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Period-control and chaos-anti-control of a semiconductor laser using the twisted fiber 被引量:4
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作者 颜森林 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第9期257-263,共7页
A novel semiconductor laser system is presented based on a twisted fiber.To study the period-control and chaos-anticontrol of the laser system,we design a type of optic path as a control setup using the combination of... A novel semiconductor laser system is presented based on a twisted fiber.To study the period-control and chaos-anticontrol of the laser system,we design a type of optic path as a control setup using the combination of the twisted fiber and the polarization controller while we present a physical dynamics model of the delayed dual-feedback laser containing the twisted fiber effect.We give an analysis of the effect of the twisted fiber on the laser.We use the effects of the delayed phase and the rotation angle of the twisted fiber and the characteristics of the system to achieve control of the laser.The laser is deduced to a stable state,a double-periodic state,a period-6 state,a period-8 state,a period-9 state,a multi-period state,beat phenomenon,and so on.The periodic laser can be anti-controlled to chaos.Some chaos-anti-control area is found.The laser system is very useful for the study of chaos-control of the laser setup and the applications of some physics effects. 展开更多
关键词 chaos anti-control laser twisted fiber
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Anti-control of chaos in p Ge photoconductor 被引量:1
2
作者 冯玉玲 张喜和 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第12期5212-5218,共7页
We present a scheme for the anti-control of chaos in the p-Ge photoconductor system by using a chaotic laser to irradiate and disturb this system. The numerical simulations show that this scheme can be effectively use... We present a scheme for the anti-control of chaos in the p-Ge photoconductor system by using a chaotic laser to irradiate and disturb this system. The numerical simulations show that this scheme can be effectively used to control periodic states in this t^Ge system into chaotic states. Moreover, the different chaos states with different chaotic orbits can be obtained by appropriately adjusting the disturbance intensity and disturbance frequency, and by increasing this intensity or reducing this frequency, this p-Ge system gradually evolves to fully developed chaotic states. 展开更多
