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CT引导下碘125粒子植入与经导管碘125粒子条联合支架植入治疗原发性肝癌并ⅡA~ⅢA型门静脉癌栓的对比研究
1
作者 张守林 杨传盛 +2 位作者 王贤彬 陈爱林 袁福建 《中国当代医药》 2025年第24期91-95,共5页
目的比较CT引导下碘125粒子植入与经导管碘125粒子条联合支架植入治疗原发性肝癌并ⅡA~ⅢA型门静脉癌栓的效果。方法选取2022年9月至2024年5月赣州市肿瘤医院收治的62例原发性肝癌并ⅡA~ⅢA型门静脉癌栓患者作为研究对象,并按照随机数... 目的比较CT引导下碘125粒子植入与经导管碘125粒子条联合支架植入治疗原发性肝癌并ⅡA~ⅢA型门静脉癌栓的效果。方法选取2022年9月至2024年5月赣州市肿瘤医院收治的62例原发性肝癌并ⅡA~ⅢA型门静脉癌栓患者作为研究对象,并按照随机数字表法分为对照组(31例)与研究组(31例)。对照组实施CT引导下碘125粒子植入,研究组采用经导管碘125粒子条联合支架植入。比较两组的临床指标、并发症、生存率。结果术后1个月,研究组的丙氨酸转氨酶(ALT)、天冬氨酸转氨酶(AST)、甲胎蛋白(AFP)、中性粒细胞明胶酶相关脂质运载蛋白(NGAL)、基质金属蛋白酶9(MMP9)、总胆红素(TBil)水平均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者的并发症总发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。术后6个月,研究组的生存率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论CT引导的碘125粒子植入与经导管的支架联合植入在原发性肝癌并ⅡA~ⅢA型门静脉癌栓的治疗方面各具优势,其中后者在优化临床指标和提升生存率方面展现出显著优势,有望成为治疗该类恶性肿瘤的更佳治疗方案。 展开更多
关键词 CT引导下碘125粒子植入 经导管碘125粒子条 支架植入 原发性肝癌 Ⅱa~ⅢA型门静脉癌栓
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ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者临床病理参数与预后的相关性及发生盆腔淋巴结转移的危险因素分析 被引量：5
2
作者 冷在华 丁敬 张秀琼 《临床和实验医学杂志》 2024年第8期857-860,共4页
目的 分析ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者临床病理参数与预后的相关性及发生盆腔淋巴结转移的危险因素。方法 回顾性选择2017年1月至2018年7月在雅安市中医医院接受治疗的92例ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者。统计患者5年总体生存率,比较不同临床病理参数的... 目的 分析ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者临床病理参数与预后的相关性及发生盆腔淋巴结转移的危险因素。方法 回顾性选择2017年1月至2018年7月在雅安市中医医院接受治疗的92例ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者。统计患者5年总体生存率,比较不同临床病理参数的患者的5年总体生存率,使用多因素Logistic回归分析临床病理参数与预后的关系;记录盆腔淋巴结转移的发生情况,使用单因素和多因素Logistic回归分析盆腔淋巴结转移的危险因素。结果 不同国际妇产科学联合会(FIGO)分期、肿瘤组织学类型、间质浸润深度及有无宫旁浸润、盆腔淋巴结转移、嗜神经侵袭的患者的5年总体生存率比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。经多因素Logistic回归分析,ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者预后受FIGO分期、肿瘤组织学类型、间质浸润深度、盆腔淋巴结转移的影响(P<0.05)。经单因素分析,不同FIGO分期、肿瘤最大直径、肿瘤分级、间质浸润深度及是否淋巴脉管间隙浸润的ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者的盆腔淋巴结转移率比较,差异均有统计学意义(P<0.05);经多因素Logistic回归分析,肿瘤分级、淋巴脉管间隙浸润和间质浸润深度均是ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者发生盆腔淋巴结转移的独立危险因素(P<0.05)。结论 ⅠA~ⅡA期宫颈癌患者的临床病理参数与其预后密切相关,其中盆腔淋巴结转移风险受肿瘤分级、淋巴脉管间隙浸润和间质浸润深度影响,值得临床予以重视。 展开更多
