期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现 被引量：1
1
作者 李克讷 王温鑫 +4 位作者 胡旭初 马玉如 贺之祥 袁伟明 叶洪涛 《广西科技大学学报》 2022年第2期74-82,共9页
针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先,对机械臂进行运动学分析,建立... 针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先,对机械臂进行运动学分析,建立数学模型;其次,将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题,同时引入误差补偿函数以减小机械臂运动过程中产生的位置误差;在Arduino Mega2560平台下,利用E47数值算法对机械臂运动规划问题进行求解;利用Matlab对机械臂执行圆形和正方形轨迹跟踪任务进行仿真实验;最后,通过硬件实现模型对机械臂执行正方形轨迹进行实物验证。结果表明:8位单片机对机械臂运动规划算法的实现具有可行性和可适用性,在硬件实现模型中具有有效性,为后续更好地研究机械臂运动规划提供了参考。 展开更多
关键词 8位单片机 机械臂运动规划 e47数值算法 误差补偿 硬件实现模型
在线阅读 下载PDF
面向冗余度机械臂QP问题求解的E47和94LVI数值算法 被引量：2
2
作者 谢清 张雨浓 +2 位作者 余晓填 郭东生 金龙 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2015年第7期1405-1411,共7页
冗余度机械臂的二次规划(QP)问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束,且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约束的二次规划问题的求解,给出并研究两种数值算法(E47和94... 冗余度机械臂的二次规划(QP)问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束,且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约束的二次规划问题的求解,给出并研究两种数值算法(E47和94LVI算法)。这类带约束的二次规划问题被等价转换为分段线性投影方程。应用E47和94LVI算法求解上述分段线性投影方程,从而得到二次规划问题的最优数值解。同时,通过大量的数值实验,研究两种算法面向冗余度机械臂的QP问题求解性能,并给出E47、94LVI算法与经典有效集算法的对比实验结果。最终证实了E47和94LVI两种算法在求解二次规划问题上的高效性和优越性。 展开更多
关键词 二次规划 数值算法 e47算法 94LVI算法 冗余度机械臂
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部