-
题名基于UKF和CIFER的四旋翼无人机参数辨识方法
被引量：2
- 1
-
-
作者
齐浩然
齐晓慧
-
机构
陆军工程大学石家庄校区
-
出处
《电光与控制》
北大核心
2017年第12期61-66,共6页
-
文摘
针对传统获取四旋翼无人机关键参数的时域方法存在的对环境适应性不强,计算量大,风洞试验成本高、周期长等问题,提出了基于UKF数据预处理与CIFER组合的辨识算法。首先,建立了悬停条件下四旋翼无人机的系统模型,然后对基于四旋翼无人机平台的实测数据进行无迹卡尔曼滤波处理,再将其应用到频域辨识工具CIFER软件包中,对于模型中不易确定的关键参数进行辨识。结果表明,经过数据预处理的数据辨识得到的结果在低频阶段跟踪性能好,曲线吻合程度较好,关键参数可信度高。
-
关键词
四旋翼无人机
系统辨识
cifer辨识算法
无迹卡尔曼滤波
-
Keywords
quad-rotor UAV
system identification
cifer algorithm
UKF
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
