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A double closed loop APFC control with feed-forward 被引量:1
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作者 YAN Wen-hua WANG Xiao-peng YU Peng-fei 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2017年第3期264-270,共7页
In order to improve the steady state performance,dynamic response and power factor of traditional power factor correction(PFC)digital control method and reduce the harmonic distortion of input current,a double closed ... In order to improve the steady state performance,dynamic response and power factor of traditional power factor correction(PFC)digital control method and reduce the harmonic distortion of input current,a double closed loop active power factorcorrection(APFC)control method with feed-forward is proposed.Firstly,the small signal model of Boost PFC control systemis built and the system transfer function is deduced,and then the parameters of the main device with Boost topology is estimated.By means of the feed-forward,the system can quickly respond to the change in input voltage.Furthermore,the use ofvoltage loop and current loop can achieve input current and output voltage regulation Simulink modeling shows that this methodcan effectively control the output voltage in case of input voltage largely fluctuating,improve the system dynamic response abilityand input power factor,and reduce the input current harmonic distortion 展开更多
关键词 active power factor correction FEED-FORWARD double closed loop control transfer function
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新建铁路隧道超近距下穿运营高速公路施工力学特性研究
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作者 张行 习春飞 +2 位作者 王星 黄帅 孙巍锋 《路基工程》 2026年第1期93-98,共6页
针对某在建隧道超近距下穿既有高速施工,提出φ159×9mm大直径长管棚预支护进洞,联合小洞室异步开挖+双层初期支护的施工技术方案,采用数值模拟及现场实测开展施工力学特性研究。结果表明:随施工开挖逐步推进,管棚内力自拱顶至拱肩... 针对某在建隧道超近距下穿既有高速施工,提出φ159×9mm大直径长管棚预支护进洞,联合小洞室异步开挖+双层初期支护的施工技术方案,采用数值模拟及现场实测开展施工力学特性研究。结果表明:随施工开挖逐步推进,管棚内力自拱顶至拱肩呈不断减小趋势,拱顶位置管棚应力最大,其峰值应力为11.20MPa,拱肩B、C、D位置峰值应力为10.90、8.40、4.60MPa;初支结构拱顶、拱肩、拱腰至拱底处应力均先缓慢增加,在急剧增大后趋于稳定,施工期间初支结构应力峰值稳定于1.48MPa,沉降变形量最大为10.8mm;初支结构测点峰值应力1.60MPa,拱腰位置结构应力相对较小,其峰值应力约1.00MPa,拱顶位置沉降峰值8.7mm。 展开更多
关键词 黄河沿岸 超浅埋 近接下穿 小洞室施工 异步开挖 双层支护 位移监测 变形控制
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基于双闭环控制PWM整流器过流抑制技术的研究
3
作者 史经丛 《电力电子技术》 2026年第2期46-53,共8页