关键词 Ⅰa~ⅡA期 宫颈癌 病理参数 预后 盆腔淋巴结转移 危险因素
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复杂动态环境下先验知识引导机器人路径规划 被引量：1
3
作者 赵桂清 崔传辉 +2 位作者 高德营 邢金鹏 王宁 《现代制造工程》 北大核心 2025年第1期50-56,共7页
针对车间动态环境下的机器人路径规划问题,提出了先验知识引导下基于模糊DWA算法的路径规划方法。考虑到车间静态环境的恒定性,设计了用于全局路径规划的自适应A^(*)算法,并将此作为先验信息引导机器人运动。建立了机器人运动学模型,在... 针对车间动态环境下的机器人路径规划问题,提出了先验知识引导下基于模糊DWA算法的路径规划方法。考虑到车间静态环境的恒定性,设计了用于全局路径规划的自适应A^(*)算法,并将此作为先验信息引导机器人运动。建立了机器人运动学模型,在先验信息引导下提出基于模糊DWA的局部路径规划方法,该方法可以根据环境复杂度模糊调整评价函数权重。经实验验证,在30 m×30 m栅格环境中,混合A^(*)算法规划的路径长度为51.32 m,自适应A^(*)算法规划的路径长度为46.83 m,比混合A^(*)算法减少了8.75%;在局部路径规划中,模糊DWA算法规划路径的安全性、柔顺性和长度均优于标准DWA算法,验证了模糊DWA算法的优越性。 展开更多
关键词 车间环境 先验知识引导 自适应a~*算法 模糊DWA算法 环境复杂度
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面向大型激光装置集成安装的机器人自动路径规划
4
作者 陈静 独伟锋 +3 位作者 裴国庆 熊召 杨科 周海 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第6期163-170,共8页
针对大型激光装置集成安装过程中的机器人路径规划问题,提出一种简单有效的改进A*算法。该算法较传统A*算法进行了三步改进:第一步是限制可行走方向,避免出现传统A*算法发生穿越障碍物情况;二是将其启发函数优化为加权曼哈顿距离函数,... 针对大型激光装置集成安装过程中的机器人路径规划问题,提出一种简单有效的改进A*算法。该算法较传统A*算法进行了三步改进:第一步是限制可行走方向,避免出现传统A*算法发生穿越障碍物情况;二是将其启发函数优化为加权曼哈顿距离函数,加速向x方向或者y方向扩展节点,改善限制可行走方向带来的遍历节点数激增现象;三是引入转弯惩罚项,减少路径规划过程中的转弯次数,提高路径规划搜索效率和质量。在不同大小的栅格地图中验证三步改进A*算法的性能,并与传统A*算法进行比较。实验结果表明,简单地图中,三步改进A*算法遍历节点数略高于传统A*算法,转弯次数与传统A*算法相当,但路径避障性能明显优于传统A*算法,更有利于机器人安全行走。复杂地图中,综合考虑遍历节点数、转弯次数和路径长度的优先关系后,可以实现调节三步改进A*算法参数至路径规划结果最优。 展开更多
关键词 路径规划 a~*算法 限制可行走方向 加权曼哈顿距离 转弯惩罚项
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结合A^(*)与速度障碍法的无人机路径规划混合算法
5
作者 屈景怡 黄达权 +1 位作者 许楠 王鹏 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期70-79,共10页
