基于INS/GNSS/DR的自适应联邦卡尔曼融合导航算法

1

作者 周达 王鹏 +2 位作者 豆佳洋 尹帆 朱文浩 《长春工业大学学报》 2025年第4期319-326,共8页

基于INS/GNSS/DR融合导航系统,提出了一种自适应联邦卡尔曼滤波算法,通过融合多传感器数据并自适应调整权重,提升了复杂环境下的导航精度和可靠性。首先构建了两级结构的联邦卡尔曼滤波模型,实现对无人机位置、速度和姿态的高精度估计... 基于INS/GNSS/DR融合导航系统,提出了一种自适应联邦卡尔曼滤波算法,通过融合多传感器数据并自适应调整权重,提升了复杂环境下的导航精度和可靠性。首先构建了两级结构的联邦卡尔曼滤波模型,实现对无人机位置、速度和姿态的高精度估计。在此基础上,提出基于测量噪声协方差的自适应权重调整机制,用于动态分配子系统的信息权重。仿真实验结果表明,当DR的导航精度下降时,自适应联邦卡尔曼滤波器仍能有效跟踪真实轨迹,位置误差收敛在±2 m以内,速度误差小于1.5 m/s,相比传统联邦滤波,位置精度提高了约40%,收敛速度加快了50%。 展开更多

关键词 联邦卡尔曼滤波 INS/GNSS/dr融合导航 自适应权重调节因子 融合导航算法

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模糊自适应Kalman滤波算法在SINS/DR组合导航的应用 被引量：1

2

作者 许建国 周源 王少蕾 《兵工自动化》 北大核心 2024年第9期1-6,共6页

针对里程仪测量误差导致组合导航精度降低的问题,提出基于系统工作状态和滤波器新息状态相结合的模糊自适应算法。根据新息的变化确定模糊规则,修正里程仪输出增益,使新息始终保持在零均值附近,利用修正后的新息修正观测噪声方差,降低... 针对里程仪测量误差导致组合导航精度降低的问题,提出基于系统工作状态和滤波器新息状态相结合的模糊自适应算法。根据新息的变化确定模糊规则,修正里程仪输出增益,使新息始终保持在零均值附近,利用修正后的新息修正观测噪声方差,降低导航定位的偏差。仿真实验结果证明,该算法能够很好地提高组合导航定位的精度。 展开更多

关键词 SINS/dr组合导航 里程仪 模糊自适应算法 KALMAN滤波

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DIS 系统中的 DR 算法与参数递推 被引量：5

3

作者 龚光红 王行仁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期287-290,共4页

ＤＩＳ作为一项现代仿真技术，在多兵种、多种武器平台的联合作战仿真与训练演习方面有着极其重要的作用，而ＤＲ技术是构造ＤＩＳ系统的关键技术之一．本文首先介绍了采用ＤＲ技术的意义及特点，以及通常采用的ＤＲ算法．然后介绍一种... ＤＩＳ作为一项现代仿真技术，在多兵种、多种武器平台的联合作战仿真与训练演习方面有着极其重要的作用，而ＤＲ技术是构造ＤＩＳ系统的关键技术之一．本文首先介绍了采用ＤＲ技术的意义及特点，以及通常采用的ＤＲ算法．然后介绍一种本文采用的参数递推算法．这种算法基于二阶传递函数思想，含有自然频率和阻尼系数这两个特征参数，特征参数可由前三帧的状态值实时计算得到．文章最后对算法优劣进行了评价，并给出了仿真运行结论． 展开更多

