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基于运动/力传递指标的冗余串联机器人笛卡尔刚度优化控制
1
作者 李秦川 朱立文 +1 位作者 史东豪 杨辰光 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期723-734,共12页
冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低... 冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低等问题,本文提出一种基于运动/力传递性能笛卡尔刚度规划器。其采用顺序最小二乘优化算法计算机器人工作轨迹,引入局部传递指标以提升轨迹中的功率传递效率,同时通过基于刚度椭球的几何成型法降低优化目标复杂度,通过拓展臂角描述法降低优化空间维度,提升优化算法计算效率,减少计算资源占用。基于Matlab的Simulink平台进行仿真验证,结果证明基于几何成型法的高效轨迹规划器对于机器人笛卡尔轨迹的不变性,并基于Franka Panda冗余串联机器人平台进行实验验证,结果证明该规划器实现机器人末端期望刚度方向的可行性。 展开更多
关键词 冗余串联机器人 笛卡尔刚度优化 运动/力传递指标 几何成型方法
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改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究
2
作者 陈文庆 胡永斌 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第12期310-314,共5页
在执行复杂任务时机器人的关节限位等运动学特性会导致其在笛卡尔空间中进行的空间轨迹规划不精确,影响机器人双空间轨迹规划效果。为此,提出一种改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究。首先在笛卡尔空间基于四元数的Slerp姿态插补... 在执行复杂任务时机器人的关节限位等运动学特性会导致其在笛卡尔空间中进行的空间轨迹规划不精确,影响机器人双空间轨迹规划效果。为此,提出一种改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究。首先在笛卡尔空间基于四元数的Slerp姿态插补规划方法完成机器人空间轨迹规划;然后将机器人的空间轨迹映射到关节空间,并使用非均匀B样条曲线来规划机器人关节空间的轨迹;最后通过改进鸡群算法求解该目标函数,完成机器人关节轨迹规划。实验结果表明,应用所提方法,与期望值相比,其末端执行器运动轨迹误差小于0.01m规划角度误差小于0.01°,角加速度误差小于0.02m/s^(2),证明所提方法机器人双空间轨迹规划效果更好,具有更大的应用价值。 展开更多
关键词 笛卡尔空间 空间轨迹 机器人 关节轨迹 改进鸡群算法
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笛卡尔坐标机器人实验教学平台构建与探索
3
作者 李海芸 董楸煌 叶大鹏 《机电技术》 2025年第1期95-100,共6页
为了满足机器人学课程的实验教学需求,设计了笛卡尔坐标机器人实验教学平台。该实验教学平台选用通用的零部件进行积木式装配,控制系统上、下位机分别采用普通PC机和STM32单片机,并集成工业相机和控制手柄等设备。基于该实验教学平台设... 为了满足机器人学课程的实验教学需求,设计了笛卡尔坐标机器人实验教学平台。该实验教学平台选用通用的零部件进行积木式装配,控制系统上、下位机分别采用普通PC机和STM32单片机,并集成工业相机和控制手柄等设备。基于该实验教学平台设计了运动学分析、运动控制和机器视觉等渐进式实验教学项目,有利于初学机器人学课程的学生通过辅助的实验教学,更直观的理解机器人学原理,并为进一步学习构型更加复杂的机器人知识和技术奠定基础,从而实现对学生的知识、能力和素质的全面培养。 展开更多
关键词 笛卡尔坐标机器人 机器人运动学 机器视觉 实验教学
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基于3D视觉引导的移动式复合机器人设计
4
作者 李忠鹏 赵鑫 +2 位作者 许晓川 刘洪志 李海军 《自动化应用》 2025年第14期7-10,共4页
随着工业自动化的发展,传统AGV与工业六轴机械臂复合机器人在狭小空间作业时存在诸多局限。为此,设计一种基于自行搭建的四轴直角坐标机器人与高精度3D视觉组合的工件抓取系统。详细介绍了四轴直角坐标机器人、3D视觉定位系统和机器人... 随着工业自动化的发展,传统AGV与工业六轴机械臂复合机器人在狭小空间作业时存在诸多局限。为此,设计一种基于自行搭建的四轴直角坐标机器人与高精度3D视觉组合的工件抓取系统。详细介绍了四轴直角坐标机器人、3D视觉定位系统和机器人控制系统的设计,该系统作业占用空间小、抓取负载大且取放精度可达±0.5 mm,与基于SLAM导航的全向AGV配合,能有效满足狭小空间搬运大质量工件的需求。 展开更多
