顾及零偏几何性质的GNSS/SINS组合导航方法 被引量：1

1

作者 罗亚荣 郭迟 +1 位作者 欧阳威 刘经南 《测绘学报》 北大核心 2025年第1期26-39,共14页

由于包含零偏状态的捷联惯性导航系统(SINS)运动学方程不再具有群仿射性质,当前不变扩展卡尔曼滤波(EKF)算法设计过程中并未将零偏纳入具有几何性质的运动学方程。本文通过构建一个群和群作用使得包含零偏状态的运动学系统满足等变性质... 由于包含零偏状态的捷联惯性导航系统(SINS)运动学方程不再具有群仿射性质,当前不变扩展卡尔曼滤波(EKF)算法设计过程中并未将零偏纳入具有几何性质的运动学方程。本文通过构建一个群和群作用使得包含零偏状态的运动学系统满足等变性质,能够自然地处理包含陀螺零偏和加速度计零偏的惯性基组合导航系统问题,而且能从理论上降低导航状态误差动力学的线性化误差。尽管基于不变EKF的组合导航受到广泛关注,但较少研究在世界坐标系上展开基于等变误差的GNSS/SINS紧组合导航研究。因此,本文提出一种世界坐标系上基于等变误差的GNSS/SINS紧组合导航系统。与当前流行的不变EKF不同,本文构建的等变误差建立在一个对称的基础上,该对称适当地包括群结构中的所有状态。试验结果表明:相对于右不变EKF,本文提出的滤波算法在不同大失准角情况下具有较好的瞬态响应;同时,世界坐标系下的紧组合导航在利用抗差模型后有效地提升了滤波稳健性。 展开更多

关键词 齐次流形 群作用 等变系统 等变误差 世界坐标系 GNSS/SINS组合导航 抗差模型

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基于齐次坐标变换的陀螺框架加工误差分析 被引量：1

2

作者 高焕明 杨功流 +1 位作者 李星 王庆文 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1017-1021,共5页

针对陀螺框架高精度垂直孔系加工精度影响因素多且无综合分析测评方法的工程实际,采用齐次坐标变换的分析方法,建立了坐标镗床上应用转台精镗陀螺框架孔的同轴度误差模型,设计实现了误差分析软件,对陀螺框架的同轴度误差进行了定量分析... 针对陀螺框架高精度垂直孔系加工精度影响因素多且无综合分析测评方法的工程实际,采用齐次坐标变换的分析方法,建立了坐标镗床上应用转台精镗陀螺框架孔的同轴度误差模型,设计实现了误差分析软件,对陀螺框架的同轴度误差进行了定量分析,实现了陀螺框架加工误差的快速预测.加工试验结果表明该模型分析结论与加工试验结果具有较好一致性,分析方法对系列新产品开发具有指导作用. 展开更多

关键词 齐次坐标变换 陀螺框架 误差模型

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自适应调制编码系统门限调整算法研究 被引量：4

3

作者 范晨 陈美娅 +1 位作者 苏丽君 杨大成 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期49-53,共5页

从保证自适应编码调制系统目标误帧率的角度出发,提出了一种保证实时误帧率的优化门限值算法(ITA).此算法根据移动台反馈的信道估计值和上一帧数据的对错,实时调整每种调制编码方式的下门限.数值和链路仿真表明,ITA比第3代合作伙伴计划(... 从保证自适应编码调制系统目标误帧率的角度出发,提出了一种保证实时误帧率的优化门限值算法(ITA).此算法根据移动台反馈的信道估计值和上一帧数据的对错,实时调整每种调制编码方式的下门限.数值和链路仿真表明,ITA比第3代合作伙伴计划(3GPP)提案中的门限调整方法能更稳定地保证系统误帧率;当反馈时延超过10 ms时,ITA算法采用自回归(AR)模型进行信道预测比采用瞬时值预测,有更高的系统吞吐量和更稳定的误帧率性能. 展开更多

关键词 自适应调制编码 自回归模型 误帧率 码分多址

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VLBI、SLR、GPS综合数据处理方案研究 被引量：7

4

作者 徐天河 杨元喜 《测绘工程》 CSCD 2002年第4期7-10,21,共5页

按参与平差观测值类型的选取不同,对VLBI、SLR、GPS综合处理方案进行了分类。给出了各类方案的平差模型,结合当前我国三种技术的实测情况,分析了各种方案的优缺点,提出了较为可行的综合处理方案。