关键词 网络 载荷 分布交互仿真 dr算法 参数递推

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一种用于数据分布管理的模糊DR算法 被引量：3

4

作者 陈岭 陈根才 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期1521-1525,共5页

为了满足分布式交互仿真(DIS)中数据分布管理(DDM)对可扩展性和信息过滤的要求,提出一种模糊推算定位(DR)算法.该算法在多层DR算法基础上,选取系统中有用实体属性对,并确定其相应隶属函数.采用模糊一致关系从实体各属性间优先次序中得... 为了满足分布式交互仿真(DIS)中数据分布管理(DDM)对可扩展性和信息过滤的要求,提出一种模糊推算定位(DR)算法.该算法在多层DR算法基础上,选取系统中有用实体属性对,并确定其相应隶属函数.采用模糊一致关系从实体各属性间优先次序中得到其权值.通过模糊关联度计算在信息过滤过程中综合考虑实体属性,实现对任意两实体间相关性的衡量,计算结果被用来设置DR算法阈值.仿真结果表明,视角和实体大小属性均对信息过滤过程产生影响.由该算法过滤后的运动轨迹符合人的感知特点.准确过滤率数据显示,该算法可平衡系统可扩展性要求和精度要求. 展开更多

关键词 分布交互仿真 数据分布管理 dr算法 数据过滤 模糊

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面向行人导航的RMLT DR算法研究与实现 被引量：1

5

作者 郑炜 王卫星 梁顺龙 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第5期240-243,共4页

DR算法是行人导航中最常用的一种推算算法。分析常规DR算法,针对行人导航中DR算法是固定阈值,不能根据行人环境不同而自动调整阈值,导致行人定位精确度不高的缺点,提出了基于雷达的多级阈值DR算法,即RMLT DR算法。通过仿真模拟实验,对... DR算法是行人导航中最常用的一种推算算法。分析常规DR算法,针对行人导航中DR算法是固定阈值,不能根据行人环境不同而自动调整阈值,导致行人定位精确度不高的缺点,提出了基于雷达的多级阈值DR算法,即RMLT DR算法。通过仿真模拟实验,对比分析了RMLT DR算法和常规DR算法的定位结果。验证了行人行走过程中,RMLT DR算法可以根据周围的环境自动选择阈值大小,具有更高的精确度。 展开更多

关键词 dr算法 多级阈值 RMLT dr算法 行人导航

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TDOA/DR组合系统定位算法及仿真研究 被引量：2

6

作者 黄晓冬 周旻 《舰船电子工程》 2012年第1期58-59,62,共3页

GPS/DR组合导航在户外GPS信号较好的情况下,可以提供精度较高的定位导航,但人的活动范围不仅仅是户外,会经常穿梭、停留于各种建筑物中。此时,GPS信号几乎无法获得,DR会因长时间得不到修正而导致发散,因此,GPS/DR系统无法在室内提供长... GPS/DR组合导航在户外GPS信号较好的情况下,可以提供精度较高的定位导航,但人的活动范围不仅仅是户外,会经常穿梭、停留于各种建筑物中。此时,GPS信号几乎无法获得,DR会因长时间得不到修正而导致发散,因此,GPS/DR系统无法在室内提供长时间高精度的导航信息。基于上述原因,文章研究基于到达时间差(TDOA)的定位算法,利用超声传感器实现室内TDOA定位,并与DR系统进行组合,校正并改善DR系统误差发散问题,以增强导航系统的定位能力。 展开更多

关键词 TDOA dr 组合导航 定位算法

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在DRGS中GPS/DR组合定位系统的研究

7

作者 高宪军 王珂 杨兆升 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2000年第z1期67-70,共4页

提出一种新的带有神经网络的GPS/DR组合数据融合算法以求在动态路径诱导中获得实时定位数据。数据融合算法采用的是具有单隐层的 3层神经网络 ,并给出了里程仪、速率陀螺和DR系统的数学模型以及里程仪的标定因子的修正模型。它能有效克... 提出一种新的带有神经网络的GPS/DR组合数据融合算法以求在动态路径诱导中获得实时定位数据。数据融合算法采用的是具有单隐层的 3层神经网络 ,并给出了里程仪、速率陀螺和DR系统的数学模型以及里程仪的标定因子的修正模型。它能有效克服因丢失卫星信号而造成定位精度下降的现象。 展开更多

