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分布式驱动电动汽车操纵稳定性AFS/DYC协同控制 被引量：1
1
作者 张志勇 湛唯一 《西华大学学报(自然科学版)》 2025年第2期48-59,共12页
为提高分布式驱动电动汽车极限驾驶工况下的操纵稳定性,建立两个临界前轮转角模型,将轮胎侧向力特性曲线划分为线性、过渡和饱和3个区域,以此确定AFS和DYC的工作区域,提出基于轮胎侧向力特性的AFS/DYC协同控制策略。结果表明:建立的临... 为提高分布式驱动电动汽车极限驾驶工况下的操纵稳定性,建立两个临界前轮转角模型,将轮胎侧向力特性曲线划分为线性、过渡和饱和3个区域,以此确定AFS和DYC的工作区域,提出基于轮胎侧向力特性的AFS/DYC协同控制策略。结果表明:建立的临界前轮转角模型能准确地划分轮胎侧向力特性区域,最大相对误差为5.42%;与基于相平面可拓域的协同控制策略相比,提出的协同控制策略使车辆操纵稳定性综合性能提升40.29%,横向位移偏差最大值降低89.05%。本文提出的控制策略在提高车辆轨迹跟踪精度的基础上,极大地改善了分布式驱动电动汽车极限工况下的操纵稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 操纵稳定性 afs/DYC协同控制 轮胎侧向力特性
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UNICAT催化剂技术公司宣布推出MagAFS技术
2
作者 王铃(摘译) 《石油炼制与化工》 CAS 北大核心 2025年第1期75-75,共1页
UNICAT催化剂技术公司推出MagAFS技术,这是其在先进过滤系统(AFS)技术方面的最新创新。MagAFS技术旨在解决催化剂床层结垢和压降的关键问题,代表着过滤效率和运行可靠性方面的重大飞跃。UNICAT催化剂技术公司通过与客户合作,了解他们的... UNICAT催化剂技术公司推出MagAFS技术,这是其在先进过滤系统(AFS)技术方面的最新创新。MagAFS技术旨在解决催化剂床层结垢和压降的关键问题,代表着过滤效率和运行可靠性方面的重大飞跃。UNICAT催化剂技术公司通过与客户合作,了解他们的加氢工艺的问题和业务目标,以期通过创新的解决方案提高效率和盈利能力。MagAFS技术优化了填料和流动动力学,显著提高了颗粒过滤能力。 展开更多
关键词 催化剂技术 催化剂床层 过滤系统 过滤效率 加氢工艺 盈利能力 afs 技术优化
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AFS、ICP-OES及XRF测定富砷地质样品中砷的比较
3
作者 王虹程 夏祥 +1 位作者 王丰权 余佳成 《当代化工研究》 2025年第3期61-63,共3页
采用AFS、ICP-OES及XRF测定富砷地质样品中砷,XRF的相对标准偏差为0.46%~1.68%,AFS的相对标准偏差为1.05%~2.27%,ICP-OES的相对标准偏差为1.01%~2.56%,RSD%≤10%,质量满足规范要求;在正确度确度方面,△lgC除XRF低含量大于0.11外,其余都... 采用AFS、ICP-OES及XRF测定富砷地质样品中砷,XRF的相对标准偏差为0.46%~1.68%,AFS的相对标准偏差为1.05%~2.27%,ICP-OES的相对标准偏差为1.01%~2.56%,RSD%≤10%,质量满足规范要求;在正确度确度方面,△lgC除XRF低含量大于0.11外,其余都满足DZ/T 0011—2015规范要求△lgC≤0.11。AFS、ICP-OES及XRF都能满足高含量砷的测定,但就精密度、准确度方面来看,XRF在高含量砷的测定方面更具优势,在实际测定中效果较好。 展开更多
关键词 afs ICP-OES XRF 富砷 比较
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紧急制动下基于DYC与AFS的横摆稳定性控制研究
4
作者 刘秋生 LAZARO Joan P 《计算机测量与控制》 2025年第8期206-215,241,共11页