针对城市复杂低空场景中无人机面临的静态与动态障碍物协同避障难题,提出“全局-局部”分层协同路径规划架构,突破传统单层规划范式。针对静态障碍物构建三维栅格化全局导航框架,改进A*算法通过三维空间拓展与优先遍历策略,在保证路径... 针对城市复杂低空场景中无人机面临的静态与动态障碍物协同避障难题,提出“全局-局部”分层协同路径规划架构,突破传统单层规划范式。针对静态障碍物构建三维栅格化全局导航框架,改进A*算法通过三维空间拓展与优先遍历策略,在保证路径最优长度的前提下提升搜索效率,并采用关键节点保留技术减少冗余路径点,生成兼具平滑性与实时性的全局路径;针对动态障碍物开发多维度避障决策模型,将速度障碍法升级至三维模型,结合无人机运动学约束生成符合加速度限制的避障轨迹,解决动态环境下的实时避障问题。通过分层递进式算法融合机制,以全局路径引导局部动态规划,构建全环境适应性混合路径规划算法,并完成全链路仿真环境部署验证。实验结果表明,改进算法在全局规划中路径效率较传统方法提升60%,局部动态避障成功率超过90%,且轨迹平滑性满足无人机动力学约束。本研究形成的分层协同规划框架为高密度城市空域无人机自主导航提供理论创新性与工程实用性兼备的解决方案,推动低空交通系统智能化发展。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 a~*算法 速度障碍法 混合算法
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融合改进A*和动态窗口法的无人机路径规划
6
作者 贺勇 侯体成 曾子望 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第9期1668-1676,共9页
为了解决传统A*算法搜索效率低、路径不平滑、不具备避障能力等问题,结合A*和动态窗口法,提出具有全局引导的双层规划G-DWA*算法。首先,定义障碍物覆盖率模型,动态调整A*算法启发函数的权重系数,设计视线算法提取路径关键点。然后,引入... 为了解决传统A*算法搜索效率低、路径不平滑、不具备避障能力等问题,结合A*和动态窗口法,提出具有全局引导的双层规划G-DWA*算法。首先,定义障碍物覆盖率模型,动态调整A*算法启发函数的权重系数,设计视线算法提取路径关键点。然后,引入折扣因子改进动态窗口法的原始评价子函数,并提出新的速度平滑和轨迹相似度评价指标。最后,将改进A*算法提取的关键路径节点作为改进动态窗口法的中间引导点,同时计算每个引导点的作用范围,为局部规划提供全局引导。实验结果表明,G-DWA*算法可以明显提升无人机自主路径规划的快速性、平滑性,能在全局最优的基础上,规避未知障碍物,能更好地满足军事等复杂规划任务的要求。 展开更多
关键词 无人机 a~*算法 动态窗口法 路径规划
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机器与AGV联合利用再生能源的混合流水车间调度问题
7
作者 朱光宇 贾唯鸿 李德彪 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期368-379,共12页
中国的制造业正经历着数字化和绿色低碳转型。为实现节能减排,提高设备利用率,针对考虑可再生能源的混合流水车间,建立机器与自动导引车(AGV)联合利用再生能源的混合流水车间调度问题(HFSP-MA-RE)数学模型。为求解该模型,提出基于提前... 中国的制造业正经历着数字化和绿色低碳转型。为实现节能减排,提高设备利用率,针对考虑可再生能源的混合流水车间,建立机器与自动导引车(AGV)联合利用再生能源的混合流水车间调度问题(HFSP-MA-RE)数学模型。为求解该模型,提出基于提前调度的机器与AGV联合调度策略、能源分配策略,在考虑AGV路径优化和充电约束的情况下,实现对最大完工时间、碳排放量、总能耗和AGV利用率4个目标的优化。采用基于正向灰靶模型的多目标最佳觅食算法(PPGT_OFA)求解该问题。通过24个测试实例及1个工程应用,将所提算法与5个多目标优化算法进行实验,验证了HFSP-MA-RE模型及PPGT_OFA算法解决多目标优化问题的有效性。 展开更多
关键词 混合流水车间调度 可再生能源 多目标优化 a~*算法 联合调度
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基于改进A*算法的无人车路径规划研究
8
作者 胡国华 高丽英 《忻州师范学院学报》 2025年第2期30-33,共4页
