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激光金属增材制造过程的质量控制研究综述
1
作者 杨伟东 高黄平 +2 位作者 赵雨濛 王媛媛 朱东彬 《计算机集成制造系统》 北大核心 2026年第2期437-452,共16页
激光金属增材制造技术由于复杂的热力耦合效应和非平衡态相变过程,在构件成型中易产生孔隙、裂纹以及翘曲变形等缺陷,严重制约了其在精密制造领域的应用。针对该问题,首先梳理了3类典型缺陷,并结合数值模拟方法阐明材料-能量作用的热物... 激光金属增材制造技术由于复杂的热力耦合效应和非平衡态相变过程,在构件成型中易产生孔隙、裂纹以及翘曲变形等缺陷,严重制约了其在精密制造领域的应用。针对该问题,首先梳理了3类典型缺陷,并结合数值模拟方法阐明材料-能量作用的热物理过程以及缺陷形成的内在机理,为解决缺陷问题提供理论依据。其次聚焦于实际生产的质量控制需求,从原位过程调控的角度归纳了两种主要解决策略:原位监控(In-Situ Monitoring)系统和原位场辅助(Field-Assisted)。最后,围绕智能工艺预测、智能感知决策、参数性能优化及集成物理信息机器学习(PIML),探讨了机器学习在质量控制中的应用,基于其高效挖掘多源数据深层特征,推动质量控制由经验驱动向数据与知识双驱动转变,为后续激光金属增材制造质量管理提供新思路。 展开更多
关键词 激光增材制造 缺陷演化机理 原位调控 机器学习 质量控制
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永磁同步电机非线性控制技术
2
作者 王静 张鹏 +7 位作者 陈潮洲 韦虹 赵炜华 李阳阳 邱兆文 陈斌 马瑞博 滑海宁 《西安航空学院学报》 2026年第1期20-28,共9页
永磁同步电机(PMSM)因其高效性、高功率密度以及结构紧凑等优点,广泛应用于工业自动化、电动汽车、机器人等领域。随着数字处理器性能的不断提升,非线性控制技术已被广泛应用于提升PMSM的动态性能和工作效率。本工作综述了基于永磁同步... 永磁同步电机(PMSM)因其高效性、高功率密度以及结构紧凑等优点,广泛应用于工业自动化、电动汽车、机器人等领域。随着数字处理器性能的不断提升,非线性控制技术已被广泛应用于提升PMSM的动态性能和工作效率。本工作综述了基于永磁同步电机的非线性控制技术的最新研究进展,系统总结了七种应用最为广泛的控制方法,提出了针对现有技术的改进策略,讨论了当前技术的主要发展趋势,并指出了未来永磁同步电机控制技术的研究方向。 展开更多
关键词 永磁同步电机(PMSM) 非线性控制技术 控制方法
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森林储量遥感估测的不确定性研究进展
3
作者 孙华 龙依 +2 位作者 王储 郑欢娜 高佳乐 《中南林业科技大学学报》 北大核心 2026年第2期1-12,共12页
森林“三储量”,即森林蓄积量、生物量和碳储量,是各级森林资源监测的重要指标,也是反映森林生态系统质量和生产力的重要参数。森林储量遥感估测并非直接测量过程,而是依赖于遥感变量与地面森林储量之间建立的映射模型,往往涉及许多误... 森林“三储量”,即森林蓄积量、生物量和碳储量,是各级森林资源监测的重要指标,也是反映森林生态系统质量和生产力的重要参数。森林储量遥感估测并非直接测量过程,而是依赖于遥感变量与地面森林储量之间建立的映射模型,往往涉及许多误差和不确定性来源,包括采样限制与测量误差、传感器噪声和分辨率限制、大气条件变化、模型选择和参数估计的不确定性等。系统性地识别、量化并控制这些误差,对于提升森林储量遥感估测的准确性和可靠性具有重要价值。因此,本研究从森林储量样本、遥感估测数据源和遥感估测模型三方面出发,分析森林储量遥感估测中的不确定性,并对森林储量估测中的不确定性度量与误差控制方法进行探讨。本研究有助于深入理解森林储量遥感估测中的不确定性来源,可为进一步提升森林储量估测精度、优化森林资源监测与管理措施提供参考。 展开更多
关键词 森林储量 遥感估测 不确定性来源 误差控制 度量方法