为提高汽车在紧急制动工况下的稳定性,研究了基于DYC与AFS的联合控制策略;建立二自由度车辆动力学模型,获取理想横摆角速度与质心侧偏角;设计分层式DYC控制器,上层采用模糊PID控制,下层设计力矩加权与力矩分配模块;基于滑模控制方法设计... 为提高汽车在紧急制动工况下的稳定性,研究了基于DYC与AFS的联合控制策略;建立二自由度车辆动力学模型,获取理想横摆角速度与质心侧偏角;设计分层式DYC控制器,上层采用模糊PID控制,下层设计力矩加权与力矩分配模块;基于滑模控制方法设计AFS控制器,利用横摆角速度误差构建滑模面,并采用等速趋近律实现横摆角速度的有效控制;提出DYC与AFS的协调控制策略,在稳定区域采用AFS控制,非稳定区域采用DYC控制,临界区域采用联合控制策略;基于CarSim/Simulink进行仿真验证,结果表明,该策略能有效抑制车辆横摆运动,提升紧急制动工况下的行驶稳定性。 展开更多
关键词 横摆稳定性 紧急制动 模糊PID滑模控制 DYC与afs联合控制
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基于AFS逻辑的模糊聚类分析 被引量：7
5
作者 刘晓东 张庆灵 朱克久 《模糊系统与数学》 CSCD 2002年第1期64-74,共11页
应用 AFS结构[8] 和 EI代数 [8] 给出一个新的模糊聚类分析方法。它和人类根据某些模糊特征对一些对象进行聚类分析的过程类似。并通过例子说明该方法分类的结果与用直觉分类的结果相似。
关键词 afs逻辑 模糊聚类分析 分子格 模糊矩阵 afs代数 afs结构 隶属函数 模式识别
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AFS模糊逻辑系统及其在模糊信息处理上的应用
6
作者 刘晓东 张庆灵 王岩 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期321-324,共4页
为了应用AFS代数和AFS结构处理模糊信息 ,给出了AFS代数的逻辑非运算“′” ,进而使AFS代数成为一个新的逻辑系统AFS模糊逻辑系统·它不是用T 模 ,S 模和非算子定义的 ,而是从问题的原始数据 (数据库 )
关键词 afs代数 afs结构 afs模糊逻辑系统 模糊信息处理 模糊集
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汽车AFS/ESP协调控制建模仿真及分析
7
作者 韩杰 孔庆研 +2 位作者 董强强 曹建 王志军 《汽车电器》 2024年第1期27-31,35,共6页
单一控制侧向力或纵向力在改善汽车行驶稳定性方面存在其局限性和适用范围,使得汽车在某些工况下控制效果不佳。文章分别建立AFS和ESP控制器,并依据整车行驶状态,设计AFS和ESP的协调控制策略,划分AFS与ESP各自的工作区域,最终建立协调... 单一控制侧向力或纵向力在改善汽车行驶稳定性方面存在其局限性和适用范围,使得汽车在某些工况下控制效果不佳。文章分别建立AFS和ESP控制器,并依据整车行驶状态,设计AFS和ESP的协调控制策略,划分AFS与ESP各自的工作区域,最终建立协调控制器。在Carsim中建立车辆模型,并应用Simulink搭建汽车稳定性控制器,对3种控制器在双移线和角阶跃工况的控制效果进行对比。仿真结果表明,汽车在AFS和ESP协调控制作用下,比单一控制器控制具有更好的行驶稳定性,能够保证汽车在不同的行驶工况下保持最佳行驶状态。 展开更多
关键词 afs ESP 协调控制 整车行驶稳定性
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基于AFS理论的加权模糊分类器 被引量：3
8
作者 张燕丽 刘晓东 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2009年第10期2005-2009,共5页
本文提出了基于AFS(Axiomatic fuzzy set)理论的加权模糊分类算法,与其他算法比较:该算法主要通过模糊概念及其逻辑运算求出训练样本的模糊描述,从而得出每类特征的模糊集,然后用这些具有确切语义的模糊集来确定每个测试样本归属的类.... 本文提出了基于AFS(Axiomatic fuzzy set)理论的加权模糊分类算法,与其他算法比较:该算法主要通过模糊概念及其逻辑运算求出训练样本的模糊描述,从而得出每类特征的模糊集,然后用这些具有确切语义的模糊集来确定每个测试样本归属的类.该算法规避了其它模糊分类算法涉及的复杂优化、参数设置以及收敛性等问题.通过在著名数据集-Iris、Wine上的测试表明该算法适用于各种数据类型并且实用、高效. 展开更多
