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L集合范畴的Cartesian闭性 被引量:4
1
作者 汤建钢 李国华 张红 《模糊系统与数学》 CSCD 北大核心 2010年第5期168-174,共7页
定义L集合范畴中的一些基本概念,并研究了L集合范畴的格值函数空间,进一步指出了格值函数空间函子与格值积函子互为伴随,即L集合范畴满足Cartesian闭性,其为Cartesian闭范畴。
关键词 格值乘积 格值函数空间 cartesian闭性
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利用有限域上向量空间构造Cartesian认证码 被引量:1
2
作者 王红丽 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第1期114-115,149,共3页
利用有限域上的向量空间构造了一个新的Cartesian认证码,并计算了该认证码的参数。当编码规则按等概率分布选取时,求出了敌方模仿攻击成功的概率PI和替换攻击成功的概率PS,进而得到此认证码为一个PI最优的Cartesian认证码。
关键词 有限域 向量空间 cartesian 认证码 模仿攻击 替换攻击
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利用向量空间构作一种新的Cartesian认证码 被引量:1
3
作者 吴校良 杨海涛 《内蒙古民族大学学报(自然科学版)》 2013年第6期624-626,共3页
主要利用有限域上的向量空间的子空间构作了一个Cartesian认证码,同时计算了给定条件下该码的信源、编码规则、信息的数量以及各种攻击成功的概率.
关键词 有限域 向量空间 cartesian认证码
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在向量空间中构作一类新的Cartesian认证码 被引量:1
4
作者 杨海涛 孙飞 《内蒙古民族大学学报(自然科学版)》 2012年第6期634-636,共3页
本文利用有限域上的向量空间的子空间构作了一个Cartesian认证码,并计算了该码的参数.在假定编码规则等概率分布选取时,计算了各种攻击成功的概率.
关键词 有限域 向量空间 cartesian认证码
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由PG(n,q)构造的一类Cartesian认证码
5
作者 李秀丽 赵丕卿 《科学技术与工程》 2010年第10期2392-2394,共3页
设P为域GF(q)上的n(n≥3)维射影空间PG(n,q)中的一个点,L是PG(n,q)中过P的一条线。取包含L的超平面组成的集合为信源集S,与L的交为{P}的超平面组成的集合为编码规则集E。与L的交为{P}的n-2-子空间组成的集合为信息集M。对任意π1∈S,π2... 设P为域GF(q)上的n(n≥3)维射影空间PG(n,q)中的一个点,L是PG(n,q)中过P的一条线。取包含L的超平面组成的集合为信源集S,与L的交为{P}的超平面组成的集合为编码规则集E。与L的交为{P}的n-2-子空间组成的集合为信息集M。对任意π1∈S,π2∈E,定义f(π1,π2)=π1∩π2,得到一类Cartesian认证码,并计算了这个码的参数。假设编码规则按照一种均匀概率分布被选取,则成功模仿攻击的概率PI和成功替换攻击的概率PS也被计算。 展开更多
关键词 射影空间 cartesian认证码 信源 编码规则 信息
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利用有限域上的向量空间构作Cartesian认证码 被引量:1
6
作者 田杨 《内蒙古民族大学学报(自然科学版)》 2012年第4期381-383,共3页
信息认证是信息安全的一个重要方面,而认证码是解决信息认证问题的一种有效方法.本文利用有限域上的向量空间构作了一个Cartesian认证码,并计算了该认证码的参数.当编码规则按均匀概率选取时,计算了该认证码的成功模仿攻击概率和成功替... 信息认证是信息安全的一个重要方面,而认证码是解决信息认证问题的一种有效方法.本文利用有限域上的向量空间构作了一个Cartesian认证码,并计算了该认证码的参数.当编码规则按均匀概率选取时,计算了该认证码的成功模仿攻击概率和成功替换攻击概率. 展开更多
关键词 有限域 向量空间 cartesian认证码
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由PG(3,q)构造的一类Cartesian认证码
7
作者 李秀丽 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第6期650-652,共3页
设P为域GF(q)上的3维射影空间PG(3,q)中的一个点,L是PG(3,q)中过P的一条线。取包含L的平面组成的集合为信源集S,与L的交为{P}的平面组成的集合为编码规则集E,与L的交为{P}的线组成的集合为信息集M。对任意π1∈S,π2∈E,定义f(π1,π2)=... 设P为域GF(q)上的3维射影空间PG(3,q)中的一个点,L是PG(3,q)中过P的一条线。取包含L的平面组成的集合为信源集S,与L的交为{P}的平面组成的集合为编码规则集E,与L的交为{P}的线组成的集合为信息集M。对任意π1∈S,π2∈E,定义f(π1,π2)=π1∩π2,得到一类Cartesian认证码,并计算了这个码的参数。假设编码规则按照一种均匀概率分布被选取,则成功模仿攻击的概率PI和成功替换攻击的概率PS也被计算。 展开更多
关键词 射影空间 cartesian认证码 信源 编码规则 信息
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CARTESIAN乘积H-空间的几个极大极小定理(英文)
8
作者 徐裕光 《昆明学院学报》 1996年第S1期6-10,共5页
文章证明了Caresian乘积H-空间的一个新结果,并应用于ky-Fan极大极小定理的推广。
关键词 H-空间 cartesian乘积H-空间 H-拟凸 H-拟凹 下半连续性 上半连续性
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一种新的基于向量空间的Cartesian认证码的构作
9
作者 吴校良 田杨 《内蒙古民族大学学报(自然科学版)》 2015年第2期93-95,共3页
利用有限域Fq上向量空间的子空间构作了一个Cartesian认证码,并计算了这个Cartesian认证码的所有参数,即信源、编码规则和信息的数量.当假设编码规则按等概率分布选取时,计算了模仿攻击和替换攻击成功的概率.