关键词 动态路径诱导系统 全球定位系统 航位推算系统 BP算法 数据融合

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基于量子萤火虫和增益Beta的医学DR图像自适应增强 被引量：7

8

作者 张剑飞 杜晓昕 王波 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2014年第5期135-139,共5页

为了解决医学DR图像对比度低、边缘模糊、细节不清晰和缺乏自适应增强的问题,提出一种基于量子萤火虫和增益Beta的医学DR图像自适应增强方法.该方法针对传统Beta变换的不足,提出了增益Beta变换方法,提出了应用于增益Beta变换的二分类别... 为了解决医学DR图像对比度低、边缘模糊、细节不清晰和缺乏自适应增强的问题,提出一种基于量子萤火虫和增益Beta的医学DR图像自适应增强方法.该方法针对传统Beta变换的不足,提出了增益Beta变换方法,提出了应用于增益Beta变换的二分类别判定方法和参数约束修正方法.为实现自适应的增强,将量子计算和萤火虫群算法结合提出一种量子萤火虫群算法,提出一种FHCE图像增强质量评价标准作为算法的适应度函数,该算法可快速精确求解应用于医学DR图像自适应增强的增益Beta变换的最优增强参数值.实验结果表明这种方法提高了医学DR图像的对比度,边缘和细节更加的清晰,能够自适应增强各类型医学DR图像. 展开更多

关键词 量子萤火虫群算法 增益Beta变换 医学dr图像 图像增强

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基于GPS/DR的车辆定位系统的研究 被引量：1

9

作者 张慧宁 高杨 《黄河水利职业技术学院学报》 2010年第3期40-43,共4页

针对全球定位系统信号易受城市复杂环境干扰、有时接收不可靠、航位推算对城区车辆导航存在"盲区"等问题,将DR与GPS定位系统组合起来,建立组合定位系统。设计了GPS/DR组合定位系统的滤波模型,分析了其信息分配原理和信息分配... 针对全球定位系统信号易受城市复杂环境干扰、有时接收不可靠、航位推算对城区车辆导航存在"盲区"等问题,将DR与GPS定位系统组合起来,建立组合定位系统。设计了GPS/DR组合定位系统的滤波模型,分析了其信息分配原理和信息分配系数的计算方法。 展开更多

关键词 GPS/dr 联合卡尔曼滤波 组合定位 自适应算法

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基于分水线算法的二维直方图阈值化分割在箱包DR-CT检测系统中的应用

10

作者 陈景运 丛鹏 宋麒 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期901-904,954,共5页

DR图像的区域分割是箱包DR-CT检测系统中的一个重要环节。采用二维直方图阈值化方法,在一维直方图灰度信息的基础上,引入局部空间的信息,利用分水线算法在二维直方图垂直投影上求取分割阈值,取得了较好图像分割效果。

关键词 二维直方图 分水线算法 箱包dr-CT检测系统

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基于混合优化算法的医学DR图像增强方法 被引量：1

11

作者 杜晓昕 王波 刘同双 《科技通报》 北大核心 2013年第5期50-53,共4页

研究医学DR图像增强问题,由于DR图像在拍摄过程中,受噪声的干扰,曝光量不当,人体组织太厚等原因,细节信息会被噪声等不利因素埋没,边缘变得不清晰,对比度降低,容易导致病变区域的误诊。为了给医生提供更加清晰的DR图像方便诊断,提出一... 研究医学DR图像增强问题,由于DR图像在拍摄过程中,受噪声的干扰,曝光量不当,人体组织太厚等原因,细节信息会被噪声等不利因素埋没,边缘变得不清晰,对比度降低,容易导致病变区域的误诊。为了给医生提供更加清晰的DR图像方便诊断,提出一种基于混合优化算法的医学DR图像增强方法,首先采用基于人工鱼群算法和细胞膜优化算法的混合优化算法对DR图像进行分解,然后对分解后的关注区的高频区做非线性增强,对关注区的低频区做Piecewise直方图均衡化增强,对非关注区做分段线性增强。仿真实验表明这种方法有效地消除了DR图像中噪声,增强后DR图像细节信息更加清楚,具有高的重复性、稳定性和鲁棒性。 展开更多