关键词 模糊集 afs结构 afs代数 分类分析
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AFS结构分解算法及其在复杂系统故障诊断中的应用 被引量：1
9
作者 王毅兵 张强 刘晓东 《模糊系统与数学》 CSCD 北大核心 2005年第3期134-140,共7页
通过复杂系统上AFS结构的分析,进一步研究了复杂系统上AFS结构如何分解为若干个相互独立的子AFS结构,给出了AFS结构直和分解算法。在对复杂系统进行分析和故障诊断时,这种算法有效地降低了系统的复杂程度,从而减少了系统的故障判断和处... 通过复杂系统上AFS结构的分析,进一步研究了复杂系统上AFS结构如何分解为若干个相互独立的子AFS结构,给出了AFS结构直和分解算法。在对复杂系统进行分析和故障诊断时,这种算法有效地降低了系统的复杂程度,从而减少了系统的故障判断和处理的难度,并应用Matlab给出了一种船用柴油机的系统分析和故障诊断的应用实例。 展开更多
关键词 afs结构 afs结构直和分解 故障诊断
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应用ICP-MS和AFS测定含磷肥料中重金属含量 被引量：28
10
作者 黄青青 刘星 +5 位作者 张倩 乔玉辉 苏德纯 江荣风 芮玉奎 李花粉 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1403-1406,共4页
肥料的投入是土壤重金属累积的重要污染来源之一，研究肥料中重金属的含量对于农产品的安全生产意义重大。为了调查我国市售含磷肥料中重金属含量状况，在部分省份农资销售点采集了159个含磷肥料样品，包括国产和进口的。应用ICP-MS和AF... 肥料的投入是土壤重金属累积的重要污染来源之一，研究肥料中重金属的含量对于农产品的安全生产意义重大。为了调查我国市售含磷肥料中重金属含量状况，在部分省份农资销售点采集了159个含磷肥料样品，包括国产和进口的。应用ICP-MS和AFS分析测定了含磷肥料中Cd ，Cu ，Zn ，Cr ，Pb ，Ni ，As和Hg八种重金属元素的含量。结果表明，采集的含磷肥料中含有一定量的重金属元素，Cd ，Cu ，Zn ，Cr ， Pb ，Ni ，As和 Hg的均值分别为0.77，35.6，102.7，24.1，16.6，15.4，19.4和0.08 mg · kg -1肥料。以P2 O5为基础计算，Cd ，Cu ，Zn ，Cr ，Pb ，Ni ，As和 Hg的均值分别为4.48，258.4，767.4，190.0，151.3，134.5，155.8和8.79 mg · kg -1 P2 O5。所有检测样品中，只有一个磷酸一铵样品中As超标，一个进口的磷酸二铵样品中Cd超标，其余样品中重金属含量都符合肥料中砷、镉、铅、铬、汞生态指标要求（GB/T 23349-2009）。分析了13个进口肥料样品中重金属含量，重金属Cd的含量范围为0.02～27.2 mg · kg -1肥料，均值和中位值分别为3.20和0.41 mg · kg -1肥料。进口肥料中Cu ，Cr和 Hg高于国产肥料，均值分别为39.4，26.6和0.47 mg · kg -1肥料。 展开更多
关键词 含磷肥料 重金属 ICP-MS afs
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应用ICP-MS、AFS、GF-AAS测定食品中As、Cd、Hg、Pb方法的对比研究 被引量：41
11
作者 陈国友 杜英秋 +1 位作者 李宛 高春霞 《质谱学报》 EI CAS CSCD 2009年第4期223-228,共6页
