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面向冗余度机械臂QP问题求解的E47和94LVI数值算法 被引量：2
1
作者 谢清 张雨浓 +2 位作者 余晓填 郭东生 金龙 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2015年第7期1405-1411,共7页
冗余度机械臂的二次规划(QP)问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束,且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约束的二次规划问题的求解,给出并研究两种数值算法(E47和94... 冗余度机械臂的二次规划(QP)问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束,且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约束的二次规划问题的求解,给出并研究两种数值算法(E47和94LVI算法)。这类带约束的二次规划问题被等价转换为分段线性投影方程。应用E47和94LVI算法求解上述分段线性投影方程,从而得到二次规划问题的最优数值解。同时,通过大量的数值实验,研究两种算法面向冗余度机械臂的QP问题求解性能,并给出E47、94LVI算法与经典有效集算法的对比实验结果。最终证实了E47和94LVI两种算法在求解二次规划问题上的高效性和优越性。 展开更多
关键词 二次规划 数值算法 E47算法 94lvi算法 冗余度机械臂
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一种基于LVI求解二次规划问题的数值算法(英文) 被引量：1
2
作者 张雨浓 李学忠 +1 位作者 张智军 李钧 《运筹学学报》 CSCD 北大核心 2012年第1期21-30,共10页
给出并研究了一种数值算法(简称94LVI算法),用于求解带等式和双端约束的二次规划问题.这类带约束的二次规划问题首先被转换为线性变分不等式问题,该问题等价于分段线性投影等式.接着使用94LVI算法求解上述分段线性投影等式,从而得到QP... 给出并研究了一种数值算法(简称94LVI算法),用于求解带等式和双端约束的二次规划问题.这类带约束的二次规划问题首先被转换为线性变分不等式问题,该问题等价于分段线性投影等式.接着使用94LVI算法求解上述分段线性投影等式,从而得到QP问题的最优解.进一步给出了94LVI算法的全局收敛性证明.94LVI算法与经典有效集算法的对比实验结果证实了给出的94LVI算法在求解二次规划问题上的高效性与优越性. 展开更多
关键词 数值算法 二次规划 94lvi算法 全局收敛性
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