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地铁运行引起邻近建筑振动影响因素分析
4
作者 徐平 刘向明 +1 位作者 岳帅 杨延峰 《地震工程与工程振动》 北大核心 2026年第1期32-41,共10页
为研究地铁列车运行引起邻近建筑振动的响应因素,建立了车辆-轨道-隧道-土体-建筑的三维数值模型。以郑州地铁某线路邻近7层建筑现场实测振动数据为校核标准,验证了模型的准确性和假定的合理性。采用控制变量法,分析了车速、隧道与建筑... 为研究地铁列车运行引起邻近建筑振动的响应因素,建立了车辆-轨道-隧道-土体-建筑的三维数值模型。以郑州地铁某线路邻近7层建筑现场实测振动数据为校核标准,验证了模型的准确性和假定的合理性。采用控制变量法,分析了车速、隧道与建筑距离、隧道埋深、岩土性质、楼层数、楼板厚度、基础类型和桩基长度等因素对建筑物振动的影响。研究结果表明,土体硬度增加,土的波阻抗提高,地铁列车引起的振源强度降低,地铁振动波的传播耗能提高,从而使得建筑各楼层振级均显著降低;列车车速增大,轮轨之间冲击力增加,地铁列车引起的振源强度提高,建筑各楼层振级均显著增大;增加隧道埋深、加大建筑与振源之间距离,可有效地衰减地铁运行产生的振动能量;增加建筑层数可增大建筑的整体自重,增大楼板厚度可提高建筑结构的整体刚度,进而有效地消耗地铁振动引起的结构二次振动能量;采用桩基础,可提高土体对建筑-桩基的约束,增大建筑对列车振动的抑制作用,各楼层的振级显著降低,但增加桩长,建筑-桩基的约束作用提高有限,而地铁运行产生的振动波经土体传递至桩基的路径变短,土体对振动能量的衰减作用减弱,各楼层的振级反而有所放大。研究结果对地铁线路设计、工程建设和振动控制评价有一定指导意义。 展开更多
关键词 地铁 建筑振动 振级 数值模拟 控制变量法 影响因素
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考虑侧滑与侧倾的高重心特种无人装备转向稳定性控制研究
5
作者 杨旭 邓新献 +2 位作者 吴飞阳 钟声峙 黄斌 《中国测试》 北大核心 2026年第3期110-119,共10页
高重心特种无人装备在低速场景下的稳定性控制已有较成熟方案,但在中高速转向场景下,侧滑与侧倾的稳定性控制仍是亟需解决的问题。文章提出一种高重心特种无人装备中高速转向稳定性控制策略。通过分析量化高重心带来的侧倾风险,将侧倾... 高重心特种无人装备在低速场景下的稳定性控制已有较成熟方案,但在中高速转向场景下,侧滑与侧倾的稳定性控制仍是亟需解决的问题。文章提出一种高重心特种无人装备中高速转向稳定性控制策略。通过分析量化高重心带来的侧倾风险,将侧倾力矩平衡模型与相平面法相结合,提出改进的相平面稳定判据,使质心侧偏角控制在稳定范围内,并有效划定侧滑与侧倾的横摆角速度稳定区域,保证高重心装备转向稳定控制的鲁棒性。同时,在改进相平面方法的基础上,对临界稳定区域重新划分并进行指标量化,设计自适应变权重的模型预测控制器(AVW-MPC),还对质心侧偏角和横摆角速度实现针对性的控制,保证两者的稳定性。最后通过Simulink和Carsim的联合仿真,验证所提控制方法在中高速度区间和不同路面附着条件下均能有效提高车辆的稳定性,为高重心特种无人装备的中高速应用场景研究提供有效支撑。 展开更多
关键词 高重心特种无人装备 转向稳定性控制 相平面方法 侧倾风险 模型预测控制
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绿色金融改革创新政策对经济生态化的影响——基于合成控制法的实证研究
6
作者 张伟伟 薛岍 高欣然 《长春金融高等专科学校学报》 2026年第2期5-15,共11页
绿色金融作为驱动经济生态化的重要工具,具有不可替代的关键作用。本文基于2008—2022年省级面板数据,构建并测算经济生态化综合评价体系与发展水平,采用合成控制法实证考察绿色金融改革创新政策对经济生态化发展的影响。研究发现,绿色... 绿色金融作为驱动经济生态化的重要工具,具有不可替代的关键作用。本文基于2008—2022年省级面板数据,构建并测算经济生态化综合评价体系与发展水平,采用合成控制法实证考察绿色金融改革创新政策对经济生态化发展的影响。研究发现,绿色金融改革创新政策能够显著地提高试点地区的经济生态化水平,且通过了排序检验和双重差分检验。针对结论,本文从构建多层次政策协同体系、推进政策工具与当地禀赋融合、强化市场监督核查机制三个方面提出了政策建议。 展开更多