应用ICP-MS法测定食品中的As、Cd、Hg、Pb,AFS法测定As、Hg,GF-AAS法测定Cd、Pb,并对3种测定方法进行对比研究。采用微波消解法作为ICP-MS法的样品前处理方法,湿式消解法作为AFS、GF-AAS法的前处理方法。通过优化消解条件,优化ICP-MS、... 应用ICP-MS法测定食品中的As、Cd、Hg、Pb,AFS法测定As、Hg,GF-AAS法测定Cd、Pb,并对3种测定方法进行对比研究。采用微波消解法作为ICP-MS法的样品前处理方法,湿式消解法作为AFS、GF-AAS法的前处理方法。通过优化消解条件,优化ICP-MS、AFS及GF-AAS仪器测定工作条件,选择适宜内标元素、EPA200.8标准干扰校正方程、硫脲-抗坏血酸掩蔽剂、硝酸镁-硝酸钯混合基体改进剂等办法,利用小麦粉(GBW08503b)和大米粉(GBW10010)国家标准物质验证各方法的准确度与可靠性。测定值均在标准值允许范围内,食品试样比对测定结果相对偏差均小于20%。ICP-MS法线性动态范围宽,不必稀释样品,适合批量样品多元素同时分析,但仪器昂贵、实验成本相对较高;AFS、GF-AAS法是单一元素分析,保证了测定结果准确、可靠,但由于线性范围窄,部分样品需要稀释,分析周期较长。 展开更多
关键词 电感耦合等离子体质谱(ICP—MS) 原子荧光(afs) 石墨炉-原子吸收(GF-AAS) 食品 AS CD HG Pb 方法对比
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LC-AFS法对动物源性食品中硫柳汞残留量的测定 被引量：6
12
作者 肖亚兵 秦德元 +2 位作者 王伟 秦洪建 许泓 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期661-664,共4页
建立了动物源性食品中硫柳汞残留量的LC—AFS分析方法。样品经酸、碱提取液提取，液相色谱分离后，先与氧化剂混合，再与空气混合，通过紫外光照射，硫柳汞被氧化成无机汞，最后与还原剂和盐酸发生氢化反应，进入原子化器，进行原子荧... 建立了动物源性食品中硫柳汞残留量的LC—AFS分析方法。样品经酸、碱提取液提取，液相色谱分离后，先与氧化剂混合，再与空气混合，通过紫外光照射，硫柳汞被氧化成无机汞，最后与还原剂和盐酸发生氢化反应，进入原子化器，进行原子荧光测定。对样品前处理条件、液相色谱条件、氧化剂和原子荧光工作条件进行了考察。在优化实验条件下，疏柳汞在0～20μg/L范围内线性关系良好，相关系数为0．9994，检出限为（S／N=3）0．4μg／L。5种样品在10．0、20．0、40．0μg／kg3个加标水平下的平均回收率为71％～83％，相对标准偏差（RSD）为1．6％～4．5％。该法适用于动物源性食品中疏柳汞残留量的测定。 展开更多
关键词 LC—afs 动物源性食品 硫柳汞 残留
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微波消解-HG-AFS测定大米中痕量砷 被引量：6
13
作者 牟仁祥 陈铭学 +2 位作者 应兴华 施勇烽 朱智伟 《光谱实验室》 CAS CSCD 2003年第6期852-855,共4页
研究了微波消解 -氢化物发生 -原子荧光光谱法测定大米中痕量砷的方法。建立了大米用微波消解的最佳分析条件 ,试验了酸、预还原剂用量等对测定砷的影响 ,并讨论了大米中其他伴生元素对测定的干扰情况 ,确定了原子荧光光谱仪的参数设置... 研究了微波消解 -氢化物发生 -原子荧光光谱法测定大米中痕量砷的方法。建立了大米用微波消解的最佳分析条件 ,试验了酸、预还原剂用量等对测定砷的影响 ,并讨论了大米中其他伴生元素对测定的干扰情况 ,确定了原子荧光光谱仪的参数设置和最佳氢化反应条件。检出限为 0 .0 4 ng/m L。此法测定标准物质大米粉 (GBW0 85 0 2 )中砷的含量 ,其结果与证书值相吻合 ,相对标准偏差为 2 .5 % ,回收率为 93.9%—115 .0 %。 展开更多
关键词 微波消解 氢化物发生 原子荧光光谱法 大米 砷 HG afs 光谱仪 参数设置
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苹果和梨AFS基因启动子的克隆、序列比对及功能分析 被引量：5
14
作者 邓帅 成妮妮 +2 位作者 丁瑞瑞 刘宇 张元湖 《园艺学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2353-2361,共9页