在日常生活及工业生产之中,不同的设备对电能的要求不尽相同,所以需要变流设备对电能进行转换。PWM整流器正是重要的变流设备之一,不同的应用场合对整流器过流抑制提出了一定的要求。本文采用了双闭环控制策略,并根据数学模型和典型Ⅰ... 在日常生活及工业生产之中,不同的设备对电能的要求不尽相同,所以需要变流设备对电能进行转换。PWM整流器正是重要的变流设备之一,不同的应用场合对整流器过流抑制提出了一定的要求。本文采用了双闭环控制策略,并根据数学模型和典型Ⅰ型系统参数,对电压外环和电流内环的PI参数进行整定。重点分析了设备软启动过流的原因,并给出一种软启动过流抑制算法。建立仿真系统和搭建实验平台,对整流器进行仿真和实验。通过分析仿真和实验的结果及波形,证明算法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 整流器 过流抑制 双闭环控制 软启动
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Digital pulsed MIG welding machine based on adaptive fuzzy controller 被引量:2
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作者 王瑞超 薛家祥 《China Welding》 EI CAS 2012年第3期78-82,共5页
Digital pulsed metal inert gas welding machine with double closed-loop control mode is designed and implemented. It realizes precision control for real time energy and demonstrates the flexibility of digital control. ... Digital pulsed metal inert gas welding machine with double closed-loop control mode is designed and implemented. It realizes precision control for real time energy and demonstrates the flexibility of digital control. Test results of design prototype show that the designed control strategy can effectively adapt to the change of arc length and achieve ideal droplet transfer via one drop per pulse mode. Thus the welding process is stable and the weld bead is good. 展开更多
关键词 pulsed metal inert gas welding double closed-loop control arc length
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Starting Control of Free Piston Stirling Linear Generator System Based on FOC
5
作者 Qiaoling Yang Kechun Zhang +2 位作者 Shenghui Guo Boliang Song Xiaoyu Zhang 《CES Transactions on Electrical Machines and Systems》 CSCD 2022年第2期195-200,共6页
Aiming at the problem of poor system dynamic performance caused by low parameter matching in the coordinated control of Stirling engine and linear generator in the starting stage control of free piston Stirling linear... Aiming at the problem of poor system dynamic performance caused by low parameter matching in the coordinated control of Stirling engine and linear generator in the starting stage control of free piston Stirling linear generator system,a joint control method of free piston Stirling permanent magnet synchronous linear generator system based on field orientation control is proposed,based on the theoretical derivation of the mathematical model of the system and the principle of controller parameters setting,the simulation experiments of the system starting stage under several Stirling engine working conditions are carried out under simulation.The experimental results show that the stability and rapidity of the system are improved,and the dynamic response speed of generator parameters under different working conditions is accelerated,what fully verifies the correctness and effectiveness of the method.It provides an effective way to improve the control performance of the system and stabilize the power generation operation. 展开更多