关键词 绿改区 绿色金融 经济生态化 合成控制法 双重差分法
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中国与拉美国家FTA的贸易效应——基于合成控制法的评估
7
作者 赵青松 柳欣怡 《对外经贸实务》 2026年第1期43-53,共11页
近年来,中国与拉美国家的双边贸易持续增长,已先后与智利、秘鲁、哥斯达黎加等国签署双边自由贸易协定(FTA)。本文将中国与拉美国家FTA的生效视为准自然实验,采用合成控制法评估各国FTA的贸易效应。研究发现,中国—智利、中国—秘鲁FTA... 近年来,中国与拉美国家的双边贸易持续增长,已先后与智利、秘鲁、哥斯达黎加等国签署双边自由贸易协定(FTA)。本文将中国与拉美国家FTA的生效视为准自然实验,采用合成控制法评估各国FTA的贸易效应。研究发现,中国—智利、中国—秘鲁FTA显著促进了双边进出口贸易,且贸易创造效应随时间推移不断增强;中国—哥斯达黎加FTA的出口贸易效应尚未充分显现,进口贸易则呈现出抑制效应;中国—厄瓜多尔、中国—尼加拉瓜FTA虽已显示积极的贸易创造效应,但因生效时间较短,长期效应仍需进一步观察。基于上述结论,本文提出政策建议:全面履行中拉各国FTA升级协定,推进深度规则谈判与合作;创新自贸协定设计“范式”,多路径灵活推进FTA建设;加快与以巴西为代表的南方共同市场商签自贸协定。 展开更多
关键词 中国与拉美国家 自贸协定 贸易效应 合成控制法
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基于新型可重构拓扑的电池分层均衡方法
8
作者 周娟 郭泽赟 +2 位作者 杜世民 张永磊 庞宇凡 《电工技术学报》 北大核心 2026年第6期2132-2145,共14页
基于退役动力电池构建低成本、大规模电网储能系统对于保障国家资源安全、减少污染具有重要意义。然而,电池组的不一致性严重限制了退役动力电池剩余容量利用率。针对传统可重构拓扑开关数量多、依赖DC-DC转换器及闲置场景均衡能力不足... 基于退役动力电池构建低成本、大规模电网储能系统对于保障国家资源安全、减少污染具有重要意义。然而,电池组的不一致性严重限制了退役动力电池剩余容量利用率。针对传统可重构拓扑开关数量多、依赖DC-DC转换器及闲置场景均衡能力不足等问题,该文提出一种新型可重构拓扑的电池分层均衡策略。该拓扑采用模块间串联/旁路、模块内拆分/并联的分层设计方法,相比于传统四开关拓扑,开关数量减少12.5%,且无需DC-DC变换器可将输出电压波动控制在3%以内。在此基础上,提出一种分层联动均衡策略,外层模块间采用非对称PWM的能量调度和内层模组通过拆分重组与单体旁路的方法,实现全电池组的电池均衡。同时,利用储能系统的闲置工作场景,设计RC电路与可重构拓扑的协同工作方式,加速闲置状态下电池组的能量转移,减少电池组整体均衡时间。最后,搭建可重构电池实验平台,实验结果表明,所提拓扑和均衡策略在均衡速度、提升电池组容量利用率方面具有显著优势。 展开更多
关键词 可重构拓扑 电网储能系统 电池均衡控制 分层均衡
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一种基于改进PSO算法的新型电力系统负荷波动柔性控制
9
作者 王超 《自动化技术与应用》 2026年第1期157-160,共4页