关键词 3D视觉引导 四轴直角坐标机器人 标定 控制系统 狭小空间作业
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导轨式商标纸拆垛机器人伺服系统设计
5
作者 洪杰 龚佳伟 《机械工程与自动化》 2025年第3期185-187,共3页
为了实现卷烟小包商标纸的自动搬运,减轻人力劳动强度,设计了一种基于直角坐标机器人的伺服控制系统,来实现小包商标纸的自动搬运。首先介绍了该伺服系统的硬件结构,阐述了直角坐标机器人点到点运动控制的原理,并介绍了该系统对商标纸... 为了实现卷烟小包商标纸的自动搬运,减轻人力劳动强度,设计了一种基于直角坐标机器人的伺服控制系统,来实现小包商标纸的自动搬运。首先介绍了该伺服系统的硬件结构,阐述了直角坐标机器人点到点运动控制的原理,并介绍了该系统对商标纸料堆检测的方法;其次对料堆在机器人坐标系中的关键坐标、料堆高度和偏转角度等数据进行了采集和分析。该样机现已被用户现场使用,应用结果表明,该设备有效作业率高于98%,运行状况良好,自动化程度高,故障率低。 展开更多
关键词 直角坐标机器人 伺服控制系统 自动搬运 商标纸
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基于贪心策略的直角坐标机器人动态分拣规划 被引量：9
6
作者 陈林 毕树生 +2 位作者 李大寨 林闯 欧阳铜 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期805-815,共11页
针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划... 针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划分,并应用贪心策略对同一时间窗口内的物体规划分拣顺序。考虑物体存在分拣遗漏的风险,设计评价函数对贪心策略进行改进,增强了所提算法的实用性。设计模拟程序对所提算法进行仿真,并利用搭建的机器人平台开展分拣实验,验证了算法的可行性和有效性。实验表明:所提算法可在机器人实际分拣作业中规划出有效的分拣路径,平均分拣距离和分拣时间均小于顺序规划算法,提高了机器人对平面随机分布的连续运动物体的分拣效率,实时性好,实用性强,对机器人动态分拣场景下的分拣路径优化研究具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 动态分拣 直角坐标机器人 分拣规划 贪心策略 物体分拣
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直角坐标机器人悬臂结构优化设计与分析 被引量：8
7
作者 朱福康 刘毅 +2 位作者 董航 孟凡杰 丛明 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第7期60-63,共4页
提出了一种针对工程实际问题的拓扑优化设计方法,对直角坐标机器人悬臂结构进行了拓扑优化设计和力学性能分析。先对整机进行了有限元分析,找出了影响整机精度的关键结构即Y轴悬臂梁。后采用变密度法对悬臂梁横截面进行了拓扑优化,重构... 提出了一种针对工程实际问题的拓扑优化设计方法,对直角坐标机器人悬臂结构进行了拓扑优化设计和力学性能分析。先对整机进行了有限元分析,找出了影响整机精度的关键结构即Y轴悬臂梁。后采用变密度法对悬臂梁横截面进行了拓扑优化,重构筋肋分布,根据优化后的截面形状重建三维模型并进行了力学性能有限元分析。优化前后对比分析结果表明:优化后的悬臂结构的变形减小,最大应力明显降低,结构的质量也显著减轻。该方法对以后机械结构分析和拓扑优化设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 直角坐标机器人 悬臂梁 有限元分析 拓扑优化
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直角坐标机器人设计方案的灰色模糊综合评价 被引量：5
8
作者 沈健 申浩宇 张海岩 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期161-164,共4页
文章分析了影响直角坐标机器人性能的各种指标和因素,构建了直角坐标机器人综合评价的指标体系。运用灰色理论和模糊数学的基本概念和方法,建立起直角坐标机器人设计方案的灰色模糊评价模型。通过熵权法确定元素的权重,使决策更具有科... 文章分析了影响直角坐标机器人性能的各种指标和因素,构建了直角坐标机器人综合评价的指标体系。运用灰色理论和模糊数学的基本概念和方法,建立起直角坐标机器人设计方案的灰色模糊评价模型。通过熵权法确定元素的权重,使决策更具有科学性。利用该模型对设计实例的设计方案进行分析,评价结果符合实际情况,表明该评价模型能够客观地反映各设计方案的总体性能。 展开更多
关键词 直角坐标机器人 灰色模糊综合评价 熵权法
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基于视觉的随机位姿工件抓取系统的设计与应用 被引量：3