关键词 Parameter setting Field orientation control double closed loop Permanent magnet synchronous linear generator
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基于PID切换控制的弹道修正引信滚转角控制方法 被引量:6
6
作者 杨东晓 曹信一 申强 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID... 为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)切换控制算法.在传统PID控制算法基础上引入切换控制,将PID控制系统设计成子系统,依靠引信动力学模型与动压之间的关联,以动压为切换信号制定切换规则将多个PID控制系统串联,拓宽了滚转角控制系统的有效控制范围.结合理论分析与仿真验证,结果表明:在整个弹道修正控制过程中定位精度在0.25°以内,响应时间小于0.3 s,验证了基于动压变化的PID切换控制算法对非线性的引信滚转角控制模型、持续滚转角控制的可行性. 展开更多
关键词 切换控制 弹道修正 滚转角控制 比例-积分-微分(PID) 双闭环
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基于MPC−FAPID的复杂工业场景轮式巡检机器人轨迹跟踪控制
7
作者 杨磊 郝萌 +4 位作者 鲍久圣 王凯 阴妍 戴守晨 张可琨 《工矿自动化》 北大核心 2025年第10期57-68,共12页
目前针对巡检机器人轨迹跟踪控制的研究主要存在以下问题:①在应对非对称负载扰动时,双电动机同步控制精度不足。②单一控制结构难以兼顾预测优化与动态抗扰能力。③在复杂多变路况(道路坡度、路面状态发生较大变化等)下,控制算法的自... 目前针对巡检机器人轨迹跟踪控制的研究主要存在以下问题:①在应对非对称负载扰动时,双电动机同步控制精度不足。②单一控制结构难以兼顾预测优化与动态抗扰能力。③在复杂多变路况(道路坡度、路面状态发生较大变化等)下,控制算法的自适应性与鲁棒性仍有待提升。针对上述问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)与模糊自适应PID(FAPID)算法(即MPC−FAPID)的分层双闭环轨迹跟踪控制方法。基于四轮差速巡检机器人运动学模型,在控制量及控制增量中加入相应的约束,完成了基于MPC的轨迹跟踪控制器设计。针对四轮差速巡检机器人轮速易受干扰导致控制不协调的问题,通过引入FAPID算法,减少四轮差速巡检机器人运动过程中的电动机转速误差,仿真结果表明:FAPID算法能有效降低同步偏差,其精度及鲁棒性均优于PID控制与鲸鱼PID控制算法。针对单层控制结构难以兼顾预测能力和抗干扰性的问题,设计了基于MPC−FAPID的分层双闭环控制器:主环MPC实现轨迹跟踪误差补偿和多约束处理,从环FAPID抑制负载扰动影响。仿真结果表明:在直行上缓坡仿真工况下,MPC−FAPID的调整时间为0.87 s,相比MPC−PID,MPC−鲸鱼PID,能更迅速地调整机器人位姿靠近原始轨迹;在连续转弯仿真工况下,相较于MPC−PID与MPC−鲸鱼PID,MPC−FAPID能更好地捕捉原始轨迹的变化趋势,横向、纵向与航向角的最大误差分别为−0.051 m,0.00047 m,0.0408 rad。实机试验结果表明:相比MPC−PID,MPC−FAPID在多目标点轨迹跟踪实机试验中横向最大误差降低了88.24%,纵向最大误差降低了87.76%。 展开更多
关键词 轮式巡检机器人 轨迹跟踪控制 模型预测控制 模糊自适应PID算法 分层双闭环轨迹跟踪控制
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基于蜣螂算法优化PI双闭环SPWM逆变器的设计
8
作者 李国洪 王光瑞 《现代电子技术》 北大核心 2025年第14期33-37,共5页
为了提高PI控制器的控制精度,提出一种基于蜣螂优化(DBO)算法的PI双闭环SPWM逆变器控制方法。通过模拟蜣螂的自然觅食行为,DBO算法能够有效地在参数空间进行全局探索和局部细化,其自适应的搜索策略和快速收敛特性使其在寻找最优PI控制... 为了提高PI控制器的控制精度,提出一种基于蜣螂优化(DBO)算法的PI双闭环SPWM逆变器控制方法。通过模拟蜣螂的自然觅食行为,DBO算法能够有效地在参数空间进行全局探索和局部细化,其自适应的搜索策略和快速收敛特性使其在寻找最优PI控制器参数时表现出高效性和准确性。通过在Matlab/Simulink中建立仿真模型并与PSO和MFO两个优化算法比较,结果表明,利用DBO优化的PI参数在双闭环逆变器的控制系统中具有更低的THD值和更好的稳定性能。 展开更多