关键词 anti-control of chaos p-Ge photoconductor LASER IRRADIATION
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Chaotic anti-control for the bounded linear continuous-time system
3
作者 李建芬 林辉 李农 《Journal of Pharmaceutical Analysis》 SCIE CAS 2008年第1期57-60,共4页
With regard to the bounded linear continuous-time system,a universal chaotic anti-controlling method was presented on the basis of tracking control.A tracking controller is designed to such an extent that it can track... With regard to the bounded linear continuous-time system,a universal chaotic anti-controlling method was presented on the basis of tracking control.A tracking controller is designed to such an extent that it can track any chaotic reference input,thus making it possible to chaotify the linear system.The controller is identical in structure for different controlled linear systems.Computer simulations proved the effectiveness of the proposed method. 展开更多
关键词 tracking control linear system chaotic anti-control
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Anti-control of Hopf Bifurcation in a Delayed Predator-prey Gompertz Model
4
作者 XU Chang-jin CHEN Da-xue 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 2013年第4期475-484,共10页
A delayed predator-prey Gompertz model is investigated. The stability is analyzed. Anti-control of Hopf bifurcation for the model is presented. Numerical simulations are performed to confirm that the new feedback cont... A delayed predator-prey Gompertz model is investigated. The stability is analyzed. Anti-control of Hopf bifurcation for the model is presented. Numerical simulations are performed to confirm that the new feedback controller using time delay is efficient in creating Hopf bifurcation. Finally, main conclusions are included. 展开更多
关键词 predator-prey model stability Hopf bifurcation delay anti-control
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高速直线感应电机自学习抗扰控制策略
5
作者 徐飞 姜新宇 +2 位作者 李子欣 史黎明 李耀华 《电工技术学报》 北大核心 2025年第6期1771-1783,共13页
高速直线感应电机在跨声速运行时,激波非定常特性引发的抖振现象易导致电机动子速度测量受到强烈不确定扰动,推力控制失稳、跨声速运行失败。该文首先建立了高速直线感应电机自学习数学模型,由历史实验数据学习电机模型参数,依据数学模... 高速直线感应电机在跨声速运行时,激波非定常特性引发的抖振现象易导致电机动子速度测量受到强烈不确定扰动,推力控制失稳、跨声速运行失败。该文首先建立了高速直线感应电机自学习数学模型,由历史实验数据学习电机模型参数,依据数学模型对直线感应电机动子速度进行高精度多步预测。其次由预测速度与传感器量测速度构建滚动预测矩阵,提出基于矩阵列向量变异程度的量测速度可信度计算方法。最后依据预测速度、量测数据及可信度值加权运算,提出不确定扰动下高速直线感应电机自学习抗扰控制策略。仿真结果验证了自学习抗扰控制策略对短时不确定扰动有较好的抑制效果,在跨声速时修正速度与实际速度误差小于0.7%,有效解决了不确定扰动导致的电流分量偏离和推力失稳问题,原理样机实验结果验证了控制策略对不确定扰动抑制的有效性。 展开更多
