应用于边坡工程力学参数反演,但其算法实现为同步模式,最优粒子的信息不能及时共享,降低了优化效率,使得反演耗时较多.鉴于此,提出基于异步粒子群优化算法的边坡工程岩体力学参数反演,该算法的搜索步伐并不一致,粒子间表现出异步性,因而寻优效率明显高于同步模式,可有效解决在边坡工程中岩体力学参数反演中存在的低效问题.在此基础上,构建了边坡工程岩体力学参数反演模型,并采用ABAQUS作为反演分析中的正分析工具,给出了边坡工程岩体力学参数反演的实现流程,完成了程序编制,进而通过算例分析,验证了所提出的方法和程序编制的可行性和高效性. 展开更多
关键词 边坡工程 异步粒子群算法 力学参数反演 ABAQUS
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基于反应曲面法与遗传算法的薄壁注射成型工艺参数预测 被引量:3
18
作者 刘东雷 孙玲 辛勇 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期53-57,共5页
运用反应曲面法,结合CAE分析及方差分析理论,建立了可以适当描述塑料薄壁件注射成型参数与成型品质因素之间关系的数学模型,并结合遗传算法,对各成型参数进行优化,以期提高成型品质,实例验证了该算法的可行性。
关键词 反应曲面法 遗传算法 塑料薄壁件 成型工艺参数 优化
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基于图像轮廓的角点检测算法 被引量:6
19
作者 李云红 姚韵 贾利娜 《计算机与数字工程》 2016年第10期2015-2019,共5页
利用Gabor滤波器的生物视觉特性,设计了一个基于图像轮廓的角点检测器,提出利用轮廓像素的梯度方向变化信息作为角点测度。首先,用Canny边缘检测器对图像边缘进行提取;然后,利用多边形近似来改善边缘,在轮廓之间填补空隙得到封闭的轮廓... 利用Gabor滤波器的生物视觉特性,设计了一个基于图像轮廓的角点检测器,提出利用轮廓像素的梯度方向变化信息作为角点测度。首先,用Canny边缘检测器对图像边缘进行提取;然后,利用多边形近似来改善边缘,在轮廓之间填补空隙得到封闭的轮廓;最后,将Gabor滤波器平滑后的轮廓像素的主方向角度差作为角点测度进行检测角点。实验选用15张测试图片分别在旋转和噪声下评估检测重复率和定位误差,通过与CSS、He&Yung、CPDA角点检测器进行对比实验,所提算法提高了平均角点重复率,使平均定位误差有所降低。 展开更多
关键词 角点检测 图像轮廓 GABOR滤波器 检测算法
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基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人设计 被引量:15
20
作者 陈明霞 张寒 +1 位作者 王晓文 李徐勇 《农机化研究》 北大核心 2020年第6期83-86,129,共5页
为了提高采摘机器人机械手控制系统的精准性和采摘机器人的移动效率,设计出基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人。借助MatLab软件平台进行模型搭建及控制系统仿真测试,实验室条件下进行硬件结构设计,并完成采摘过程测试、路径规划避障... 为了提高采摘机器人机械手控制系统的精准性和采摘机器人的移动效率,设计出基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人。借助MatLab软件平台进行模型搭建及控制系统仿真测试,实验室条件下进行硬件结构设计,并完成采摘过程测试、路径规划避障测试和采摘果实破损率统计分析。实验验证表明:基于迭代学习PID算法设计的采摘机器人可准确锁定采摘目标,迅速实施稳定的采摘动作,以最佳采摘角度最大程度地保证采摘果实完整性。基于迭代学习PID算法设计的苹果采摘机器人有效提高了采摘的精度和效率,使苹果整体完好率达到98.3%以上,最大限度保证了采摘苹果的质量。 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 路径规划 迭代学习 PID算法
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