关键词 医学dr图像 修正后最佳阈值 人工鱼群算法 细胞膜优化算法 图像增强

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基于人工鱼群的医学DR图像自适应增强算法 被引量：1

12

作者 杜晓昕 张剑飞 《电子技术应用》 北大核心 2013年第6期133-135,共3页

提出了一种多尺度金字塔分解重建方法。基于人工鱼群算法和多尺度金字塔分解重建,设计了一种医学DR图像自适应增强算法,实现了图像增强的自适应性。针对分解后的高频部分和低频部分设计了相应的增强方案,增强过程中考虑到了人眼视觉系... 提出了一种多尺度金字塔分解重建方法。基于人工鱼群算法和多尺度金字塔分解重建,设计了一种医学DR图像自适应增强算法,实现了图像增强的自适应性。针对分解后的高频部分和低频部分设计了相应的增强方案,增强过程中考虑到了人眼视觉系统的特性。通过仿真实验证明了该算法可以提高医学DR图像的分辨率和对比度,使图像细节更加的丰富和清晰。 展开更多

关键词 人工鱼群 多尺度金字塔分解重建 dr图像 自适应增强

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基于双平面DR的骨折股骨三维姿态估计 被引量：2

13

作者 张斌 孙金玮 孙绍滨 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期140-146,共7页

针对骨折股骨DR缺少三维模态下空间信息的问题,提出一种基于双平面DR进行2D-3D非刚性配准的姿态估计方法,实现骨外科手术术前骨折股骨的三维可视化。本文提出的方法相比于单纯的DR或CT成像诊断方式,具有成本低、成像快、有害辐射小、精... 针对骨折股骨DR缺少三维模态下空间信息的问题,提出一种基于双平面DR进行2D-3D非刚性配准的姿态估计方法,实现骨外科手术术前骨折股骨的三维可视化。本文提出的方法相比于单纯的DR或CT成像诊断方式,具有成本低、成像快、有害辐射小、精度高等优点。该方法首先利用正、侧位骨折股骨DR获得与通用模型投影轮廓的二维配准参数;然后利用基于针孔相机模型的标定法确定二维平面到三维空间的变换关系,最后将通用模型分成骨折的两段,确定每段的姿态,获得患者股骨个体化骨折姿态。实验结果为平均旋转误差小于1.5°,平均平移误差小于2 mm,配准成功率大于90%,表明该方法具有较高的精度和鲁棒性,可为骨外科手术的术前诊断及手术计划制定提供更为有效的三维影像信息。 展开更多

关键词 数字X光片 仿射ICP算法 2D-3D配准 姿态估计 外科手术术前诊断

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基于对流风暴结构的双偏振雷达Z_(DR)柱识别及应用研究 被引量：7

14

作者 潘佳文 徐鸣一 +4 位作者 吴举秀 吴伟杰 郑秀云 彭婕 韩颂雨 《气象学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期943-957,共15页

