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辅助装配小型精密器件的全向AGV系统 被引量:1
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作者 李颀 安泽顺 《计算机系统应用》 2025年第4期146-154,共9页
生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务,这种装配模式成本较大,针对这种小型器件,市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题,因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂... 生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务,这种装配模式成本较大,针对这种小型器件,市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题,因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂的全向AGV自主导航完成多生产线间的动态组合工作,实现多种类型器件有序的辅助装配.为了提高定位精度,通过贝叶斯法则融合2D激光雷达和RGB-D建立融合栅格地图,提高障碍物检测率.采用EKF融合轮式里程计与IMU的数据,提高里程计精度,减少运动误差.为了提高工作效率,在实时性做出创新,通过RGB-D得到待抓精密器件与相机光心的距离,融合车速与雷达、相机等部件的位姿关系等信息解算出车载双机械臂在距离待抓精密器件S距离时的最佳运动时机.最后为了准确识别多类型、小批量的小型精密器件,基于改进的Yolo-Fastest算法识别器件,提高识别精度的同时降低AGV的运算成本.通过测试,系统对小型精密器件(如RF连接器)识别准确率不低于95%,在70×50×100 cm^(3)空间内能实现全向移动,运动误差最大为10 cm,较现有的生产模式,此AGV柔性化程度提高,生产成本降低,工作效率提高了近1倍,具有实际推广价值. 展开更多
关键词 小型精密器件 辅助装配 车载双机械臂 贝叶斯法则 融合栅格地图
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基于数据融合的协作频谱感知算法 被引量:14
2
作者 卞荔 朱琦 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 2009年第2期73-78,共6页
协作的频谱感知使认知无线电(CR)网络对主用户进行可靠的检测,并避免了对主用户通信的干扰。数据融合是协作的频谱感知的关键技术。对基于"与"准则、"或"准则、最大后验概率准则和贝叶斯准则的数据融合算法进行了研... 协作的频谱感知使认知无线电(CR)网络对主用户进行可靠的检测,并避免了对主用户通信的干扰。数据融合是协作的频谱感知的关键技术。对基于"与"准则、"或"准则、最大后验概率准则和贝叶斯准则的数据融合算法进行了研究,采用这4种融合方法在认知无线电网络中进行协作频谱感知,并比较了它们的频谱检测性能。仿真结果显示最大后验概率准则和贝叶斯准则在认知无线电的环境中有优越的感知性能。 展开更多
关键词 认知无线电网络 协作频谱感知 数据融合 贝叶斯准则
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基于DSmT与粒子滤波的多传感器融合 被引量:1
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作者 夏建明 杨俊安 张琼 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第20期179-181,184,共4页
为实现多传感器对机动目标状态的跟踪,提出一种基于DSmT与粒子滤波的多传感器融合算法。在各传感器利用粒子滤波方法处理观测数据的基础上,运用DSmT作为融合工具,将观测数据转化为辨识框架内的元素及其mass值,得到最终融合结果。实验结... 为实现多传感器对机动目标状态的跟踪,提出一种基于DSmT与粒子滤波的多传感器融合算法。在各传感器利用粒子滤波方法处理观测数据的基础上,运用DSmT作为融合工具,将观测数据转化为辨识框架内的元素及其mass值,得到最终融合结果。实验结果表明,该方法可减小距离误差,提高跟踪精度,且运算复杂度能满足在线实时融合的要求。 展开更多
关键词 DSmT技术 粒子滤波 贝叶斯融合规则 卡尔曼融合规则 目标跟踪
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多传感器分布式融合检测自适应算法 被引量:1
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作者 杨露菁 邹岗 李启元 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2006年第5期28-30,34,共4页
多传感器融合检测系统的主要结构为分布并行式融合结构,贝叶斯融合检测策略则是分布式融合检测系统中最典型的一种融合方法。在该策略中必须给定假设的先验概率和各个传感器的虚警概率和漏检概率,而在实际应用中,这些统计量是未知的或... 多传感器融合检测系统的主要结构为分布并行式融合结构,贝叶斯融合检测策略则是分布式融合检测系统中最典型的一种融合方法。在该策略中必须给定假设的先验概率和各个传感器的虚警概率和漏检概率,而在实际应用中,这些统计量是未知的或者随时间变化的。文中给出一种分布式融合结构的自适应融合算法,可以在线自适应学习先验概率、虚警概率及漏检概率,从而利用融合算法解决决策融合问题。计算机仿真结果表明了算法自适应逼近传感器虚警概率和漏检概率的过程,及融合检测的有效性。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 分布式检测 贝叶斯融合检测策略 自适应学习
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认知无线网络中硬合并协同频谱感知的融合准则优化 被引量:2
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作者 彭盛亮 赖美玲 +1 位作者 周林 蔡灿辉 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第10期1416-1422,共7页