苹果(Malus×domestica L.)和梨(Pyrus communis L.)果实在低温储存过程中虎皮病的发生与果皮中受乙烯诱导的α–法尼烯合酶基因(AFS)的表达及α–法尼烯的积累密切相关。采用TAIL-PCR技术分别从‘富士’苹果和‘丰产’梨中克隆到了... 苹果(Malus×domestica L.)和梨(Pyrus communis L.)果实在低温储存过程中虎皮病的发生与果皮中受乙烯诱导的α–法尼烯合酶基因(AFS)的表达及α–法尼烯的积累密切相关。采用TAIL-PCR技术分别从‘富士’苹果和‘丰产’梨中克隆到了约2 kb的α–法尼烯合酶基因(AFS)启动子序列,并提交至Gen Bank中(登录号分别为KM676083和KM676082)。序列比对发现两启动子同源性仅为48.31%,远低于其下游编码区97%的相似度。顺式作用元件在线预测分析发现二者同时存在乙烯、脱落酸、茉莉酸、水杨酸等激素响应元件,低温、厌氧、病原菌等胁迫响应元件,以及3个节律性表达元件和2个诱导子响应元件。对‘丰产’梨中AFS基因表达模式的分析也证实了部分预测的诱导因素对其表达有调控作用。将‘丰产’梨AFS基因启动子序列进行系列删除,与GUS报告基因构建融合表达载体转化烟草,利用GUS染色方法分析了不同长度启动子的转录活性差异,发现缩短至153 bp的启动子片段仍具有较强的转录活性,且长度在276 bp至573 bp的启动子片段其驱动下游基因转录的活性较其他片段更强。通过后续对各作用元件尤其是乙烯响应元件的研究将有助于进一步从分子水平认识虎皮病的发生机制。 展开更多
关键词 苹果 梨 afs 启动子 顺式作用元件 虎皮病
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应用ICP-MS，AFS，GF-AAS测定食品中As，Cd，Hg，Pb方法的对比研究 被引量：6
15
作者 陈国友 杜英秋 马永华 《分析化学》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2009年第A01期73-73,共1页
近年来，食品安全问题已经成为人们关注的焦点和热点，食品中重金属含量准确有效测定一直是我们所研究的，重金属测定在推荐性国标方法中已经存在，但随着元素分析方法、手段不断更新，分析速度越来越快。微波消解．电感耦合等离子体质... 近年来，食品安全问题已经成为人们关注的焦点和热点，食品中重金属含量准确有效测定一直是我们所研究的，重金属测定在推荐性国标方法中已经存在，但随着元素分析方法、手段不断更新，分析速度越来越快。微波消解．电感耦合等离子体质谱法（ICP-MS）测定食品中重金属含量是近些年新兴起较先进的检测方法，目前还没有相关国家标准出台，现阶段是ICP—MS法与现行国标方法进行反复对比验证的试验阶段，因此进行深入的方法对比研究，为ICP-MS分析方法新国家标准的制订奠定基础。 展开更多
关键词 食品安全问题 ICP-MS AAS测定 电感耦合等离子体质谱法 afs B方法 重金属含量 应用
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基于二自由度动力学模型的汽车AFS研究 被引量：6
16
作者 杜小芳 赵永浩 +2 位作者 徐文婷 薛亮 徐海勃 《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》 CAS 2016年第2期257-262,共6页
针对汽车AFS转角特性和启动条件存在的问题,通过建立二自由度汽车动力学模型,推导出基于整车参数、车速和车轮转角的汽车转弯半径。结合汽车安全视距,建立汽车转向时的AFS数学模型,得到汽车前照灯调整角度计算公式。根据车灯等照度包络... 针对汽车AFS转角特性和启动条件存在的问题,通过建立二自由度汽车动力学模型,推导出基于整车参数、车速和车轮转角的汽车转弯半径。结合汽车安全视距,建立汽车转向时的AFS数学模型,得到汽车前照灯调整角度计算公式。根据车灯等照度包络曲线推导出汽车AFS启动条件,得到AFS启动条件的控制模型,并验证了AFS启动条件设定的合理性。采用模糊PID控制策略,通过Matlab/Simulink对转角特性和启动条件进行了建模仿真分析。仿真结果表明,优化后的转角特性和AFS启动模型能准确地确定AFS开启的时刻,避免了AFS提前或滞后开启的问题,提高了汽车夜间行驶的安全性。 展开更多
