为了解决RRT^(*)(rapidly-exploring random tree star)算法在搜索过程中速度低下和冗余节点过多,路径代价等问题,在RRT^(*)算法的基础上提出一种A-RRT^(*)算法,A-RRT^(*)算法通过融合A^(*)算法中的代价函数和使用了动态步长策略有效缩...为了解决RRT^(*)(rapidly-exploring random tree star)算法在搜索过程中速度低下和冗余节点过多,路径代价等问题,在RRT^(*)算法的基础上提出一种A-RRT^(*)算法,A-RRT^(*)算法通过融合A^(*)算法中的代价函数和使用了动态步长策略有效缩短了路径长度提升路径质量,改进剪枝策略减少了树搜索的冗余节点。根据算法在简单、复杂和密集环境下的仿真结果显示,在密集环境下A-RRT^(*)算法的无效冗余节点剪除94.29%、内存缩减了94.29%、搜索时间提高了96.28%、迭代次数缩减了91.49%、路径距离缩短了10.18%。为了防止生成的路径不平整而使机械臂在运行中造成损伤,利用了三次B样条对路径进行了优化,通过三维机械臂仿真也可得出优化后的路径更加平滑,减少了机械臂在运行过程中的关节波动,更有利于机械臂的运行,进一步验证了算法在机械臂运行中的有效性。展开更多
大规模虚拟电厂(virtual power plant,VPP)逐步具备与传统发电资源对等的地位,其优化运行策略将显著影响电力市场的均衡状态。高效表征虚拟电厂在关键端口下的外特性将促进虚拟电厂与现有市场模式的有效兼容,对于其深度参与电力市场具...大规模虚拟电厂(virtual power plant,VPP)逐步具备与传统发电资源对等的地位,其优化运行策略将显著影响电力市场的均衡状态。高效表征虚拟电厂在关键端口下的外特性将促进虚拟电厂与现有市场模式的有效兼容,对于其深度参与电力市场具有十分重要的现实意义。基于改进多参数线性规划(multi-parametric linear programming,MPLP)理论提出虚拟电厂边际成本函数解析表征方法,通过虚拟电厂与主网在公共连接点(point of common coupling,PCC)处的交易电量这一低维参数,反映其整体灵活性、交易可行域及边际成本。基于成本最小化将初始参数空间优化分割为若干临界域(critical region,CR),随后,揭示优化分割的经济学特性,并利用该特性刻画参数空间与虚拟电厂成本的分段映射关系。最后,基于改进的IEEE 33及IEEE 123节点系统验证所提算法的有效性,为虚拟电厂以非迭代的方式参与市场出清提供理论基础。展开更多
文摘为了解决RRT^(*)(rapidly-exploring random tree star)算法在搜索过程中速度低下和冗余节点过多,路径代价等问题,在RRT^(*)算法的基础上提出一种A-RRT^(*)算法,A-RRT^(*)算法通过融合A^(*)算法中的代价函数和使用了动态步长策略有效缩短了路径长度提升路径质量,改进剪枝策略减少了树搜索的冗余节点。根据算法在简单、复杂和密集环境下的仿真结果显示,在密集环境下A-RRT^(*)算法的无效冗余节点剪除94.29%、内存缩减了94.29%、搜索时间提高了96.28%、迭代次数缩减了91.49%、路径距离缩短了10.18%。为了防止生成的路径不平整而使机械臂在运行中造成损伤,利用了三次B样条对路径进行了优化,通过三维机械臂仿真也可得出优化后的路径更加平滑,减少了机械臂在运行过程中的关节波动,更有利于机械臂的运行,进一步验证了算法在机械臂运行中的有效性。
文摘大规模虚拟电厂(virtual power plant,VPP)逐步具备与传统发电资源对等的地位,其优化运行策略将显著影响电力市场的均衡状态。高效表征虚拟电厂在关键端口下的外特性将促进虚拟电厂与现有市场模式的有效兼容,对于其深度参与电力市场具有十分重要的现实意义。基于改进多参数线性规划(multi-parametric linear programming,MPLP)理论提出虚拟电厂边际成本函数解析表征方法,通过虚拟电厂与主网在公共连接点(point of common coupling,PCC)处的交易电量这一低维参数,反映其整体灵活性、交易可行域及边际成本。基于成本最小化将初始参数空间优化分割为若干临界域(critical region,CR),随后,揭示优化分割的经济学特性,并利用该特性刻画参数空间与虚拟电厂成本的分段映射关系。最后,基于改进的IEEE 33及IEEE 123节点系统验证所提算法的有效性,为虚拟电厂以非迭代的方式参与市场出清提供理论基础。