关键词 不确定扰动 直线感应电机 抗扰控制 自学习模型
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考虑复合干扰量的汽车伺服电机起动优化控制
6
作者 刘菲菲 宋小艳 +1 位作者 于联周 刘伟东 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期197-203,共7页
汽车伺服电机起动面临电磁干扰、摩擦干扰等众多干扰因素,这些干扰因素会增大电机转动阻力,使其定子绕组产生的磁场发生畸变,严重影响电机运行的稳定性。为解决这一问题,在考虑复合干扰下提出了汽车伺服电机起动优化控制方法。该方法先... 汽车伺服电机起动面临电磁干扰、摩擦干扰等众多干扰因素,这些干扰因素会增大电机转动阻力,使其定子绕组产生的磁场发生畸变,严重影响电机运行的稳定性。为解决这一问题,在考虑复合干扰下提出了汽车伺服电机起动优化控制方法。该方法先模拟汽车伺服电机控制系统工作过程,根据不同干扰作用下伺服电机控制系统的工作特征,检测当前伺服电机的受干扰状态。然后综合考虑电磁干扰、转矩干扰、摩擦干扰因素,计算汽车伺服电机控制的复合干扰量,以对磁场畸变情况进行衡量,最后设计控制器,通过优化控制器参数,在克服磁场畸变的情况下实现电机起动优化控制。应用实验验证所提方法的应用效果,实验测试结果表明:与对比方法相比,在优化设计控制方法作用下,汽车伺服电机控制系统输出信号无较大波动,可实现稳定控制,且其可在5s内实现速度响应,仅需较小的转矩就能维持在特定转速,应用效果更好。 展开更多
关键词 新能源汽车 汽车电机 伺服系统 复合干扰 抗干扰控制
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基于输出反馈观测器的主动悬架鲁棒模型预测抗扰控制
7
作者 朱冰 李海乔 +4 位作者 赵健 陈志成 侯杰 王仕伟 丁树伟 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期1973-1984,1993,共13页
为克服主动悬架系统(active suspension system,ASS)执行器时滞与外界随机输入等非线性扰动问题,减少其对高成本传感器的依赖,提出一种基于输出反馈观测器的鲁棒模型预测抗扰控制(observer-based robust model predictive anti-disturba... 为克服主动悬架系统(active suspension system,ASS)执行器时滞与外界随机输入等非线性扰动问题,减少其对高成本传感器的依赖,提出一种基于输出反馈观测器的鲁棒模型预测抗扰控制(observer-based robust model predictive anti-disturbance control,OB-RMPAC)策略。首先,建立考虑执行器时滞扰动的半车主动悬架系统动力学模型;其次,通过二次有界性条件构建可在外界随机输入扰动下精确估计ASS状态的输出反馈观测器;再次,综合应用不变集理论、线性矩阵不等式与凸优化技术,设计满足ASS多约束的鲁棒模型预测抗扰控制策略;最后,分析并证明闭环控制系统的递推可行性与鲁棒稳定性。测试结果表明,OB-RMPAC可在精确估计系统状态的基础上显著改善装配ASS车辆的动态性能。 展开更多
关键词 主动悬架 鲁棒模型预测抗扰控制 输出反馈观测器 非线性扰动
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基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制
8
作者 王浩亮 于德智 +2 位作者 卢丽宇 张卫东 彭周华 《控制与决策》 北大核心 2025年第1期242-251,共10页
针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路... 针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路径;其次,针对立体空间运动的UUV集群,设计三维视距制导律和协同控制律引导UUV集群在三维空间中沿参数化路径运动;最后,针对模型参数动态变化、风浪流扰动影响下的UUV集群,设计自抗扰控制器实现对动态变化模型、总扰动信息和速度信息的统一估计,保证动力学控制的稳定性.仿真结果验证了所提出基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应前视距离 三维视距制导 协同路径跟踪 自抗扰控制 无人潜航器
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基于自适应降阶GPEBO的速度测量值未知四旋翼无人机轨迹跟踪控制
9
作者 陈城 刘云平 +2 位作者 张永宏 孙元鑫 徐梁 《控制与决策》 北大核心 2025年第8期2591-2603,共13页