针对A*算法在路径规划过程中容易出现拐点多和规划时间长等问题,文章引入跳点算法对A*算法进行改进优化,提出一种改进A*算法。该算法使用A*算法的整体算法流程框架,首先使用四周方向的栅格化地形图定位出发节点与目标节点坐标,然后在寻... 针对A*算法在路径规划过程中容易出现拐点多和规划时间长等问题,文章引入跳点算法对A*算法进行改进优化,提出一种改进A*算法。该算法使用A*算法的整体算法流程框架,首先使用四周方向的栅格化地形图定位出发节点与目标节点坐标,然后在寻找节点时使用跳点算法,跳过大量对称区域中的节点,搜寻关键节点,最后将存储的最小价值度的节点组成最佳路径。仿真结果表明,改进A*算法规划所得路径的长度更小,安全性和平滑程度都有大幅提高,更加符合无人车的实际运行需求。 展开更多
关键词 路径规划 a~*算法 跳点算法
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改进A*算法在三维空间中无人机的航迹规划 被引量：2
9
作者 姚千 杨洁 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期143-147,151,共6页
为满足无人机在三维空间中的航迹规划,将原始A*算法的子节点搜索方式进行了改造处理,从原来的8个子节点变为26个子节点。试验发现,改造后的A*算法存在搜索时间长、子节点冗余等问题。为了提升算法的收敛速度,在此基础上,提出了方向索引... 为满足无人机在三维空间中的航迹规划,将原始A*算法的子节点搜索方式进行了改造处理,从原来的8个子节点变为26个子节点。试验发现,改造后的A*算法存在搜索时间长、子节点冗余等问题。为了提升算法的收敛速度,在此基础上,提出了方向索引的方法,通过优先收录目标点所在方向的区间节点,以达到压缩收录节点的数量,从而减少其计算量,并且引入贝塞尔曲线方法,对其输出的航迹进行了平滑处理,使其更符合实际的飞行要求。为验证方法的可行性,在MATLAB中,通过不同大小的栅格地图进行了多组对比试验。从试验的输出结果可以得出,优化后的A*算法速度提升了近55%,收录的节点数量减少近66%。 展开更多
关键词 航迹规划 三维a~*算法 方向索引 节点扩展 贝塞尔曲线
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融合改进A*与DWA的安全移动机器人路径规划 被引量：2
10
作者 赵宇新 张志安 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期37-43,共7页
为解决传统A*算法所规划路径安全性不足、遍历节点数过多、路径过于曲折的问题,提出一种通过改进搜索邻域方式提高路径与障碍节点的距离,改进代价函数减少遍历节点数,通过双向遍历去除冗余节点减少路径转折的A*算法。改进DWA算法的评价... 为解决传统A*算法所规划路径安全性不足、遍历节点数过多、路径过于曲折的问题,提出一种通过改进搜索邻域方式提高路径与障碍节点的距离,改进代价函数减少遍历节点数,通过双向遍历去除冗余节点减少路径转折的A*算法。改进DWA算法的评价函数,提高移动机器人与障碍物的安全距离。基于改进后A*算法规划的全局路径,融合改进后的DWA算法,实现移动机器人对动态障碍物和未知静态障碍物的局部避障。通过仿真实验验证对比,证明了改进后的A*算法对于规划路径的安全性、效率、路径质量均有较大的提高,融合改进后的DWA算法后,移动机器人的行驶路径更加安全、平滑。 展开更多
关键词 路径规划 a~*算法 动态窗口法 移动机器人
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市政污水厂典型A~2O工艺低碳运行的系统性评估 被引量：22
11
作者 孟红旗 李红霞 +2 位作者 赵爱平 原建光 张东 《环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期1174-1180,共7页
在“碳达峰、碳中和”的目标下,系统评估典型A~2O工艺运行的碳排放当量及其组成,对我国市政污水厂的低碳运行具有重要的指导意义.以焦作市第一污水厂2020年的运行资料为研究案例,基于相关指南,引入水温因素构建阿伦尼乌斯公式模型用于... 在“碳达峰、碳中和”的目标下,系统评估典型A~2O工艺运行的碳排放当量及其组成,对我国市政污水厂的低碳运行具有重要的指导意义.以焦作市第一污水厂2020年的运行资料为研究案例,基于相关指南,引入水温因素构建阿伦尼乌斯公式模型用于核算直接碳排放过程,从电能消耗、药剂投加和污泥运输这3个方面核算间接碳排放过程.