9
作者 陈明方 臧家秀 +3 位作者 李俊男 王学军 葛天佑 姚国一 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期78-85,共8页
针对显示器装配线上显示器的位姿随机性较大、抓取困难的问题,提出了一种基于视觉的随机位姿显示器抓取系统。系统利用Labview的视觉工具包对图像进行采集、处理计算,对不同型号的显示器生成其位姿数据,将该数据送给PLC来控制机器人的... 针对显示器装配线上显示器的位姿随机性较大、抓取困难的问题,提出了一种基于视觉的随机位姿显示器抓取系统。系统利用Labview的视觉工具包对图像进行采集、处理计算,对不同型号的显示器生成其位姿数据,将该数据送给PLC来控制机器人的抓取动作。并以直角坐标机器人、工业相机和工控机为硬件基础搭建了实验平台,利用Labview软件组建了人机交互界面。实验测试表明,该系统的坐标误差小于0.4 mm,角度最大误差在0.3°内,适用于不同型号显示器,抓取系统的准确性好、可靠性高。 展开更多
关键词 LABVIEW 视觉 直角坐标机器人 图像处理
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一种数码迷彩喷涂机器人快速控制算法 被引量：3
10
作者 初苗 田少辉 高扬 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第7期186-188,192,共4页
数码迷彩伪装技术是一种新型军事工程伪装技术,其将不同颜色方块按照一定规律排列组合后形成,在应对高空侦察方面具有更加卓越的效果。但目前已有技术仍采用人工喷涂的方式,无论是喷涂效果还是喷涂效率都无法适应军事工程伪装的当前需... 数码迷彩伪装技术是一种新型军事工程伪装技术,其将不同颜色方块按照一定规律排列组合后形成,在应对高空侦察方面具有更加卓越的效果。但目前已有技术仍采用人工喷涂的方式,无论是喷涂效果还是喷涂效率都无法适应军事工程伪装的当前需求。然而为达到高效、高速实现喷涂,传统喷涂控制方法难以满足需求。鉴于此,在自行研发的直角坐标喷涂机器人基础上,提出了一种基于潜在颜色变化点的机器人快速控制算法。该算法仅需在有限的潜在颜色变化点处对喷枪状态进行控制,即可实现对数码迷彩图案的高速、高效喷涂。实验验证了该算法的可行性。研究结果可为数码迷彩军事伪装技术的理论研究和工程实施提供重要参考。 展开更多
关键词 数码迷彩 喷涂装置 直角坐标机器人 伪装技术
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喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法 被引量：4
11
作者 李发忠 赵德安 +2 位作者 姬伟 张超 朱毅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期198-201,共4页
根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点,提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系,采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换... 根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点,提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系,采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系。建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型,用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系,利用Dijkstra算法求最优的逆解组合。喷涂试验显示,所提出的轨迹转换方法能有效克服轨迹转换失真,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 喷涂机器人 空间轨迹 关节轨迹 DIJKSTRA算法
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面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略 被引量：26
12
作者 曹现刚 吴旭东 +4 位作者 王鹏 李莹 刘思颖 张国祯 夏护国 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S02期763-774,共12页