频谱感知是认知无线电一项基础的任务。在认知无线网络中,多个次用户可以协同工作,对主用户进行可靠感知。如何融合多个次用户的感知信息是实施协同感知的关键。本文围绕集中式认知无线网络中的硬合并协同感知技术展开研究,讨论了常用的... 频谱感知是认知无线电一项基础的任务。在认知无线网络中,多个次用户可以协同工作,对主用户进行可靠感知。如何融合多个次用户的感知信息是实施协同感知的关键。本文围绕集中式认知无线网络中的硬合并协同感知技术展开研究,讨论了常用的k-out-of-m融合准则。与OR准则(k=1)、Half-voting准则(k=m/2)和AND准则(k=m)等特例不同,本文考虑参数k任意取值的场景,从最小化贝叶斯代价的角度,推导出了最优k值的闭合表达式。仿真结果验证了该闭合公式的有效性,并显示最优k值随判决门限、频谱非空闲与空闲先验概率比、漏检与虚警影响因子比的增大而减小,且在信噪比场景中更具应用价值。 展开更多
关键词 认知无线网络 协同频谱感知 融合准则优化 贝叶斯代价
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基于贝叶斯判决规则的异步合作频谱感知新算法 被引量:2
6
作者 曹开田 杨震 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2012年第1期34-39,共6页
依据认知无线电中授权频谱占用情况的On-Off模型,提出了一种新型的合作频谱感知算法。该算法将次用户在不同时刻的软判决结果传输给数据融合中心,在考虑到不同认知节点具有不同信噪比的情况下,将On-Off模型求得的贝叶斯融合似然比作为... 依据认知无线电中授权频谱占用情况的On-Off模型,提出了一种新型的合作频谱感知算法。该算法将次用户在不同时刻的软判决结果传输给数据融合中心,在考虑到不同认知节点具有不同信噪比的情况下,将On-Off模型求得的贝叶斯融合似然比作为感知权重对各认知用户的感知结果进行数据融合。理论分析与仿真结果表明,相比传统的同步合作感知算法,该算法具有合理性更强、可靠性更高、检测性能更优以及代价更少等优点。 展开更多
关键词 认知无线电 合作频谱感知 融合算法 贝叶斯判决准则
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Sensor node-assisted asynchronous cooperative spectrum sensing for cognitive radio network 被引量:2
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作者 CAO Kai-tian WANG Dong-lin 《The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications》 EI CSCD 2014年第5期17-23,共7页
In order to take advantage of the asynchronous sensing information, alleviate the sensing overhead of secondary users (SUs) and improve the detection performance, a sensor node-assisted asynchronous cooperative spec... In order to take advantage of the asynchronous sensing information, alleviate the sensing overhead of secondary users (SUs) and improve the detection performance, a sensor node-assisted asynchronous cooperative spectrum sensing (SN-ACSS) scheme for cognitive radio (CR) network (CRN) was proposed. In SN-ACSS, each SU is surrounded by sensor nodes (SNs), which asynchronously make hard decisions and soft decisions based on the Bayesian fusion rule instead of the SU. The SU combines these soft decisions and makes the local soft decision. Finally, the fusion center (FC) fuses the local soft decisions transmitted from SUs with different weight coefficients to attain the final soft decision. Besides, the impact of the statistics of licensed band occupancy on detection performance and the fact that different SNs have different sensing contributions are also considered in SN-ACSS scheme. Numerical results show that compared with the conventional synchronous cooperative spectrum sensing (SCSS) and the existing ACSS schemes, SN-ACSS algorithm achieves a better detection performance and lower cost with the same number of SNs. 展开更多
关键词 cognitive radio asynchronous cooperative spectrum sensing bayesian fusion rule ON-OFF model soft decision
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