关键词 有限域 向量空间 cartesian认证码
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c-空间范畴的一个Cartesian闭满子范畴 被引量:6
10
作者 车铭静 寇辉 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第6期756-762,共7页
通过逼近的方式刻画c-空间,通过序与拓扑相结合的方式定义一类特殊的c-空间,称之为并半格c-空间,该结构是domain理论中连续格这一重要概念的推广.特别地,证明由所有并半格c-空间及连续映射构成的范畴是c-空间范畴的Cartesian闭满子范畴.
关键词 c-空间 并半格c-空间 cartesian闭范畴
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GENERALIZATIONS AND CARTESIAN CLOSED SUBCATEGORIES OF SEMICONTINUOUS LATTICES 被引量:4
11
作者 李庆国 伍秀华 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2009年第5期1366-1374,共9页
In this article, the authors mainly study how to obtain new semicontinuous lattices from the given semicontinuous lattices and discuss the conditions under which the image of a semicontinuous projection operator is al... In this article, the authors mainly study how to obtain new semicontinuous lattices from the given semicontinuous lattices and discuss the conditions under which the image of a semicontinuous projection operator is also semicontinuous. Moreover, the authors investigate the relation between semicontinuous lattices and completely distributive lattices. Finally, it is proved that the strongly semicontinuous lattice category is a Cartesian closed category. 展开更多
关键词 semicontinuous lattices strongly semicontinuous lattices semicontinuous mapping HEREDITARY function space cartesian closed category
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改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究
12
作者 陈文庆 胡永斌 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第12期310-314,共5页
在执行复杂任务时机器人的关节限位等运动学特性会导致其在笛卡尔空间中进行的空间轨迹规划不精确,影响机器人双空间轨迹规划效果。为此,提出一种改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究。首先在笛卡尔空间基于四元数的Slerp姿态插补... 在执行复杂任务时机器人的关节限位等运动学特性会导致其在笛卡尔空间中进行的空间轨迹规划不精确,影响机器人双空间轨迹规划效果。为此,提出一种改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究。首先在笛卡尔空间基于四元数的Slerp姿态插补规划方法完成机器人空间轨迹规划;然后将机器人的空间轨迹映射到关节空间,并使用非均匀B样条曲线来规划机器人关节空间的轨迹;最后通过改进鸡群算法求解该目标函数,完成机器人关节轨迹规划。实验结果表明,应用所提方法,与期望值相比,其末端执行器运动轨迹误差小于0.01m规划角度误差小于0.01°,角加速度误差小于0.02m/s^(2),证明所提方法机器人双空间轨迹规划效果更好,具有更大的应用价值。 展开更多
关键词 笛卡尔空间 空间轨迹 机器人 关节轨迹 改进鸡群算法
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基于3D视觉引导的移动式复合机器人设计
13
作者 李忠鹏 赵鑫 +2 位作者 许晓川 刘洪志 李海军 《自动化应用》 2025年第14期7-10,共4页
随着工业自动化的发展,传统AGV与工业六轴机械臂复合机器人在狭小空间作业时存在诸多局限。为此,设计一种基于自行搭建的四轴直角坐标机器人与高精度3D视觉组合的工件抓取系统。详细介绍了四轴直角坐标机器人、3D视觉定位系统和机器人... 随着工业自动化的发展,传统AGV与工业六轴机械臂复合机器人在狭小空间作业时存在诸多局限。为此,设计一种基于自行搭建的四轴直角坐标机器人与高精度3D视觉组合的工件抓取系统。详细介绍了四轴直角坐标机器人、3D视觉定位系统和机器人控制系统的设计,该系统作业占用空间小、抓取负载大且取放精度可达±0.5 mm,与基于SLAM导航的全向AGV配合,能有效满足狭小空间搬运大质量工件的需求。 展开更多
关键词 3D视觉引导 四轴直角坐标机器人 标定 控制系统 狭小空间作业
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机器人的平面曲线轨迹规划方法 被引量:19
14
作者 王卫忠 赵杰 +1 位作者 高永生 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期389-392,共4页
提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的分配,以及规划轨迹与要求轨迹的位置偏差和姿态偏差的估计方法;在关节空间讨论了三次样条函数插值及满足... 提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的分配,以及规划轨迹与要求轨迹的位置偏差和姿态偏差的估计方法;在关节空间讨论了三次样条函数插值及满足关节速度、加速度及力矩约束的方法.根据规划轨迹与要求轨迹偏离情况,非均匀地插入控制节点.通过增加有限的控制节点,有效地控制偏差,减少计算量.给出了完整的平面曲线轨迹规划算法.仿真实例验证了算法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 机器人轨迹规划 平面曲线 关节空间 笛卡尔空间 三次样条插值