双偏振雷达观测到的垂直伸展至环境0℃层之上的柱状差分反射率因子增强区(即Z_(DR)≥1 dB),被称为Z_(DR)柱。Z_(DR)柱可以提供对流风暴上升气流的位置和强度信息,是分析对流风暴演变的有力工具。为了实现对Z_(DR)柱的自动识别并提供用... 双偏振雷达观测到的垂直伸展至环境0℃层之上的柱状差分反射率因子增强区(即Z_(DR)≥1 dB),被称为Z_(DR)柱。Z_(DR)柱可以提供对流风暴上升气流的位置和强度信息,是分析对流风暴演变的有力工具。为了实现对Z_(DR)柱的自动识别并提供用于对流风暴预警的诊断信息,基于对流风暴的三维形态特征,使用厦门双偏振雷达观测数据设计了Z_(DR)柱识别算法,并提取Z_(DR)柱形态参数。结合地面观测资料,探索Z_(DR)柱形态参数在对流风暴定量化分析领域的应用。研究表明:(1)强风暴和非强风暴在Z_(DR)柱形态参数上存在统计学上的明显差异,这为预报员据此判别两类对流风暴提供了参考依据。当Z_(DR)柱深度达到1500 m后,至少有60%的雷达体扫个数与强风暴相关。Z_(DR)柱体积、质心高度和最大Z_(DR)值的阈值达到20 m3、500 m和3 dB时,这一比例分别达到70%、70%和50%。(2)Z_(DR)柱的演变可较好地指示对流风暴的发展过程,其形态参数的极值早于强对流天气现象出现。在连续性强对流天气过程中,Z_(DR)柱的再度发展预示着对流风暴的再次增强。(3)Z_(DR)柱对于风暴的合并与分裂过程具有预示性。在风暴合并(分裂)过程中伴有Z_(DR)柱合并(分裂)的现象,其中有57%(69%)的过程Z_(DR)柱提前于对流风暴发生合并(分裂)。(4)Z_(DR)柱的位置与对流风暴的后续传播方向存在相关,可为改善对流风暴移动路径的预测提供参考依据。 展开更多

关键词 双偏振雷达 Z_(dr) 柱 识别算法 对流风暴

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一种新型的GPS/DR组合定位系统数据融合算法 被引量：4

15

作者 刘钢 余春暄 《计算机仿真》 CSCD 2007年第1期107-110,共4页

全球卫星定位系统定位和测速精度高,具有全天候、全球性且基本不受地域、时间限制,但常因为某种原因出现GPS卫星信号丢失情况,航迹推算算法正好能弥补这个问题,将两者结合可以很好地解决定位问题。传统的数据融合算法-卡尔曼滤波算法,... 全球卫星定位系统定位和测速精度高,具有全天候、全球性且基本不受地域、时间限制,但常因为某种原因出现GPS卫星信号丢失情况,航迹推算算法正好能弥补这个问题,将两者结合可以很好地解决定位问题。传统的数据融合算法-卡尔曼滤波算法,在参数选择上要求较高,选择不当即导致较大误差,影响算法效果。建立了GPS/DR组合定位系统的模型,提出了一种新型实用的自适应扩展卡尔曼滤波算法和DR单独定位算法结合的定位算法。通过实际跑车实验,结果表明,较之传统的卡尔曼滤波定位算法,该算法实用性好,而且能很好的满足系统的定位精度及可靠性等方面的要求。 展开更多

关键词 全球卫星定位系统 航迹推算 组合定位 卡尔曼滤波 自适应算法

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一次孤立单体雹暴过程“ZDR柱”演变特征分析 被引量：6