关键词 DBO PI控制 SPWM 双闭环控制 逆变器 单位阶跃响应
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基于FOC矢量控制的AGV小车无刷电机控制器设计
9
作者 杨立宏 袁夫全 代允 《现代信息科技》 2025年第20期12-16,共5页
自动引导运输车(AGV)在智能化工厂仓储运输中发挥着至关重要的作用,可大幅降低人力成本、提高运输效率。无刷电机具有高效节能、可靠稳定等特点,已逐渐应用于AGV小车的驱动系统。文章设计了一种基于矢量控制(FOC)与PID控制算法的无刷电... 自动引导运输车(AGV)在智能化工厂仓储运输中发挥着至关重要的作用,可大幅降低人力成本、提高运输效率。无刷电机具有高效节能、可靠稳定等特点,已逐渐应用于AGV小车的驱动系统。文章设计了一种基于矢量控制(FOC)与PID控制算法的无刷电机控制器,通过霍尔传感器获取无刷电机转子位置信息,基于矢量控制(FOC)算法使电机在高效率下运行,并借助PID调节实现电机速度与电流的双闭环控制。经编程实际测试,验证了该控制方案的可行性,可有效提升AGV小车的运输效率与运行稳定性。 展开更多
关键词 无刷电机 矢量控制FOC PID控制算法 双闭环
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新时代高职院校党建赋能高质量就业路径研究
10
作者 孙威 《未来与发展》 2025年第4期121-127,共7页
高职院校学生党员发展工作的考核与动态培养管理要有针对性的特色品牌。基于“双闭环控制”质量保障体系下的党员发展工作特色在于反馈环节。以党建引领职业生涯规划教育建设,为学生职业道德、职业素养以及职业能力赋能;就业指导实践中... 高职院校学生党员发展工作的考核与动态培养管理要有针对性的特色品牌。基于“双闭环控制”质量保障体系下的党员发展工作特色在于反馈环节。以党建引领职业生涯规划教育建设,为学生职业道德、职业素养以及职业能力赋能;就业指导实践中增强党建实效,提高学生综合素质、社会责任感和使命感,充分发挥党员的先锋模范作用;以及两者融合进而迸发出新成果的探索与实践,取得明显成效。 展开更多
关键词 双闭环控制 特色品牌 反馈环节
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高职学校“双高计划”建设数字化转型:数字化思维、系统化逻辑与数智化自控 被引量:1
11
作者 吴宏飞 韩锡斌 +1 位作者 于春晓 杨磊 《中国职业技术教育》 北大核心 2025年第20期79-87,103,共10页
数字化转型是职业教育现代化进程中的必由之路,第二期“双高计划”建设的数字化转型是一项具有挑战性、探索性和前瞻性的创新工作。将“多维创新、开放跨界、数据驱动、迭代优化、逻辑化简、注重人本”的数字化思维特征,在数字化转型工... 数字化转型是职业教育现代化进程中的必由之路,第二期“双高计划”建设的数字化转型是一项具有挑战性、探索性和前瞻性的创新工作。将“多维创新、开放跨界、数据驱动、迭代优化、逻辑化简、注重人本”的数字化思维特征,在数字化转型工作中进行融合应用,系统性、科学性地设计35项子任务之间内在逻辑关系,优化绘制网络计划图和五年度建设任务分解计划。制定关键子任务的输出绩效指标,确定5~7个反馈控制枢纽并建立数智化动态闭环自控子系统,以确保五年建设期内能按质量和时间要求完成各项建设任务,取得预期建设绩效,实现建设目标和目的。 展开更多
关键词 “双高计划” 数字化思维 多维创新 网络计划 动态闭环自控
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基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的永磁同步电机双闭环预测控制方案设计与实现 被引量:1
12
作者 张彪 潘红光 +1 位作者 赵应华 王东亮 《河南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期182-190,共9页
目的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的动态响应和抗干扰性能需要进一步提高。方法提出基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的双闭环预测控制方案。首先,在双闭环预测控制的基础上,为了利用历史电... 目的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的动态响应和抗干扰性能需要进一步提高。方法提出基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的双闭环预测控制方案。首先,在双闭环预测控制的基础上,为了利用历史电流数据更精确地预测PMSM的d,q轴参考电流,将灰色预测模型引入电流内环,提高电流的动态响应性能;其次,在速度外环中设计降阶Luenberger观测器对负载转矩进行观测并作出补偿控制,减少系统动态响应时间和受到干扰后的恢复时间;最后,分别通过仿真与实验对所提方案进行验证。结果结果表明,电机采用传统的双闭环预测控制方案时,永磁同步电机空载启动的转速上升时间为0.3 s左右,对电机突加6 N·m的负载转矩时,电机转速下降,最大转速波动为100 r/min,转速恢复时间为0.4 s,之后平稳运行,A相电流THD=27.59%;电机采用所提方案时,永磁同步电机空载启动的转速上升时间为0.18 s左右,对电机突加6 N·m的负载时,电机转速下降,最大转速波动为65 r/min,转速恢复时间为0.2 s,之后平稳运行,A相电流THD=19.35%。结论永磁同步电机采用改进双闭环预测控制方案时,空载启动时间更短;突加负载时,受到的转速波动更小,转速恢复速度更快;电流扰动更小,具有更快的动态响应性能、更强的抗扰动能力和更好的电流控制性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 双闭环预测控制 灰色预测模型 降阶Luenberger观测器