结果表明,CH_(4)和N_(2)O日排放强度为(115±56)kg·d^(-1)和(30±18)kg·d^(-1);生化处理工段的能耗和药剂间接碳排放占比分别达到48.4%和51.3%;2020年污水厂总计碳排放当量(以CO_(2)eq计)为2.17×10~4t,单位污水碳排放当量(0.63±0.07)kg·m^(-3);不同碳排放占比的大小顺序为:污水能耗(36.5%)>污水药剂(26.6%)>N_(2)O直接(15.4%)>污泥药剂(9.6%)>污泥能耗(6.7%)>CH_(4)直接(4.9%)>污泥运输(0.3%);对污水厂系统汇入/汇出的碳-氮元素通量进行核算,并计算碳氮比.讨论了A~2O工艺CH_(4)和N_(2)O的直接碳排放特征及其影响因素,基于碳-氮元素系统平衡理论,提出工业废水选择性引入有可能成为未来市政污水厂低碳运行的重要参考措施. 展开更多
关键词 市政污水 a~2O工艺 碳排放当量 系统通量 低碳运行
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基于TI-A~*的多机器人动态规划协调方法研究 被引量：12
12
作者 赵萍 雷新宇 +1 位作者 陈波芝 杨矫云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期925-935,共11页
多机器人在动态环境下路径规划问题是集群机器人群体感知与协调的重要基础问题之一。通过引入时间代价函数,提出结合时间代价的A~*算法(Time Integrated A~*Algorithm,TI-A~*),将规划问题分解成路径规划和冲突协调两个模块。利用变速运... 多机器人在动态环境下路径规划问题是集群机器人群体感知与协调的重要基础问题之一。通过引入时间代价函数,提出结合时间代价的A~*算法(Time Integrated A~*Algorithm,TI-A~*),将规划问题分解成路径规划和冲突协调两个模块。利用变速运动来协调避免死锁和碰撞。通过调整协调阶段介入的时间,可得出改变运动速率和改变规划路径等两种不同TI-A~*协调方法。比较两种算法,归纳各自适用环境。仿真结果验证了移动机器人能够在复杂环境下进行动态路径规划,表明两种算法均基本解决了现有A~*算法存在的问题。 展开更多
关键词 多移动机器人 TIME INTEGRATED a~*算法 路径规划 动态避障 冲突协调
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基于分层稀疏A~*算法的突防航迹规划研究 被引量：7
13
作者 刘大卫 孙静 +1 位作者 龙腾 蔡祺生 《战术导弹技术》 北大核心 2017年第6期37-43,49,共8页
针对小型集群飞行器三维突防航迹规划面临的精确度、实时性、任务适应性和可实现性综合匹配问题,在稀疏A~*算法基础上,提出了基于分层策略的突防航迹规划算法,建立了三维航迹规划问题数学模型,给出了分层策略和突防航迹规划步骤。在算... 针对小型集群飞行器三维突防航迹规划面临的精确度、实时性、任务适应性和可实现性综合匹配问题,在稀疏A~*算法基础上,提出了基于分层策略的突防航迹规划算法,建立了三维航迹规划问题数学模型,给出了分层策略和突防航迹规划步骤。在算法扩展节点过程中采用支配检测方法,进一步提高了算法效率。在45 km×60 km规划区域内,典型想定下单机、四机和八机三维突防航迹规划长度分别为54.24 km、198.96 km和387.13 km,对应规划算法耗时分别为0.67 s、4.15s和11.04 s,同一任务场景下分层稀疏A~*算法规划用时是标准A~*算法的24.7%、14.2%和10.5%。仿真结果表明,该算法可在确保航迹规划精确度的前提下,大幅缩短航迹规划时间,具有较高的理论价值和工程适用性。 展开更多
关键词 分层稀疏a~＊算法 突防航迹规划 小型集群飞行器
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基于改进A*算法的智慧停车库移动机器人路径规划 被引量：3
14
作者 杨瑞君 方宏年 +1 位作者 徐彬 季守成 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期156-160,共5页