16

作者 沈雨 周筠珺 +2 位作者 邹书平 杨哲 曾勇 《气象科技》 2023年第1期104-114,共11页

为了研究孤立单体内“Z_(DR)柱”(差分反射率因子柱)的演变特征,利用X波段双偏振雷达数据,结合地面观测资料与再分析资料对2018年5月8日的一次孤立单体降雹过程进行了分析,结果表明:(1)孤立单体发展阶段,“Z_(DR)柱”跃增,跃增后0℃层... 为了研究孤立单体内“Z_(DR)柱”(差分反射率因子柱)的演变特征,利用X波段双偏振雷达数据,结合地面观测资料与再分析资料对2018年5月8日的一次孤立单体降雹过程进行了分析,结果表明:(1)孤立单体发展阶段,“Z_(DR)柱”跃增,跃增后0℃层以上过冷水数量与高密度霰数量骤增,变化率分别为26.7库/min与11.8库/min。成熟阶段,“Z_(DR)柱”深度延展至接近-20℃层,单体内微物理反应加剧,冰雹数量骤增,生成速率为105.8库/min。“Z_(DR)柱”转化面积为210库的“Z_(DR)洞”(差分反射率因子洞)(Z_(DR)<1),可以指示地面降雹位置。(2)降雹发生在“Z_(DR)柱”崩塌后,固体降水物的拖拽作用使得“Z_(DR)柱”高度降至-10℃层以下。小雹下落至0℃层以下时融化,表层形成水膜,导致降雹时近地面出现Z_(DR)大值区。(3)孤立单体内微物理过程与热动力过程相互作用,促进了“Z_(DR)柱”的生成发展。本文针对一次孤立单体雹暴过程不同阶段“Z_(DR)柱”的演变特征进行了分析,并建立了相对应的雹暴模型,对当地冰雹的预警及防治有重要的意义。 展开更多

关键词 双偏振雷达 Z_(dr)柱 粒子识别算法 微物理 热动力

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GPS/DR组合导航的地图粗匹配算法研究 被引量：3

17

作者 晏胤 黎福海 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第1期261-265,共5页

在数字地图匹配中,直接投影法是确定车辆行驶路段的常用方法之一,该方法简单易行,但稳定性差,匹配效率低,不能满足地图匹配高稳定性和高正确率的要求。以直接投影法为基础,结合相关性算法和概率统计法,在匹配过程中引入历史匹配参数进... 在数字地图匹配中,直接投影法是确定车辆行驶路段的常用方法之一,该方法简单易行,但稳定性差,匹配效率低,不能满足地图匹配高稳定性和高正确率的要求。以直接投影法为基础,结合相关性算法和概率统计法,在匹配过程中引入历史匹配参数进行迭代运算,采用多点采样消除偶然误差。通过Matlab仿真测试和匹配正确率统计分析,改进后的算法稳定性好,能够很好地模拟实际数字地图粗匹配过程,在匹配时效和正确率两方面有良好的兼容性。 展开更多

关键词 粗匹配算法 GPS/dr 组合导航 MATLAB仿真 概率统计

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DR算法门限值的确定 被引量：9

18

作者 陶化成 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第3期288-289,292,共3页

分析了DR算法误差门限对分布交互仿真系统(DIS)性能的影响,并研究了其优选原则,文中指出,在仿真过程的不同阶段,武器实体及算法门限应取不同值,当同一类武器攻击不同类型目标时,其误差门限值也应取不同值。

关键词 dr算法 击毁概率 时延 门限值 分布交互仿真系统

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新的非线性滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用

19

作者 向礼 刘雨 苏宝库 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第A02期27-31,共5页

为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximi... 为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximization,EM)算法来获得该后验状态密度的参数,从新的参数分布中进行采样得到样本粒子,取代传统的再采样过程.把新算法应用到车辆组合导航系统中,仿真结果表明新算法的有效性. 展开更多

关键词 粒子滤波 最大期望算法 全球定位/航位推算 组合导航

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一种基于DR算法的构造子句预处理策略 被引量：1

20

作者 刘沛瑶 宋振明 张世杰 《信息技术》 2019年第5期10-14,共5页

DR算法是一种完备的归结算法,但在归结过程中会产生大量的新子句,增加了求解时间,所以提高DR算法效率就成了一个问题。文中提出一种基于DR算法的预处理策略CC(Clauses Conduction),通过缩减子句集的规模,得到一个子子句集,再在其上运行D... DR算法是一种完备的归结算法,但在归结过程中会产生大量的新子句,增加了求解时间,所以提高DR算法效率就成了一个问题。文中提出一种基于DR算法的预处理策略CC(Clauses Conduction),通过缩减子句集的规模,得到一个子子句集,再在其上运行DR算法,使得求解时间减少。这种策略虽不完备,但可以大幅度缩减运行时间。 展开更多

关键词 SAT问题 dr算法 归结算法

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