针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程中存在的速度测量值未知和多源干扰不确定性影响等问题,提出一种基于自适应降阶广义参数估计器GPEBO的复合非奇异快速终端滑模控制方案.首先,考虑系统的位置和姿态回路特性,在系统重新参数化后构建线性回... 针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程中存在的速度测量值未知和多源干扰不确定性影响等问题,提出一种基于自适应降阶广义参数估计器GPEBO的复合非奇异快速终端滑模控制方案.首先,考虑系统的位置和姿态回路特性,在系统重新参数化后构建线性回归方程将系统的状态估计转化为参数估计;然后,通过引入动态回归扩展以及混合理论设计有限时间收敛的自适应降阶GPEBO来重构速度测量值未知和估计集总干扰;接着,基于重构的状态构建动态非奇异快速终端滑模面并基于估计的集总干扰信息结合非奇异快速终端滑模算法分别在位置和姿态回路设计有限时间收敛的复合非奇异快速终端滑模控制器;然后,采用基于Lyapunov方法证明闭环系统的有限时间收敛.仿真结果表明,所提出方法相较于基于扩张状态观测器的复合控制方案具有更快的收敛速度和更好的抗干扰能力. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 轨迹跟踪 自适应降阶GPEBO 非奇异快速终端滑模 抗干扰控制 干扰估计
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船用起重机自适应神经网络滑模防摆控制
10
作者 陈志梅 王艳芳 +2 位作者 朱东科 邵雪卷 张井岗 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
针对欠驱动船用臂架起重机存在持续不确定上界干扰问题,提出一种自适应径向基函数神经网络(adaptive radial basis function neural network,ARBFNN)分层滑模控制(hierarchical sliding mode control,HSMC)方法(称为ARBFNN-HSMC方法)。... 针对欠驱动船用臂架起重机存在持续不确定上界干扰问题,提出一种自适应径向基函数神经网络(adaptive radial basis function neural network,ARBFNN)分层滑模控制(hierarchical sliding mode control,HSMC)方法(称为ARBFNN-HSMC方法)。采用拉格朗日方法建立受海浪持续影响的船舶-起重机-负载复杂系统的动力学模型,并将其转换为欠驱动系统的标准形式;采用HSMC方法设计控制律,以补偿系统参数的摄动;通过ARBFNN逼近并补偿由外部非线性干扰引起的不确定上界扰动,并利用李雅普诺夫函数证明了系统的渐近稳定性。仿真结果表明,该方法在持续未知干扰下具有很强的鲁棒性,能够有效实现负载定位和消除摆动的双重目标。 展开更多
关键词 船用起重机 防摆控制 欠驱动系统 分层滑模控制(HSMC) 自适应径向基函数神经网络(ARBFNN)
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高超声速变外形飞行器固定时间抗饱和控制
11
作者 韦常柱 顾鑫 李玉龙 《宇航学报》 北大核心 2025年第4期731-740,共10页
针对受全状态约束、输入饱和、参数不确定性和变形附加扰动等条件影响下的高超声速变体飞行器控制系统设计问题,提出一种自适应固定时间控制方法。首先,利用反步法控制框架,结合障碍Lyapunov函数及固定时间稳定理论,设计了固定时间控制... 针对受全状态约束、输入饱和、参数不确定性和变形附加扰动等条件影响下的高超声速变体飞行器控制系统设计问题,提出一种自适应固定时间控制方法。首先,利用反步法控制框架,结合障碍Lyapunov函数及固定时间稳定理论,设计了固定时间控制律,从而有效处理全状态约束问题,加快收敛速度并使收敛时间不受初始偏差影响。同时,设计自适应扰动估计律和抗饱和补偿器,有效降低了因参数不确定性、未知变形动态耦合扰动及控制输入饱和对系统带来的不利影响。最后,基于Lyapunov理论,证明了控制律可使姿态控制误差在约束范围内实现固定时间收敛。六自由度仿真验证了所设计的自适应固定时间控制方法的有效性。 展开更多
关键词 变外形飞行器 固定时间控制 障碍Lyapunov函数 抗饱和控制
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基于改进ESO的水下机器人姿态控制器设计
12
作者 鄢化彪 陈姜男 +1 位作者 黄绿娥 徐炜宾 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第16期100-106,共7页
针对水下机器人(ROV)抗强干扰能力差和易产生抖振等问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的非线性光滑曲线cfal以改进扩张状态观测器(ESO)并用于水下机器人姿态控制。首先,建立基于偏航角控制的ROV动力学模型;然后,利用二次函数特征构造... 针对水下机器人(ROV)抗强干扰能力差和易产生抖振等问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的非线性光滑曲线cfal以改进扩张状态观测器(ESO)并用于水下机器人姿态控制。首先,建立基于偏航角控制的ROV动力学模型;然后,利用二次函数特征构造一种非线性分段函数cfal用以弥补常规fal函数的缺陷,进一步满足曲线选取的条件,从而降低系统的抗干扰能力并利用李雅普诺夫函数对改进ESO进行稳定性验证;最后,通过仿真实验结果得出,与经典自抗扰控制技术相比,在减少抖振加快响应速率的同时,ROV在分别面对突发干扰、正弦干扰、白噪声干扰以及综合干扰时,其对应的相关区间均方误差分别下降了10.6%,9.2%,16.0%,9.3%。 展开更多
关键词 水下机器人 自抗扰控制 动力学模型 姿态抗干扰控制