随着“停车难”问题的日益严重,基于自动导引车(AGV)的智慧停车库在解决该问题上发挥着关键作用。智慧停车库采用传统A*算法规划AGV路径时,存在距离长、用时长以及转角次数过多等不足。本文结合智慧停车库的实际场景规划,将基于麦克纳... 随着“停车难”问题的日益严重,基于自动导引车(AGV)的智慧停车库在解决该问题上发挥着关键作用。智慧停车库采用传统A*算法规划AGV路径时,存在距离长、用时长以及转角次数过多等不足。本文结合智慧停车库的实际场景规划,将基于麦克纳姆轮的AGV路径搜索由原来8邻域搜索改为4邻域搜索,并优化AGV转弯判断条件,对传统算法进行改进。通过动态调整权重系数,使得当与目标点越近,权重系数越小,搜索结果越精确;结合转弯惩罚函数来减少路径的转角,进而减少转弯次数,从而得到最优路径。根据MATLAB软件仿真可知,基于改进后的A*算法,使得AGV在路径搜索范围、转弯次数以及行驶时间等方面都得到了优化,为进一步提升智慧停车库的运行效率奠定了一定的研究基础。 展开更多
关键词 智慧停车库 自动导引车 改进a~*算法 路径规划 转弯惩罚
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Dijkstra算法与A~*算法研究 被引量：5
15
作者 周春辉 李诗高 《软件导刊》 2007年第1期102-103,共2页
对于单源点最短路径问题可用Dijkstra算法进行实现,对两点间(单源点、单目的点)最短路径问题则用A~*算法实现。重点对A~*算法的实现作了细致的讨论,并用A~*算法解决了八数码问题。
关键词 a~*算法 DIJKSTRA算法 最短路径 八数码问题
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ICAROUS框架下多旋翼无人机应急自主着陆轨迹优化
16
作者 廖亿福 汤新民 +2 位作者 顾俊伟 鲁其兴 汤盛家 《交通运输工程与信息学报》 2025年第3期115-129,共15页
【背景】随着低空飞行活动的日益增多以及无人机系统故障率的居高不下,无人机系统具备高可靠性的应急着陆能力显得尤为重要。【目标】在复杂城市空域中,针对突发状况下多旋翼无人机的自主应急着陆安全性问题,提出一种在ICAROUS框架下面... 【背景】随着低空飞行活动的日益增多以及无人机系统故障率的居高不下,无人机系统具备高可靠性的应急着陆能力显得尤为重要。【目标】在复杂城市空域中,针对突发状况下多旋翼无人机的自主应急着陆安全性问题,提出一种在ICAROUS框架下面向应急决策的分层轨迹优化方法,旨在实现多旋翼无人机在应急情形下的高效自主安全着陆。【方法】该方法采用了高层路径规划与低层速度剖面相融合的优化模型。高层模块采用A*算法结合爬升代价以及飞行风险评估构建初始应急规划路径,并通过贝塞尔曲线进行平滑重构;低层优化环节引入马尔可夫决策过程(MDP)模型,构建路径段和速度的状态空间,以加速度为动作,设置合适的奖励函数和状态转移概率,采用值迭代算法求解最优速度剖面。【结论】仿真结果表明:相比于ICAROUS中的路径规划算法,提出的应急规划算法能在多个候选着陆点中权衡距离、风险与爬升代价,在风险维度上减小了28.8%,实现了风险可控的最优着陆点选择与路径生成;相比于SQP和PSO,本文提出方法所生成的速度剖面具有更佳的平滑性和能耗效率,并且飞行时间分别降低了10.7%与26.8%,平均速度波动均减少超过60%,有效提升了飞行安全性与能耗控制能力。【应用】该方法适用于多种城市低空飞行场景下的无人机应急规划,有效支持无人机在应急情形下的合理决策,可为城市空中交通管理系统中的飞行安全保障提供技术支撑。 展开更多
关键词 航空运输 轨迹优化 马尔可夫决策过程 多旋翼无人机 应急着陆 a~*算法
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面向信息采集的无人机路径规划 被引量：1
17
作者 艾聪 宋大雷 《微处理机》 2025年第1期42-46,共5页
针对无人机信息采集任务中路径规划对效率和覆盖范围的重要影响,提出一种基于A~*算法的路径规划方法。该方法以偏离期望路线的距离作为代价函数,通过优化计算确保无人机能够尽快回到期望路线;同时将最小化加加速度作为目标函数,以考虑... 针对无人机信息采集任务中路径规划对效率和覆盖范围的重要影响,提出一种基于A~*算法的路径规划方法。该方法以偏离期望路线的距离作为代价函数,通过优化计算确保无人机能够尽快回到期望路线;同时将最小化加加速度作为目标函数,以考虑无人机动力学约束,提升拟合轨迹的平滑程度。研究通过仿真实验验证了该方法的有效性,表明该方法可显著提高轨迹平滑度和信息采集完整性,有效减少能量损失,延长飞行时间,从而提升无人机的信息采集效率。 展开更多