由于当下电力需求的季节性、时段性等特点,导致电力需求在时间上存在差异,使得供需不匹配,造成供需矛盾。为此,柔性负荷调节成为解决供需矛盾的主要手段之一。为提高电力系统的稳定性和可靠性,研究一种基于改进PSO算法的新型电力系统负... 由于当下电力需求的季节性、时段性等特点,导致电力需求在时间上存在差异,使得供需不匹配,造成供需矛盾。为此,柔性负荷调节成为解决供需矛盾的主要手段之一。为提高电力系统的稳定性和可靠性,研究一种基于改进PSO算法的新型电力系统负荷波动柔性控制方法。研究分为两个部分,前一部分将电压偏离量作为稳定性目标,将控制成本作为经济性目标,由二者构建新型电力系统负荷波动柔性控制多目标函数;后一部分利用细菌觅食优化算法改进PSO算法,利用改进PSO算法对多目标函数进行求解,得出新型电力系统负荷波动柔性控制方案。结果表明,控制前新型电力系统的负荷在[85 MW~400 MW]之间波动,用所研究方法控制后,负荷波动范围在[218 MW~258 MW]之间,二者相比,波动范围缩小,由此证明了所研究方法的控制性能佳。 展开更多
关键词 改进PSO算法 新型电力系统 负荷波动 柔性控制方法 细菌觅食优化算法
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采用VSG控制的T型三电平通用平均电路模型
10
作者 李先允 程煜 +2 位作者 程爽 梁自鑫 郑雨萱 《电源学报》 北大核心 2026年第2期80-90,共11页
采用传统的三相脉宽调制PWM(pulse width modulation)逆变器的构网型光伏系统存在谐波大、效率低等问题,并且目前针对构网型虚拟同步发电机VSG(virtual synchronous generator)控制的主要建模研究未考虑逆变器拓扑本身和多电平变流器对... 采用传统的三相脉宽调制PWM(pulse width modulation)逆变器的构网型光伏系统存在谐波大、效率低等问题,并且目前针对构网型虚拟同步发电机VSG(virtual synchronous generator)控制的主要建模研究未考虑逆变器拓扑本身和多电平变流器对系统稳定性的影响。T型三电平具有谐波小、开关损耗小等优点,因此提出1种应用于构网型VSG的通用T型三电平状态空间平均模型,将电路中的开关器件平均后利用受控源代替形成等效受控源电路,并建立完整的状态空间方程进行稳定性分析。最后通过仿真与实验验证所建等效受控源模型与实际电路的适应性。结果表明,基于受控源的VSG数学模型的输出特性与实际模型一致,且具有良好的稳定性。 展开更多
关键词 VSG控制 T型三电平 等效受控源法 动态建模 参与因子法
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注气油藏气窜机理表征与识别防控研究进展及发展对策
11
作者 贾虎 胡浩 +4 位作者 于洋洋 张峰 代杨 杨峰 周子力 《石油钻探技术》 北大核心 2026年第1期94-106,共13页
针对气窜制约油藏注气开发效果的核心问题,综述了气窜机理、识别及防控技术研究进展与面临的技术挑战。机理研究层面,借助物理模拟与数值模拟技术,实现了微观与宏观尺度上气窜影响因素的量化分析;识别技术层面,形成了以示踪监测为核心... 针对气窜制约油藏注气开发效果的核心问题,综述了气窜机理、识别及防控技术研究进展与面临的技术挑战。机理研究层面,借助物理模拟与数值模拟技术,实现了微观与宏观尺度上气窜影响因素的量化分析;识别技术层面,形成了以示踪监测为核心、动静态资料分析与数值模拟预测为辅的方法;防控技术层面,确立了以开发方式调整与化学封堵为核心的技术路径。当前气窜研究面临的挑战有:简化的物理模型难以匹配实际油藏,油藏模拟未充分兼顾微观机理;识别技术精度不足、预警滞后、分析维度片面;复杂油藏下气窜防控技术的适配性与工艺完善度仍有待提升。基于上述研究进展与面临的挑战,探讨了气窜问题的解决路径,认为未来应聚焦气窜机理深化研究,构建多尺度非均质物理模型、研发多场耦合数值模型,以完善量化分析;优化识别技术的适配性,并重点关注量子点示踪剂、气窜通道综合识别框架、地面-地下监测一体化等方向;优化防控技术策略,差异化选择防控措施,初期注采调控、后期化学封堵,并同步优化参数与动态监测,提升防控效果。研究结果可为完善气窜全链条管控技术体系、支撑注气开发工程技术升级提供参考。 展开更多
关键词 注气开发 油藏 气窜 机理表征 识别方法 防控措施
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猕猴桃褐斑病研究进展