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针对DC-DC升压变换器的新型抗干扰快速终端滑模控制方法
13
作者 梁波 徐翔 +3 位作者 牛荣超 张宏宇 张璇 李玉忍 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第2期338-344,共7页
为了稳定母线电压并匹配功率需求,以DC-DC升压变换器为研究对象,提出了一种新的快速终端滑模控制策略,来增强系统的抗干扰能力。采用一个全阶滑模面保证系统状态的有限时间收敛,并利用一种积分型切换控制项处理系统扰动;使用扰动观测器... 为了稳定母线电压并匹配功率需求,以DC-DC升压变换器为研究对象,提出了一种新的快速终端滑模控制策略,来增强系统的抗干扰能力。采用一个全阶滑模面保证系统状态的有限时间收敛,并利用一种积分型切换控制项处理系统扰动;使用扰动观测器估计系统的不确定性,从而进一步增强鲁棒性,减少抖振;提出了一种参数更新机制计算当前工作点的模型参数,这有助于改善控制性能并提高应对不同工况的灵活性;通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 DC-DC升压变换器 参数估计 滑模控制 抗干扰
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先进飞行器复合抗干扰控制技术综述
14
作者 陈谋 黄正国 +1 位作者 申耀华 刘凡 《航空学报》 北大核心 2025年第6期27-58,共32页
随着信息技术和人工智能技术的快速发展,先进飞行器在军事和民用领域的应用越来越广泛。但随着执行的任务和工作环境变得越来越复杂,使得对飞行控制的要求也越来越高。如何在外部干扰等综合影响下,保证先进飞行器飞行控制系统的鲁棒性... 随着信息技术和人工智能技术的快速发展,先进飞行器在军事和民用领域的应用越来越广泛。但随着执行的任务和工作环境变得越来越复杂,使得对飞行控制的要求也越来越高。如何在外部干扰等综合影响下,保证先进飞行器飞行控制系统的鲁棒性与安全性是近年来的研究热点之一。基于国内外现有的研究成果,综述了先进飞行器复合抗干扰技术的研究现状并展望了未来的研究发展方向。主要从先进飞行器多种时变干扰下的多干扰观测器协同复合控制,时变干扰与未建模动态综合作用下的复合抗扰控制,输入/输出与状态约束下的复合抗扰控制,以及基于干扰耦合利用的复合抗扰控制几个方面,分析了相应复合抗干扰控制器设计原理,并综述了目前已解决的关键技术。最后,对先进飞行器复合抗干扰控制技术的未来研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 先进飞行器 复合抗干扰控制 干扰观测器 神经网络 输入约束 状态约束 输出约束
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基于轮组制动力异相位波动重构的智能多轴半挂汽车制动防抱死控制研究
15
作者 武秀恒 孙亮 +3 位作者 赵晋海 李亮 王翔宇 宋正河 《机械工程学报》 北大核心 2025年第14期243-260,共18页
常规汽车制动防抱死策略通常重点关注最大化纵向制动力,难以同时优化轮胎侧向力,因此无法进一步提升制动防抱死过程中整车侧向稳定性。智能半挂汽车中多轮胎组成的轮组可以实现轮组侧纵向制动力的解耦调控,为继续优化其侧向稳定性提供... 常规汽车制动防抱死策略通常重点关注最大化纵向制动力,难以同时优化轮胎侧向力,因此无法进一步提升制动防抱死过程中整车侧向稳定性。智能半挂汽车中多轮胎组成的轮组可以实现轮组侧纵向制动力的解耦调控,为继续优化其侧向稳定性提供硬件基础。基于各轮独立制动系统架构,提出一种轮组内各车轮制动力波动耦合重构的制动防抱死策略,并设计一种基于滑移率控制的制动防抱死系统分层控制器。上层控制器先通过路面识别算法判断路面附着条件以获得当前路面最优滑移率,再通过所设计的多轮重构制动规则得到轮组内不同车轮的目标滑移率,下层应用滑模控制器对各车轮制动力进行独立控制实现轮组内各车轮异相位协同制动。最后通过Simulink-Trucksim联合仿真及硬件在环试验平台进行验证。结果表明与常规ABS控制策略相比异相位波动耦合策略可在制动防抱死过程中始终保持较大侧向力,使得牵引车和半挂车横摆角速度波动范围约降低25.1%和11.2%,质心侧偏角降低15.2%和25.6%,侧向加速度降低29.8%和33.2%,验证所提出的制动防抱死策略对于半挂汽车紧急制动过程侧向稳定性提升的有效性。 展开更多
关键词 多轴重载半挂汽车 完全分布式独立制动系统 制动防抱死策略 参数估计 滑移率控制
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一种卷闸门抗台风装置的设计
16
作者 杜向军 林圃 张克明 《科技风》 2025年第15期4-6,共3页
本文设计了一套在台风等大风环境中方便自动或手动加固卷闸门的装置,此装置独立于卷闸门安装在门的内墙上。在门两侧的墙上各固定3个开口向上的凹槽,门顶安装1个卷轴,卷轴上的2个滑轮吊着3根支撑杆。当卷轴转动时,支撑杆就可以下落到3... 本文设计了一套在台风等大风环境中方便自动或手动加固卷闸门的装置,此装置独立于卷闸门安装在门的内墙上。在门两侧的墙上各固定3个开口向上的凹槽,门顶安装1个卷轴,卷轴上的2个滑轮吊着3根支撑杆。当卷轴转动时,支撑杆就可以下落到3对凹槽内,支撑住门内侧,从而防止卷闸门凹陷变形。卷轴通过联轴器由1个永磁同步电机带动,电机启停分为风力自动控制和手动控制两种方式。这种设计可以有效地增强卷闸门的抗风能力,保证卷闸门等软门体在大风中的正常使用。 展开更多
