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题名基于阿克曼定理的四轮独立转向模糊控制算法研究
被引量：5
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作者
陈国栋
王志胜
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机构
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《机械与电子》
2014年第8期26-29,共4页
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文摘
基于阿克曼转向定理,研究电动汽车四轮独立转向系统。利用轮胎"魔术公式"建立二自由度非线性模型,并提出一种基于模糊策略的方法对其质心侧偏角进行控制。整车系统仿真的输入为左前轮车轮转角,其余3个车轮转角由模糊控制决定。质心侧偏角作为模糊控制器的输入,满足阿克曼定理的3个车轮转角作为其输出,由此实现四轮独立转向的控制。仿真研究结果表明所提出算法的有效性。
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关键词
四轮独立转向
阿克曼定理
魔术公式
模糊控制
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Keywords
four-wheel independent steering ackermann steering theorem magic formula fuzzy control
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分类号
U469.72
[机械工程—车辆工程]
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题名两轮转向改装成四轮转向汽车的动力学分析
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作者
魏冬
赵书美
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机构
重庆交通大学机电与汽车工程学院
重庆交通大学交通运输学院
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出处
《汽车零部件》
2010年第12期64-65,68,共3页
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文摘
对传统的两轮转向汽车进行改装,使其后轮也具有转向功能。文中建立了三自由度的改装四轮转向汽车的动力学模型,选择了线性的轮胎模型对轮胎力进行了分析。根据汽车抗侧翻和抗侧滑的临界条件,得出转弯半径的限制范围。结合阿克曼定理分析了低速、高速两种不同工况下的控制策略,设计了两后轮各自的控制转角,使改装好的汽车实现四轮转向,为后续控制系统提供了理论依据和控制模型。
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关键词
四轮转向
动力学模型
轮胎模型
阿克曼定理
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Keywords
4-wheel steering
C model
Tire model
ackermann theorem
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分类号
U461.1
[机械工程—车辆工程]
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