针对煤矸分拣机器人对带式输送机上的随机矸石分拣过程中存在无策略规划而导致的低拣矸率、低利用率的问题,依据现代排序理论、机器人技术和多目标规划方法,构建随机矸石流下的多动态目标多机械臂协同分拣策略的数学模型。根据D-H机器... 针对煤矸分拣机器人对带式输送机上的随机矸石分拣过程中存在无策略规划而导致的低拣矸率、低利用率的问题,依据现代排序理论、机器人技术和多目标规划方法,构建随机矸石流下的多动态目标多机械臂协同分拣策略的数学模型。根据D-H机器人表示法,结合多机械臂模块、带式输送机的几何参数和视觉识别模块的相机参数,分别构建矸石图像相对世界坐标系、末端执行器相对世界坐标系的坐标转换关系。考虑多机械臂在矸石流运动过程中存在的静止时间,提出双直角坐标机器人的预反馈、自反馈和协作反馈机制,实现多机械臂协同分拣过程中分拣区余量值的递增趋势。根据机械臂和带式输送机的性能参数,构建多机械臂协同分拣策略的数学模型,实现多动态目标矸石的准确、高效分拣。基于策略求解结果,改变矸石模型,总结多机械臂协同分拣多动态目标矸石分拣率的影响因素。根据仿真实验结果,修正煤矸分拣机器人实验平台的相关参数,通过对比分析多组矸石流的抓取实验结果,带式输送机上的矸石分拣率满足应用要求,机械臂总反馈行程与其分拣个数呈反比。研究结果表明,煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略对带式输送机上多动态目标矸石具有较好的近似解。 展开更多
关键词 煤矸分选 直角坐标机器人 多机械臂 协作反馈
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基于MCGS的三维动态仿真系统开发 被引量：6
13
作者 孙立新 徐良君 +1 位作者 杨东宇 董玉召 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第10期159-163,共5页
为提高动态仿真系统的实时性和人机交互性,将PLC控制技术、三维建模技术与MCGS组态软件结合,提出了一种三维动态仿真系统的设计方法。以PLC作为控制器,MCGS组态软件作为动态仿真平台,分析仿真对象的运动状态并建立三维模型,通过组合位... 为提高动态仿真系统的实时性和人机交互性,将PLC控制技术、三维建模技术与MCGS组态软件结合,提出了一种三维动态仿真系统的设计方法。以PLC作为控制器,MCGS组态软件作为动态仿真平台,分析仿真对象的运动状态并建立三维模型,通过组合位图和坐标变换的方法设计三维动态仿真画面,然后编写仿真程序来定义虚拟控制对象的仿真动作,并将MCGS组态软件和PLC控制器建立通信实现硬件在环HIL(Hardware-in-the-loop)仿真。结果表明所开发的动态仿真系统画面真实感强,实时交互性以及可靠性良好。 展开更多
关键词 三维动态仿真系统 组态软件 人机交互 直角坐标机器人
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基于FMEA和FTA的三自由度直角坐标机器人系统可靠性仿真分析 被引量：16
14
作者 张蓉 王春洁 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第6期651-654,共4页
建立三自由度直角坐标机器人系统的故障模式影响分析(FMEA),定性分析系统潜在的各种故障模式,原因和影响因素,并建立系统的故障树(FTA),运用蒙特卡罗原理定量计算系统可靠性指标,仿真分析系统的可靠性。
关键词 直角坐标机器人 故障模式影响分析(FMEA) 故障树(FTA) 可靠性仿真
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基于Hausdorff距离的穴位阻抗重复性 被引量：1
15
作者 李江 黄益君 +3 位作者 刘政 刘晓晖 包烨华 楚佳梅 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1777-1780,1820,共5页
为了实现人体电阻抗的自动连续扫描,开发设计一套基于直角坐标机器人的穴位点与经络阻抗扫描系统.为了检测该阻抗扫描系统的稳定性与可重复性,提出采用Hausdorff距离来评价不同数据曲线的相似程度.选取人体背部两肩胛冈下角点之间的直... 为了实现人体电阻抗的自动连续扫描,开发设计一套基于直角坐标机器人的穴位点与经络阻抗扫描系统.为了检测该阻抗扫描系统的稳定性与可重复性,提出采用Hausdorff距离来评价不同数据曲线的相似程度.选取人体背部两肩胛冈下角点之间的直线段作为扫描路径.采用同惠公司生产的TH2825阻抗分析器来测量阻抗数据.该实验中激励信号为幅值为1V、频率为1kHz的正弦波,量程设为100kΩ.直角坐标机器人经过调节可以沿着上述的直线段自动、连续地测量处于凝胶电极与银电极之间的阻抗.该实验共选取7名受试者,在25℃、湿度为50%的环境下进行测量.每名受试者在同一直线上进行5次连续扫描.采用Hausdorff距离来评估从同一名受试者获得的5次阻抗采样数据曲线的可重复性与相似性.实验结果表明,该阻抗测量系统具有良好的稳定性与可重复性. 展开更多
关键词 HAUSDORFF距离 重复性 阻抗 直角坐标机器人
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基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究 被引量：30