关键词 VLBI SLR GPS 数据处理 函数模型 系统误差 参考框架 约束方程 甚长基线干涉测量 卫星激光测距 全球定位系统

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IEEE 802.11 DCF差错帧模型的分析与仿真算法改进

5

作者 雷磊 许宗泽 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期1234-1238,共5页

该文提出了IEEE802.11DCF差错帧模型的概念,并在详细分析这一模型的基础上,指出了GloMoSim仿真环境中现有的DCF差错帧模型仿真算法存在的问题,然后严格按照DCF差错帧模型中的相关规约改进了该仿真算法。仿真与分析表明,与GloMoSim中现... 该文提出了IEEE802.11DCF差错帧模型的概念,并在详细分析这一模型的基础上,指出了GloMoSim仿真环境中现有的DCF差错帧模型仿真算法存在的问题,然后严格按照DCF差错帧模型中的相关规约改进了该仿真算法。仿真与分析表明,与GloMoSim中现有的仿真算法相比,改进后的仿真算法能正确地模拟IEEE802.11DCF协议处理差错帧的相关规约,为仿真实验提供了更加可靠的结果。 展开更多

关键词 AD HOC网络 DCF协议 差错帧模型 GLOMOSIM

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天线轨道变形精密测量与指向偏差模型研究 被引量：8

6

作者 李永江 艾力.玉苏甫 +1 位作者 张正禄 艾力.伊沙木丁 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期176-180,共5页

为获取乌鲁木齐25m天线轨道的变形状况以及轨道变形对天线指向的影响,采用精密水准测量和水平测量方法,精确测量了轨道面高程与指向偏差,分析了两种数据的相关性,并给出了天线指向偏差模型。从模型对实测数据的拟合情况来看,所建模型很... 为获取乌鲁木齐25m天线轨道的变形状况以及轨道变形对天线指向的影响,采用精密水准测量和水平测量方法,精确测量了轨道面高程与指向偏差,分析了两种数据的相关性,并给出了天线指向偏差模型。从模型对实测数据的拟合情况来看,所建模型很好地反映了天线指向偏差。 展开更多

关键词 天线轨道 精密水准测量 水平仪测量 拟合分析 天线指向偏差模型

原文传递

基于相似材料模拟实验平台的坐标框架构建及精度分析 被引量：3

7

作者 李春意 刘相臣 《中国矿业》 北大核心 2018年第12期160-166,共7页

相似材料模拟实验中,科学、快速、准确地获取研究对象的位移场信息是实验的重要环节之一,而构建高精度的局部坐标系是获取目标点位空间信息的基础。基于此,提出了一种实用的高精度的相似材料模拟实验平台坐标框架的构建方法,建立了坐标... 相似材料模拟实验中,科学、快速、准确地获取研究对象的位移场信息是实验的重要环节之一,而构建高精度的局部坐标系是获取目标点位空间信息的基础。基于此,提出了一种实用的高精度的相似材料模拟实验平台坐标框架的构建方法,建立了坐标框架误差模型,得出了坐标框架点位中误差计算公式,并通过设计的现场实验对模型进行了分析和验证。结果表明,量距误差分别随尺长改正值和温度改正值的增加而线性增加。在不同仪器测角精度下,坐标框架点位中误差随尺长改正值和温度的增加都呈现先减小后增大的趋势,都存在极小值,并且随着仪器精度的提高,点位中误差逐渐减小。计算得到坐标框架上两待定点点位中误差理论值分别为±0.633mm、±0.558mm,而通过现场实验和分析计算,对应两点的实际点位中误差分别为±0.409mm、±280mm,实测精度值优于理论计算值。 展开更多

关键词 相似材料模拟 坐标框架 点位精度 实验平台 误差模型

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面向内容的立体视频帧重要性区分模型研究

8

作者 王晓东 胡彬彬 +2 位作者 王腾飞 蒋刚毅 章联军 《宁波大学学报（理工版）》 CAS 2015年第1期30-34,共5页

异构网络引起的视频传输失真是影响视频终端感知质量的重要因素,通常只能在解码端进行评估和补偿.因此在编码端建立一个面向内容的立体视频传输失真模型,考虑错误隐藏和错误扩散两种失真,通过近似估计视频中各帧对终端质量的贡献度,从... 异构网络引起的视频传输失真是影响视频终端感知质量的重要因素,通常只能在解码端进行评估和补偿.因此在编码端建立一个面向内容的立体视频传输失真模型,考虑错误隐藏和错误扩散两种失真,通过近似估计视频中各帧对终端质量的贡献度,从而实现每帧重要性的区分.新模型综合考虑了视频帧编码位置以及表征内容的编码模式、运动矢量、视差矢量等关键信息,可以作为视频在异构网络中传输策略的重要依据. 展开更多