关键词 卷闸门 抗台风 水平支撑 自动控制
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免疫印迹法检测抗可提取性核抗原抗体室内质控品自制及性能评估 被引量:1
17
作者 李红梅 龙明望 +2 位作者 付雪 叶震璇 何玉 《延边大学医学学报》 2025年第5期136-138,共3页
目的:评估免疫印迹法检测抗可提取性核抗原抗体(抗ENA抗体)时室内质控品制备方法及性能。方法:收集强阳性(+++)抗RO-52抗体和抗SSA抗体的血清样本,将其与血清样本稀释媒介PBST(含1%吐温的PBS)按不同比例配比稀释制备成弱阳性(+)的室内... 目的:评估免疫印迹法检测抗可提取性核抗原抗体(抗ENA抗体)时室内质控品制备方法及性能。方法:收集强阳性(+++)抗RO-52抗体和抗SSA抗体的血清样本,将其与血清样本稀释媒介PBST(含1%吐温的PBS)按不同比例配比稀释制备成弱阳性(+)的室内质控品,收集阴性血清制备阴性质控品。通过免疫印迹法检测,对自制的弱阳性质控品均一性和稳定性进行验证。结果:自制的弱阳性抗Ro-52抗体及抗SSA抗体和阴性室内质控品均有良好的均一性和稳定性,自制的弱阳性质控品验证仪器也具有良好的重复性和一致性。结论:使用免疫印迹法可实现抗Ro-52抗体及抗SSA抗体室内质控品定性及半定量检测,且科室自制的抗Ro-52抗体及抗SSA抗体室内质控品具备良好的均一性及稳定性,可满足临床检验需求,并为其他实验室制备及验证自制质控品提供参考依据。 展开更多
关键词 免疫印迹法 抗Ro-52抗体 抗SSA抗体 自制室内质控品 性能评估
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面向电子稳定控制器的车再生制动能量回收分析
18
作者 罗志华 《机械管理开发》 2025年第7期58-59,63,共3页
为了提高汽车制动过程的节能效果,以电子稳定控制器(ESC)提高制动能量回收效率,并展开能量回收分析。通过添加ESC液压控制机构实现对轮胎的准确调整,实现液压摩擦制动效果,并将制动载荷经液压管路传输到各个油压轮缸中。通过电机控制系... 为了提高汽车制动过程的节能效果,以电子稳定控制器(ESC)提高制动能量回收效率,并展开能量回收分析。通过添加ESC液压控制机构实现对轮胎的准确调整,实现液压摩擦制动效果,并将制动载荷经液压管路传输到各个油压轮缸中。通过电机控制系统对电机扭矩进行精准调控,并通过减速装置及差动器向主动轮传输刹车载荷。研究结果表明:ESC液压制动开启了防抱死制动模式,可对轮胎压力进行有效调节,避免轮胎锁死现象。所提方法提高整车操纵性能,实现对刹车能量的有效回收,在不同运行状态下均可实现较大续航能力。该研究有助于提高汽车制动节能效果,具有很好的应用价值。 展开更多
关键词 汽车 制动策略 电子稳定控制器 防抱死 能量回收
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基于状态参数的两驱电动摩托车稳定性控制研究
19
作者 陈宝 秦智明 +1 位作者 李鑫龙 王一泽 《自动化与仪表》 2025年第4期16-22,共7页
针对轮毂电机驱动摩托车在动力性和行驶稳定性方面存在的问题,提出了一种路面附着系数估计与驱动防滑功能相结合的综合控制策略。首先,建立了两驱摩托车五自由度动力学模型,为准确地识别路面附着系数,设计了基于无轨迹卡尔曼滤波的路面... 针对轮毂电机驱动摩托车在动力性和行驶稳定性方面存在的问题,提出了一种路面附着系数估计与驱动防滑功能相结合的综合控制策略。首先,建立了两驱摩托车五自由度动力学模型,为准确地识别路面附着系数,设计了基于无轨迹卡尔曼滤波的路面识别器,并结合模糊PID设计前、后轮驱动防滑控制器。通过调节前后轮电机输出转矩,使滑转率趋近于理想滑转率,实现驱动防滑功能。该策略不仅能迅速准确地识别路面附着系数,改善轮胎滑转现象,还能提升两驱电动摩托车的动力性和行驶稳定性。 展开更多
关键词 两驱电动摩托车 路面识别 理想滑转率 模糊PID 驱动防滑控制
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商用车考虑防侧翻的轨迹跟踪控制研究 被引量:1
20
作者 刘澜涛 李贵远 +1 位作者 崔安迪 李刚 《现代电子技术》 北大核心 2025年第7期104-111,共8页
针对车辆在高速行驶中避撞时出现的轨迹跟踪误差大且存在侧翻风险等问题,文中设计了一种防侧翻的路径跟踪控制策略。该策略采用模型预测控制(MPC)对轨迹进行跟踪。模型预测控制的轨迹跟踪主要包括以下几个方面:预测模型的线性化和离散... 针对车辆在高速行驶中避撞时出现的轨迹跟踪误差大且存在侧翻风险等问题,文中设计了一种防侧翻的路径跟踪控制策略。该策略采用模型预测控制(MPC)对轨迹进行跟踪。模型预测控制的轨迹跟踪主要包括以下几个方面:预测模型的线性化和离散化处理、目标函数的设计以及约束条件的建立。MPC控制器输出车辆的转角,而防侧翻控制则采用模糊PID控制。具体实现过程中,首先建立车辆的二自由度模型,并将车辆参数、车速和转向角等信息输入到该模型中,得到理想的横摆角速度和质心侧偏角。将这些理想值与TrukSim仿真输出的实际值进行比较,计算其差值及差值变化率,然后将差值和变化率输入模糊PID控制器。模糊PID控制器输出附加横摆力矩,随后通过对车轮制动力矩进行分配,实现差动制动,从而达到防侧翻的效果。 展开更多
关键词 无人驾驶 路径跟踪 防侧翻 模糊控制 模型预测控制 二自由度模型
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