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题名基于AMR的多轴伺服控制器设计及其应用
被引量：8
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作者
赵灿
林华
孟偲
王田苗
刘淼
姚远
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机构
黑龙江科技学院
辽宁工程技术大学
北京航空航天大学
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出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2005年第4期30-33,共4页
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基金
国家自然科学基金(60205005)资助项目
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文摘
讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电动机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电动机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电动机伺服运动控制的需要,已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计。
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关键词
AMR
多轴伺服控制器
FPGA
电动机
数据臂
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Keywords
Multi-motor Controller
dataarm
ARM
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分类号
TM301.2
[电气工程—电机]
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题名七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验
被引量：4
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作者
赵灿
林华
孟偲
王田苗
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机构
黑龙江科技学院机械工程学院
中煤集团北京华宇工程有限公司
北京航空航天大学机器人研究所
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出处
《计算机测量与控制》
CSCD
2005年第10期1077-1079,共3页
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基金
国家自然科学基金(60205005)。
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文摘
介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性。
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关键词
数据臂
主从控制
仿真实验
虚拟机器人
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Keywords
dataarm
master-slave control
emulational test
virtual robot
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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