关键词 视频流 失真模型 错误隐藏 错误扩散 帧重要性

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模型驱动的软件多质量属性仿真评估方法 被引量：4

9

作者 欧阳应军 胡建鹏 +1 位作者 黄娟 赵毅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第4期1154-1158,1168,共6页

分析和评估复杂分布式软件系统涉及到系统功能性需求以及性能、可用性和可靠性等多种质量属性,但目前的方法一般不能同时兼顾功能性需求和非功能性需求,且往往只能针对单个质量属性进行评估。提出一种基于DEVS(discrete event system sp... 分析和评估复杂分布式软件系统涉及到系统功能性需求以及性能、可用性和可靠性等多种质量属性,但目前的方法一般不能同时兼顾功能性需求和非功能性需求,且往往只能针对单个质量属性进行评估。提出一种基于DEVS(discrete event system specification)模型驱动的多质量属性仿真评估方法。使用扩展的SPDML(scheduled parallel DEVS modeling language)结合软件构件错误模型进行实验框架设计,实现了从图形化建模到仿真代码自动生成的全过程。 展开更多

关键词 质量属性 评估 离散事件系统规范 实验框架 错误模型

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考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法 被引量：17

10

作者 倪华康 杨泽源 +3 位作者 杨一帆 陈新渡 严思杰 丁汉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期647-655,共9页

提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系... 提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系的位姿误差,并建立了考虑基坐标系误差的机器人误差模型;此外,针对传统标定方法操作繁琐、偶然误差大等问题,提出了一种改进的参数辨识方法,进一步提高了标定过程的可操作性与标定精度。最后,开展了本体标定实验与基坐标系误差扰动实验,结果表明所提方法将机器人位置误差的平均值由3.1928 mm减小至0.1756 mm,位置误差的标准差由0.5494 mm下降到0.0830 mm。基坐标系位姿误差扰动前后参数辨识的结果一致性高于99%,标定精度及稳定性得到显著提高。 展开更多

关键词 工业机器人 运动学标定 误差模型 基坐标系位姿误差

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极区格网惯性导航性能分析 被引量：3

11

作者 彭文生 孙付平 +2 位作者 蔡韧鸣 肖凯 肖乐杰 《导航定位学报》 CSCD 2017年第2期38-43,54,共7页

针对传统惯导系统在极区因地理经线快速收敛导致无法精确定位定向的问题,提出一种利用格网坐标系直接获得格网航向进而优化惯导系统导航性能的方法:通过构建基于格网坐标系的导航方程和系统误差模型,重点分析采用格网坐标系的惯导系统... 针对传统惯导系统在极区因地理经线快速收敛导致无法精确定位定向的问题,提出一种利用格网坐标系直接获得格网航向进而优化惯导系统导航性能的方法:通过构建基于格网坐标系的导航方程和系统误差模型,重点分析采用格网坐标系的惯导系统在极区能够解决定向问题的原理。仿真结果表明,在极区使用格网坐标系代替地理坐标系作为导航系,能够较好地解决传统惯导系统在极区的定向难题,其姿态、速度和位置3者的误差与传统惯导系统在低纬度地区的误差相当。利用格网坐标系的惯导系统能够满足载体在极区航行的要求。 展开更多

关键词 极区 惯导系统 格网坐标系 误差模型 导航性能

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刀架几何误差模型的建立及应用 被引量：3

12

作者 王建亮 刘润爱 《机床与液压》 北大核心 2016年第13期125-127,153,共4页

系统地分析了普通车床刀架的结构特点,以多体系统理论和齐次坐标变换原理为基础,以CA6140车床为例,采用Matlab编程建立了该车床刀架系统的几何误差模型。应用人机交互的模式可以对刀架系统进行快速的几何误差建模与分析。其误差敏感性... 系统地分析了普通车床刀架的结构特点,以多体系统理论和齐次坐标变换原理为基础,以CA6140车床为例,采用Matlab编程建立了该车床刀架系统的几何误差模型。应用人机交互的模式可以对刀架系统进行快速的几何误差建模与分析。其误差敏感性和规律分析结果可以为刀架系统的公差设计、刚度分配提供重要依据。 展开更多