关键词 自适应前照灯系统 二自由度动力学模型 汽车afs启动条件 安全视距
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HG-AAS和AFS测定铁矿石中砷含量及比较 被引量：3
17
作者 付冉冉 鲍惠君 张爱珍 《金属矿山》 CAS 北大核心 2008年第9期82-83,共2页
分别计算了采用HG-AAS和AFS测定铁矿石中的砷的检出限和精密度,并分别测定3个铁矿石标准样品中砷含量,通过比较得出采用HG-AAS和AFS测定铁矿石中的砷得到的结果都接近标准值,达到要求。
关键词 HG—AAS afs 铁矿石 砷
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基于AFS拓扑和FCM的模糊聚类分析 被引量：4
18
作者 邱望仁 詹棠森 刘晓东 《模糊系统与数学》 CSCD 北大核心 2008年第2期169-173,共5页
聚类分析是数据挖掘的一个重要研究课题,模糊聚类是聚类分析的一个有效手段。本文在分析AFS方法和FCM算法的基础上,设计了一个基于AFS拓扑和FCM的模糊聚类算法,进行iris数据的聚类实验证明它聚类结果优于传统的FCM聚类算法,具有很好的... 聚类分析是数据挖掘的一个重要研究课题,模糊聚类是聚类分析的一个有效手段。本文在分析AFS方法和FCM算法的基础上,设计了一个基于AFS拓扑和FCM的模糊聚类算法,进行iris数据的聚类实验证明它聚类结果优于传统的FCM聚类算法,具有很好的推广性和实际应用价值。 展开更多
关键词 聚类分析 afs理论 模糊C-均值
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基于热分析的汽车AFS前大灯结构优化设计 被引量：3
19
作者 孙丽丽 苏学满 +1 位作者 孙宇峰 薛克敏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第3期105-110,共6页
根据计算流体动力学理论,采用ANSYS软件对某带AFS的汽车前大灯进行热分析研究,得到灯体内的空气流动场和温度场分布图。针对初始方案中存在的温度分布不均等缺陷,采用增设排气口、控制结合处间隙、加设排气帽等措施进行结构优化设计,优... 根据计算流体动力学理论,采用ANSYS软件对某带AFS的汽车前大灯进行热分析研究,得到灯体内的空气流动场和温度场分布图。针对初始方案中存在的温度分布不均等缺陷,采用增设排气口、控制结合处间隙、加设排气帽等措施进行结构优化设计,优化后的灯体温度分布均匀、低温区明显减少,从而减少灯体结雾的可能。在热分析的基础上,采用Trace Pro软件对AFS前大灯进行了光学模拟,得到远光灯、转向灯和LED位置灯的光强分布图,经过分析,可满足汽车前大灯配光的要求。 展开更多
关键词 afs 汽车前大灯 热分析 优化设计 光学分析
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汽车自适应前照灯系统AFS的控制策略研究 被引量：3
20
作者 杜小芳 赵永浩 +1 位作者 徐文婷 薛亮 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2016年第4期646-650,656,共6页
为解决汽车AFS启动条件和控制算法存在的问题,通过分析汽车前照灯二自由度动力学模型,得到了汽车前照灯偏转角度计算公式.根据分析2种不同的车灯等照度包络曲线得到了汽车AFS启动条件控制模型,并对其控制算法进行了研究,推导出了改进遗... 为解决汽车AFS启动条件和控制算法存在的问题,通过分析汽车前照灯二自由度动力学模型,得到了汽车前照灯偏转角度计算公式.根据分析2种不同的车灯等照度包络曲线得到了汽车AFS启动条件控制模型,并对其控制算法进行了研究,推导出了改进遗传算法的相关参数.并在MATLAB/Simulink平台创建AFS建模进行仿真分析.仿真结果表明,改进后的控制算法能有效地控制超调量且能提高AFS开启时刻控制的准确度. 展开更多
关键词 自适应前照灯系统 控制算法 汽车afs启动条件 二自由度动力学模型 仿真
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