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基于双闭环滑模的飞轮储能电机恒压放电研究 被引量:1
13
作者 邱萌萌 张莉 +1 位作者 朱文武 盛艳 《齐鲁工业大学学报》 2025年第1期18-24,共7页
由于飞轮储能装置要求在充、放电过程中保证母线电容电压恒定,针对传统电压外环PI控制下的非线性、鲁棒性差等问题,提出了一种改进的滑模电压平方控制,实现了系统全局线性化控制,且提升了系统在宽转速调速范围内的鲁棒性。另外将电流滑... 由于飞轮储能装置要求在充、放电过程中保证母线电容电压恒定,针对传统电压外环PI控制下的非线性、鲁棒性差等问题,提出了一种改进的滑模电压平方控制,实现了系统全局线性化控制,且提升了系统在宽转速调速范围内的鲁棒性。另外将电流滑模内环的符号函数改为相对饱和的函数,在保留优良鲁棒性的基础上,减少了系统抖振与谐波效应。结果表明,所提控制策略相比传统电压控制,具有较快的响应速度与较好的抗扰能力。 展开更多
关键词 飞轮储能 永磁同步电机 放电控制 双闭环滑模控制 线性化处理
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基于双闭环控制的功率因数校正装置设计 被引量:1
14
作者 卜韩 洪应平 +1 位作者 杨学良 张瑞 《电子器件》 2025年第3期579-585,共7页
设计一台双闭环平均电流模式控制的功率因数校正(Power Factor Correction,PFC)实验样机,该样机采用虚拟仿真模型与实际设计相结合(虚实交互)的方法,在一定程度上降低了硬件设计过程中器件选型的不合理,提高了硬件电路调试效率,缩短了... 设计一台双闭环平均电流模式控制的功率因数校正(Power Factor Correction,PFC)实验样机,该样机采用虚拟仿真模型与实际设计相结合(虚实交互)的方法,在一定程度上降低了硬件设计过程中器件选型的不合理,提高了硬件电路调试效率,缩短了开发周期,为不同功率的PFC设计提供了一种方法。首先,根据设计参数计算出主电路参数,利用MATLAB对电压外环和电流内环进行优化设计,采用双闭环平均电流模式控制,在PLECS仿真软件上进行虚拟仿真验证。在此基础上,通过观测虚拟仿真模型关键节点参数,完成主电路关键器件选型和硬件电路调试,搭建了一台输出电压为390 V、输出功率360 W的Boost-PFC试验样机,实现了功率因数校正。 展开更多
关键词 功率因数校正 虚实交互 双闭环平均电流模式控制 Boost-PFC
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双向H4桥变换器的统一控制
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作者 鞠禹堰 方宇 +2 位作者 汤伟 王笑飞 张犁 《电源学报》 北大核心 2025年第2期48-56,共9页
针对单相储能逆变器中双向H4桥变换器换路瞬间的时延振荡,提出1种双向H4桥变换器的统一控制方法。该方法利用电压调节器控制变换器的功率流向,基于功率平衡理论推导出1套双向可行的控制参数,同时为实现交流电流无静差跟踪输入电压、增... 针对单相储能逆变器中双向H4桥变换器换路瞬间的时延振荡,提出1种双向H4桥变换器的统一控制方法。该方法利用电压调节器控制变换器的功率流向,基于功率平衡理论推导出1套双向可行的控制参数,同时为实现交流电流无静差跟踪输入电压、增加稳定性,电流内环采用准比例谐振控制器,并采用二阶广义积分器设计锁相环。PSIM仿真和实验均表明该方法能实现整流和有源逆变状态之间的无缝切换,且在启动及状态切换时都有很好的效果,实现单相光伏储能系统中双向AC-DC的稳定控制并获得良好的动态性能。 展开更多
关键词 光伏储能逆变器 双闭环控制 统一控制 无缝切换
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有向图下多架垂直起降飞行器的集群编队控制
16
作者 刘伟民 高祥添 +1 位作者 赵彦东 刘金琨 《飞行力学》 北大核心 2025年第5期48-53,60,共7页
基于一致性理论研究了有向图下多架垂直起降飞行器集群编队控制问题。首先,针对垂直起降飞行器的欠驱动特性,提出了一种分层的双闭环系统结构。对于外环位置控制回路,基于一致性理论设计了分布式控制器来实现集群编队控制;对于内环姿态... 基于一致性理论研究了有向图下多架垂直起降飞行器集群编队控制问题。首先,针对垂直起降飞行器的欠驱动特性,提出了一种分层的双闭环系统结构。对于外环位置控制回路,基于一致性理论设计了分布式控制器来实现集群编队控制;对于内环姿态控制回路,先从设计的控制器中提取出指令姿态,然后采用滑模控制方法对指令姿态进行跟踪。基于李雅普诺夫稳定性理论分析可知,在内环能够快速跟踪外环的前提下,成功保证了整个闭环系统的稳定性。最后,开展了仿真分析。仿真结果验证了所提控制算法的有效性。 展开更多
关键词 垂直起降飞行器 多智能体系统 双闭环 有向图 编队控制