关键词 刀架 几何误差建模 多体系统理论 齐次坐标变换

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基于数据汇总的普查调查框误差研究 被引量：4

13

作者 陶然 金勇进 《统计与信息论坛》 CSSCI 2012年第8期3-8,共6页

作为一种全面调查,普查数据的生产过程可以视为由个体数据汇总为总量数据的过程。为了开展普查数据质量评估与控制研究,从中国普查调查实施过程共性出发,构建普查数据汇总模型的一般形式,并以此为基础界定普查调查框及其作用,将普查划... 作为一种全面调查,普查数据的生产过程可以视为由个体数据汇总为总量数据的过程。为了开展普查数据质量评估与控制研究,从中国普查调查实施过程共性出发,构建普查数据汇总模型的一般形式,并以此为基础界定普查调查框及其作用,将普查划分为两种类型;同时从普查数据汇总的角度论述普查调查框误差的量化形式,进一步完善单位清查(清查摸底)环节在普查数据汇总中的理论意义。 展开更多

关键词 普查数据质量 数据汇总模型 调查框误差

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基于双速度模式的多级惯性系动基座粗对准算法 被引量：5

14

作者 刘猛 胡小毛 +3 位作者 郭猛 张志涛 张海龙 刘建春 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期159-164,共6页

由于传统载体系速度(V b)辅助惯性系对准算法(IA)中的近似忽略项,不可避免的存在模型误差问题将会影响捷联惯性导航系统对准精度,且会随载体速度增大而更加明显。对传统多级IA算法进行改进,提出基于双速度模式的惯性系初始对准算法来解... 由于传统载体系速度(V b)辅助惯性系对准算法(IA)中的近似忽略项,不可避免的存在模型误差问题将会影响捷联惯性导航系统对准精度,且会随载体速度增大而更加明显。对传统多级IA算法进行改进,提出基于双速度模式的惯性系初始对准算法来解决其模型误差问题且不牺牲其对准精度的稳定性,同时利用回溯计算来逐步提高对准精度,保证对准快速性。最后,通过仿真和车载半实物仿真试验进行验证。车载半实物仿真下,传统V b辅助IA算法、传统多级IA算法以及改进多级IA算法在120 s的航向对准精度分别为-0.779°、1.747°和-0.314°,5次半实物仿真航向对准精度均方误差分别为0.7082°、2.6482°和0.3392°。试验结果表明采用所提出的双速度模式的多级惯性系粗对准算法具有优越的性能。 展开更多

关键词 粗对准 惯性系对准 模型误差 回溯计算

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基于DGPS的舰船海上校飞测量及误差分析

15

作者 孙海文 欧阳中辉 王超 《自动化与仪器仪表》 2015年第10期221-223,共3页

利用DGPS对舰船雷达进行海上动态标校时,存在DGPS天线与舰上雷达、无人机上雷达信号反射器安放不一致问题,此外还存在舰上DGPS天线安装偏差导致航向角测量误差的问题。针对这两个问题,利用坐标系转换法和空间几何投影法,分析了舰船纵横... 利用DGPS对舰船雷达进行海上动态标校时,存在DGPS天线与舰上雷达、无人机上雷达信号反射器安放不一致问题,此外还存在舰上DGPS天线安装偏差导致航向角测量误差的问题。针对这两个问题,利用坐标系转换法和空间几何投影法,分析了舰船纵横摇、两DGPS接收机间的高度偏差、方位偏差、基线长度和DGPS天线高度等因素对舰船航向测量精度的影响,建立了误差模型。通过仿真,分析了各因素与航向角测量精度的关系,仿真结果表明该修正模型能有效地提高DGPS标校精度。 展开更多