16
作者 陈伟华 张铁 崔敏其 《煤矿机械》 北大核心 2011年第12期49-50,共2页
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹... 基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。 展开更多
关键词 SCARA机器人 轨迹规划 笛卡尔空间 关节空间
原文传递
配电室智能巡检机器人的设计与研制 被引量：14
17
作者 王秋敏 李新华 王明瑞 《机床与液压》 北大核心 2019年第17期51-55,共5页
为解决配电室内巡检空间狭小、巡检点位数量庞大、位置高差不一、无规律布置等难题,研制了一种基于直角坐标驱动的智能巡检机器人,对该机器人的主要结构、技术参数、运动路径规划、控制系统进行了详细介绍。对同步带远距离传动中的横向... 为解决配电室内巡检空间狭小、巡检点位数量庞大、位置高差不一、无规律布置等难题,研制了一种基于直角坐标驱动的智能巡检机器人,对该机器人的主要结构、技术参数、运动路径规划、控制系统进行了详细介绍。对同步带远距离传动中的横向振动进行了分析,避免外界激励源与皮带发生共振,同时设置巡检点时避开皮带的共振频率位置。针对机器人质量较大的问题,对Y轴支撑槽钢进行了轻量化设计。经6个月实践检测,该机器人实现了对室内设备的多角度、全方位智能巡检。 展开更多
关键词 直角坐标驱动 机器人 配电室 智能巡检
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弓丝弯制机器人运动轨迹规划 被引量：8
18
作者 杜海艳 贾裕祥 +1 位作者 张永德 刘怡 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第13期1605-1608,共4页
介绍了基于Motoman UP6的弓丝弯制机器人的轨迹规划方法,弓丝弯制机器人的主要作业目的是弯制口腔医学临床使用的对错颌畸形进行矫正的矫正弓丝。根据矫正弓丝的实际形状要求,确定了在笛卡儿空间内的机器人轨迹规划方法,并选取合适的点... 介绍了基于Motoman UP6的弓丝弯制机器人的轨迹规划方法,弓丝弯制机器人的主要作业目的是弯制口腔医学临床使用的对错颌畸形进行矫正的矫正弓丝。根据矫正弓丝的实际形状要求,确定了在笛卡儿空间内的机器人轨迹规划方法,并选取合适的点位控制节点,插入相应的控制操作。控制节点的选取和分布决定了轨迹规划的合理性,同时也直接关系机器人作业的效率,通过限定弯制最大偏差研究了机器人控制节点的选取方式,并编写了节点计算程序。 展开更多
关键词 弓丝弯制机器人 轨迹规划 笛卡儿空间 点位控制
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轻工业包装物品搬运机器人路径跟踪控制 被引量：5
19
作者 寇舒 胡俊 费东明 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第19期212-215,共4页
目的为了提高直角坐标搬运机器人的定位精度,保证机器人能够按照预定路径运动。方法介绍直角坐标机器人工作原理,并基于模糊控制理论,提出一种基于模糊PID的直角坐标机器人轨迹跟踪控制算法,并将其应用于机器人运动轨迹跟踪控制中。结... 目的为了提高直角坐标搬运机器人的定位精度,保证机器人能够按照预定路径运动。方法介绍直角坐标机器人工作原理,并基于模糊控制理论,提出一种基于模糊PID的直角坐标机器人轨迹跟踪控制算法,并将其应用于机器人运动轨迹跟踪控制中。结果仿真和实验结果表明,基于模糊PID的机器人控制器能够保证机器人沿预定路径运动,机器人轨迹跟踪误差能够很快收敛于0附近,该轨迹跟踪方法具有较好的抗干扰性和鲁棒性。结论所提方法能够明显提高直角坐标机器人的路径跟踪能力,对于提升机器人运动精度具有参考价值。 展开更多
关键词 直角坐标 搬运机器人 模糊PID 轨迹跟踪
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基于直角坐标机器人的计量封印自动化包装装置 被引量：5
20
作者 李博 林岳凌 谭振豪 《轻工机械》 CAS 2014年第4期77-79,共3页
针对计量封印产品自动化入盒包装的生产需求,设计了一种直角坐标机器人,其具有三轴运动结构,通过直线插补规划运动路径,采用气动吸盘作为末端执行机构。装置应用机器视觉检测技术识别封印条码,根据条码编码,PLC控制机器人自动抓放封印... 针对计量封印产品自动化入盒包装的生产需求,设计了一种直角坐标机器人,其具有三轴运动结构,通过直线插补规划运动路径,采用气动吸盘作为末端执行机构。装置应用机器视觉检测技术识别封印条码,根据条码编码,PLC控制机器人自动抓放封印到包装盒中指定位置。实验证明,该装置在精度、效率和稳定性上均达到了企业大批量自动化生产的应用要求。 展开更多
关键词 直角坐标机器人 机器视觉 自动化 封印
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