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惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究 被引量:26
15
作者 张福海 付宜利 王树国 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2347-2354,共8页
针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力... 针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力学法的自由漂浮空间机器人自适应控制器设计中,利用标称控制器离线固定控制参数与补偿控制器在线补偿方法,既可以保证惯量矩阵可逆,又可以使控制参数实时估计。采用Lyapunov方法的稳定性分析表明系统是稳定且渐进收敛的。最后,应用该控制方法对两杆平面自由漂浮空间机器人进行了仿真研究。仿真结果显示自由漂浮空间机器人末端执行器在笛卡儿空间具有良好的轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 自由漂浮空间机器人 关节空间 笛卡儿空间 自适应控制 LYAPUNOV方法
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四自由度机器人Matlab仿真实例 被引量:19
16
作者 冯飞 张洛平 张波 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第3期24-26,共3页
以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了仿真程序的编写方法。最后通过实际仿真应用,探讨了利用Matlab软件完成绘制四自由度机器人的三维运动轨迹... 以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了仿真程序的编写方法。最后通过实际仿真应用,探讨了利用Matlab软件完成绘制四自由度机器人的三维运动轨迹,并且通过动画来进行仿真研究的方法,最终通过机器人在笛卡尔空间做直线轨迹运动的截图展示了仿真运行的效果。研究表明,利用Matlab进行软件仿真能够大大地缩短机器人的开发周期,具有非常高的经济效益。 展开更多
关键词 机器人 笛卡尔空间 轨迹规划 仿真
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基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究 被引量:30
17
作者 陈伟华 张铁 崔敏其 《煤矿机械》 北大核心 2011年第12期49-50,共2页
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹... 基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。 展开更多
关键词 SCARA机器人 轨迹规划 笛卡尔空间 关节空间
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关节型机器人轨迹规划算法及轨迹规划研究现状 被引量:19
18
作者 孙瑛 程文韬 +3 位作者 李公法 孔建益 蒋国璋 李喆 《长江大学学报(自科版)(上旬)》 2016年第10期32-38,共7页
随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关... 随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣,介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状,分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题,并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。 展开更多
关键词 关节型机器人 轨迹规划 关节空间 笛卡尔空间
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弓丝弯制机器人运动轨迹规划 被引量:8
19
作者 杜海艳 贾裕祥 +1 位作者 张永德 刘怡 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第13期1605-1608,共4页
介绍了基于Motoman UP6的弓丝弯制机器人的轨迹规划方法,弓丝弯制机器人的主要作业目的是弯制口腔医学临床使用的对错颌畸形进行矫正的矫正弓丝。根据矫正弓丝的实际形状要求,确定了在笛卡儿空间内的机器人轨迹规划方法,并选取合适的点... 介绍了基于Motoman UP6的弓丝弯制机器人的轨迹规划方法,弓丝弯制机器人的主要作业目的是弯制口腔医学临床使用的对错颌畸形进行矫正的矫正弓丝。根据矫正弓丝的实际形状要求,确定了在笛卡儿空间内的机器人轨迹规划方法,并选取合适的点位控制节点,插入相应的控制操作。控制节点的选取和分布决定了轨迹规划的合理性,同时也直接关系机器人作业的效率,通过限定弯制最大偏差研究了机器人控制节点的选取方式,并编写了节点计算程序。 展开更多
关键词 弓丝弯制机器人 轨迹规划 笛卡儿空间 点位控制
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机械手笛卡尔空间轨迹规划研究 被引量:35
20
作者 林仕高 刘晓麟 欧元贤 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第3期49-52,共4页
研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法,提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程,同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过渡曲线的新算法,使得机... 研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法,提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程,同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过渡曲线的新算法,使得机械手末端轨迹速度连续平滑和加速度连续,有利于提高机械手的运行速度和减少机械手的机械本体的振动和关节磨损。该算法运用VC++6.0和Matlab联合编程并在计算机上仿真PUMA560机械手模型轨迹运动,验证通过轨迹规划算法。 展开更多
关键词 轨迹规划 笛卡尔空间 正弦加减速 五次多项次过渡曲线
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