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基于SPWM的双闭环控制下低压电流互感器全量程升流技术研究 被引量:1
17
作者 尹文庆 王永超 李宁 《电测与仪表》 北大核心 2025年第10期106-114,共9页
文章聚焦于优化电流注入控制系统在低压型电流互感器带电测量中的应用,旨在动态工况下实现工频电流的精确自主调制。文中构建了基于正弦脉宽调制(sinusoidal pulse width modulation,SPWM)技术的带电回路调控系统,通过逆变电路生成交流... 文章聚焦于优化电流注入控制系统在低压型电流互感器带电测量中的应用,旨在动态工况下实现工频电流的精确自主调制。文中构建了基于正弦脉宽调制(sinusoidal pulse width modulation,SPWM)技术的带电回路调控系统,通过逆变电路生成交流信号,并与互感器协同工作,快速准确地向被测电路注入电流。针对延迟问题,分析了滤波电路和执行器响应的影响,并采用双闭环控制策略,有效减轻滤波压力并降低滞后延迟。利用根轨迹法验证了系统稳定性,并通过频域分析法优化比例积分(proportional-integral,PI)控制参数。Simulink仿真结果显示,注入电流控制系统实现了工频电流在1%~120%额定电流范围内自主调制。最终,实现了在带电条件下对测试回路电流的全量程调控,为电力系统的高精度电流测量提供了可靠解决方案。 展开更多
关键词 电流调控 SPWM技术 双闭环控制系统
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机器人末端自动化螺栓装配执行器的设计与控制
18
作者 刘宗诚 马鹏菲 彭海军 《机器人》 北大核心 2025年第5期668-676,共9页
针对现有螺栓装配机器人在狭小空间装配操作的难题,设计了一种安装在机器人末端的轻质小型自动化装配执行器,并以STM32单片机作为控制器进行了电压电流双闭环控制系统设计。在实现螺栓的自动推进和自动复位的装配过程中,控制系统可实时... 针对现有螺栓装配机器人在狭小空间装配操作的难题,设计了一种安装在机器人末端的轻质小型自动化装配执行器,并以STM32单片机作为控制器进行了电压电流双闭环控制系统设计。在实现螺栓的自动推进和自动复位的装配过程中,控制系统可实时采集执行器工作所需的电压、电流信号,经处理后由STM32单片机产生电压信号,实现对执行器工作的精确控制。螺栓装配过程的自动推进和自动复位降低了携带执行器的机械臂的运动控制难度;通过电流间接控制螺栓拧紧力矩,与现有的扭力传感器反馈控制相比减小了执行器的体积和重量。实际测试结果表明,该自动化执行器能较为精准地完成M4、M5和M6外六角碳钢螺栓的自动化安装、拆卸和拧紧操作。 展开更多
关键词 机器人末端执行器 螺栓装配 双闭环控制系统 力矩控制 电流检测
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直流微电网的简化分布式自触发控制
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作者 向建新 何晋 《现代电子技术》 北大核心 2025年第8期75-83,共9页
直流微电网中的分布式二次控制常采用动态一致性算法来估测电压和电流的平均值,针对当前控制方法所需通信和计算频率高,以及改进下垂控制依旧无法完全克服传统下垂控制的缺点,提出一种基于动态一致性算法的直流微电网简化分布式自触发... 直流微电网中的分布式二次控制常采用动态一致性算法来估测电压和电流的平均值,针对当前控制方法所需通信和计算频率高,以及改进下垂控制依旧无法完全克服传统下垂控制的缺点,提出一种基于动态一致性算法的直流微电网简化分布式自触发控制策略。初级控制采用电压电流双闭环控制,二次控制只采用一个积分控制器,极大地简化了控制结构,减轻了通信负担。利用李雅普诺夫稳定性设计一个分布式自触发的通信和更新机制,并设计了触发时间修正方法来提高自触发响应速度。最后,基于Matlab/Simulink验证了所提控制策略在各种干扰下的稳定性和有效性。 展开更多
关键词 多母线直流微电网 分布式控制 自触发控制 动态一致性 双闭环控制 事件触发
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基于小波神经网络的水下机械臂控制方法
20
作者 串俊刚 刘勇 +1 位作者 沈涛 陈琪 《机械管理开发》 2025年第7期293-296,299,共5页
受到水下复杂环境的影响,机械臂关节角速度参数会变得不稳定,其作业会严重受到干扰。为确保机械臂能够一直顺畅、平稳地完成水下作业任务,提出一种基于小波神经网络的水下机械臂控制方法。利用陀螺仪实时采集水下机械臂关节运行角速度... 受到水下复杂环境的影响,机械臂关节角速度参数会变得不稳定,其作业会严重受到干扰。为确保机械臂能够一直顺畅、平稳地完成水下作业任务,提出一种基于小波神经网络的水下机械臂控制方法。利用陀螺仪实时采集水下机械臂关节运行角速度并实施滤波处理。基于PID设计双闭环控制器并利用小波神经网络对控制器的kp、ki、kd三个参数进行整定,实现双闭环控制器优化。以实际值和预期值之间的误差为输入,得出水下机械臂关节角速度控制量,实现机械臂精确控制。结果表明,与PID控制方法、模糊控制方法以及滑模控制方法相比,提出控制方法下的机械臂三个关节,无论是在静态水环境下中,还是在动态水环境中,曲线的拟合优度均大于三种对比方法且均在0.9以上,趋近于1,控制效果良好。 展开更多
关键词 小波神经网络 水下机械臂 PID双闭环控制器 角速度控制方法
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