关键词 无人机 信息采集 路径规划 a~*算法 优化算法
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一种基于改进混合A^(*)搜索方法的路径规划算法
18
作者 谢涛 夏青元 《计算机与数字工程》 2025年第2期422-426,共5页
目前非结构化场景的路径规划存在效率低下的问题,论文提出了一种基于改进混合A~*的路径规划算法,在启发式函数中加入对航向角的动态约束,优化定长运动基元为长短混合的变长运动基元,运用共轭梯度法对初始路径进行平滑,最终获得了一条安... 目前非结构化场景的路径规划存在效率低下的问题,论文提出了一种基于改进混合A~*的路径规划算法,在启发式函数中加入对航向角的动态约束,优化定长运动基元为长短混合的变长运动基元,运用共轭梯度法对初始路径进行平滑,最终获得了一条安全、平滑且易于车辆行驶的路径。经过仿真和真车试验,平均减少了31.11%的搜索节点损耗,降低了50.13%的搜索时间,显著提高了算法运行效率。 展开更多
关键词 无人车 混合a~*算法 启发函数 车辆运动学 路径规划
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基于ROS的移动机器人路径规划研究
19
作者 何晨昊 么鸣涛 +2 位作者 王嘉伟 张冰 马越 《物联网技术》 2025年第21期84-91,共8页
文中基于Ubuntu20.04-ROS-Noetic系统环境,利用xacro语言构建了两轮差速移动机器人的仿真模型,并通过ROS中的Gazebo仿真平台构建三维室内模拟环境;运用激光雷达传感器技术和SLAM技术实现了二维环境建图。在路径规划仿真实验部分,针对传... 文中基于Ubuntu20.04-ROS-Noetic系统环境,利用xacro语言构建了两轮差速移动机器人的仿真模型,并通过ROS中的Gazebo仿真平台构建三维室内模拟环境;运用激光雷达传感器技术和SLAM技术实现了二维环境建图。在路径规划仿真实验部分,针对传统A*算法的启发函数与权重系数进行了改进,最终全局路径规划采用传统A*算法、改进A*算法以及Dijkstra导航算法,局部路径规划则采用DWA算法。仿真结果表明,传统A*算法相比Dijkstra算法可以在更短的时间内找到最优路径;Dijkstra算法找到的最优路径长度比传统A*算法更短,改进A*算法相比传统A*算法使用少于10.46%~40.51%的时间找到最优路径,路径缩短10.9%~23.6%。该仿真结果对基于ROS移动机器人的路径规划研究具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 ROS SLAM 全局路径规划算法 局部路径规划算法 a~*算法 DIJKSTRA算法
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基于改进混合A^(*)算法的自动泊车路径规划方法研究 被引量：1
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作者 白俊卿 魏雪涛 张红猛 《计算机测量与控制》 2025年第1期226-234,共9页
为了解决在自动驾驶过程中短距离自动泊车场景下,受环境复杂性影响导致传统的A^(*)算法和RS曲线加速搜索算法难以应用的问题,提出了一种加入反向搜索算法的改进混合A^(*)算法;利用地图栅格法和A^(*)算法计算启发值,通过检测车身轮廓线... 为了解决在自动驾驶过程中短距离自动泊车场景下,受环境复杂性影响导致传统的A^(*)算法和RS曲线加速搜索算法难以应用的问题,提出了一种加入反向搜索算法的改进混合A^(*)算法;利用地图栅格法和A^(*)算法计算启发值,通过检测车身轮廓线与简化后的障碍物线是否相交判断二者能否相撞,以节省搜索时间;通过控制RS曲线的扩展方向数量,保证路径的平滑性;经MATLAB仿真垂直入库和侧方泊车场景,对改进算法与传统算法进行了对比分析,验证了同等条件下改进的混合A^(*)算法在两种仿真场景的平均搜索时间上分别减少8.18%和20.53%,且能产生更短、更平滑的路径,从而验证了所提基于反向搜索算法的混合A^(*)算法的优越性。 展开更多
关键词 自动泊车 路径规划 反向搜索 混合a~*算法 障碍物距离代价
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