关键词 DGPS天线 空间位置不一致性 航向测量误差 参考坐标系 模型建立

原文传递

晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法 被引量：1

16

作者 徐祥 徐大诚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期965-971,共7页

针对传统方式需要对准时间长的问题,提出一种晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法,实现了快速初始对准的目的。首先,给出了导航惯性系粗对准的基本原理,分析了导航惯性系粗对准在回溯过程中的作用。其次,对捷联惯导系统初始对准过程进... 针对传统方式需要对准时间长的问题,提出一种晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法,实现了快速初始对准的目的。首先,给出了导航惯性系粗对准的基本原理,分析了导航惯性系粗对准在回溯过程中的作用。其次,对捷联惯导系统初始对准过程进行了深入的研究,利用导航惯性系建立精对准系统误差模型,将晃动基座时变姿态误差角估计问题转换为时不变姿态误差角估计问题,进而为正向-正向回溯对准奠定了理论基础。在此基础上,详细分析了正向-正向回溯对准的基本原理和设计方法。最后,通过设计仿真实验,验证了本文设计的对准方法可以在303 s内实现晃动基座上航向误差优于0. 1°的对准精度。试验结果表明,本文提出的方法具有计算效率高、对准时间短、对准精度高的优点。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统(SINS) 正向-正向回溯对准 导航惯性系误差模型 晃动基座对准

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机架模型下指向误差数据的筛选与分析 被引量：3

17

作者 胡晓炜 朱庆生 《天文研究与技术》 CSCD 2021年第1期77-86,共10页

对地平式望远镜机架模型拟合的指向误差数据进行分析,介绍了指向误差数据的获取方法。采用最小二乘法求解修正系数,结合方位轴和高度轴的位置拟合指向修正量。在显著性水平α=0.05下进行残差分析,剔除偏离过大的点以提高拟合精度。通过... 对地平式望远镜机架模型拟合的指向误差数据进行分析,介绍了指向误差数据的获取方法。采用最小二乘法求解修正系数,结合方位轴和高度轴的位置拟合指向修正量。在显著性水平α=0.05下进行残差分析,剔除偏离过大的点以提高拟合精度。通过计算均方根误差、相关系数、F检验的P值验证了机架模型的有效性。结果说明增加测试数据后,未经残差检验不一定能提高拟合精度,以及分次获取的误差数据可合并处理。将求解的系数写入配置文件,在指向与跟踪过程中根据光栅编码器的反馈值实时修正。 展开更多

关键词 残差分析 机架模型 指向修正 指向误差数据获取

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城市运输规划程序的分析与讨论

18

作者 姜渝生 王小娥 《城市轨道交通研究》 2000年第4期19-23,共5页

论述了城市运输规划的发展历程及其模式系统的架构 ,探讨了应用上的关键性课题 ,并就实际作业中常见的偏差进行分析 ,最后提出改善的建议。

关键词 城市运输规划 模式系统 偏差纠正

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基于红外光轴信息的旋转弹位置姿态解算研究 被引量：1

19

作者 夏团结 杨大伟 +2 位作者 钮赛赛 申涛 刘会文 《上海航天》 CSCD 2017年第S1期80-87,共8页

基于旋转导弹的原设计,在旋转弹消旋平台上安装两轴框架,将红外探测光轴固定于框架上,采用微型惯组固连于红外探测光轴的底端以简化旋转弹导引头结构与多模复合设计,对基于红外光轴信息的旋转弹位置姿态解算方法进行了研究,以实现导引... 基于旋转导弹的原设计,在旋转弹消旋平台上安装两轴框架,将红外探测光轴固定于框架上,采用微型惯组固连于红外探测光轴的底端以简化旋转弹导引头结构与多模复合设计,对基于红外光轴信息的旋转弹位置姿态解算方法进行了研究,以实现导引头搜索至截获目标期间的姿态和位置的解算。给出了消旋平台和惯组的总体设计,采用引入框架码盘和消旋平台数据的方法,正确解算出此阶段导航信息,确保弹体的平稳准确飞行。建立了引入框架码盘误差后的位置姿态解算模型及流程。理论推导了框架转换定位与姿态及其相应误差。在两轴转台上用实物导引头验证了算法的正确性。对误差补偿设计和惯组精度需求进行了量化分析与验证。结果表明:陀螺漂移量控制在0.1(°)/s以内,初始姿态角误差控制在0.2°以内,探测器指向误差可达到半视场优于0.2°;加速度计误差控制在0.1m/s^2以内,码盘误差控制在0.04°以内,惯导定位误差在10s内可保证小于10m。该结论对此类旋转弹的后续发展有重要的参考意义。 展开更多

关键词 旋转弹 消旋平台 红外探测 微型惯组 框架码盘 位置姿态 补偿模型 误差量化

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