12
作者 孙晨翔 宋婷玉 +3 位作者 杜春梅 李丽丽 申健 刘德江 《北方园艺》 北大核心 2026年第5期141-147,共7页
中国是猕猴桃的原产地,地域分布广泛,种植面积和产量均居世界第一。随着猕猴桃栽培面积逐年增加,猕猴桃褐斑病的问题也日益突出。猕猴桃褐斑病是继溃疡病的第二大病害,在中国猕猴桃主要种植区域均有发生。猕猴桃褐斑病是由真菌侵染引起... 中国是猕猴桃的原产地,地域分布广泛,种植面积和产量均居世界第一。随着猕猴桃栽培面积逐年增加,猕猴桃褐斑病的问题也日益突出。猕猴桃褐斑病是继溃疡病的第二大病害,在中国猕猴桃主要种植区域均有发生。猕猴桃褐斑病是由真菌侵染引起的叶部病害,发病严重会导致叶片变黄甚至脱落,严重影响猕猴桃产业的生产与发展,该病也成为制约我国猕猴桃产业发展的重要因素之一。因此,掌握猕猴桃褐斑病发病症状及其致病病原菌,以及了解目前猕猴桃褐斑病的研究概况和抗病机制的研究尤其重要。该研究对目前的防治措施(化学防治、生物防治、农业防治)进行阐述,提出相关性的展望,旨在为猕猴桃褐斑病的防治提供参考依据。 展开更多
关键词 猕猴桃 褐斑病 发病症状 抗病机制 防治方法
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基于无磷、无糖还原剂与接枝聚合法制备ABS控制方式研究
13
作者 姜山 钟原 +5 位作者 李国锋 刘姜 张辉 张馨元 陆书来 叶海木 《合成树脂及塑料》 北大核心 2026年第1期17-23,共7页
采用无磷、无糖还原剂及接枝聚合法制备了丙烯腈-丁二烯-苯乙烯三元共聚物(ABS),考察了还原剂加入方式对聚合反应速率和接枝过程的影响。结果表明:无磷、无糖还原剂的加入方式对聚合反应速率和接枝过程都有较大影响;采用批次/连续滴加方... 采用无磷、无糖还原剂及接枝聚合法制备了丙烯腈-丁二烯-苯乙烯三元共聚物(ABS),考察了还原剂加入方式对聚合反应速率和接枝过程的影响。结果表明:无磷、无糖还原剂的加入方式对聚合反应速率和接枝过程都有较大影响;采用批次/连续滴加方式,能够实现对引发剂分解产生自由基速率的精准调控,改善了接枝效果,提升了粉料的增韧效率。其中,增量反应开始时,先加入90.000 g还原剂,剩余150.000 g随单体连续滴加,获得的粉料接枝率最高,达到45.66%±0.20%,所制ABS力学性能最好。 展开更多
关键词 丙烯腈-丁二烯-苯乙烯三元共聚物 接枝聚合 氧化还原引发剂 无磷 无糖 反应控制方式
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基础隔震高层剪力墙结构隔震层需求参数快速估算方法
14
作者 赖正聪 秦辉 刘全兵 《建筑结构》 北大核心 2026年第6期97-105,共9页
结合基础隔震高层剪力墙结构的侧向变形特征,考虑到上部结构翻转动能、弹性变形以及多阶振型对动力分析结果的影响,建立了等效梁模型,提出了一种以底部剪力比和隔震层最大需求位移为主要控制参数的快速估算方法。以抗震设防烈度为8度(0.... 结合基础隔震高层剪力墙结构的侧向变形特征,考虑到上部结构翻转动能、弹性变形以及多阶振型对动力分析结果的影响,建立了等效梁模型,提出了一种以底部剪力比和隔震层最大需求位移为主要控制参数的快速估算方法。以抗震设防烈度为8度(0.20g)、高宽比为3.96的实际结构模型为算例,采用所建立方法得出目标减震控制参数,并与三维有限元模型计算结果进行比较。结果表明:本文提出的高层剪力墙隔震结构控制参数分析的快速估算方法具有较高的计算精度,可有效提高设计分析效率;初步确定隔震方案时,采用考虑翻转动能影响的隔震结构周期计算公式,可使得需求位移计算更加准确;通过对非隔震结构施加侧向力、综合考虑弯剪变形影响确定的整体等效刚度,可指导上部结构周期调整以满足预期减震目标。 展开更多
关键词 基础隔震 高层剪力墙结构 等效梁 减震控制参数 快速估算方法
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基于BP神经网络-滑动模态控制的多轴实时混合试验研究
15
作者 张涛 谭平 +2 位作者 姚洪灿 上官跃坤 周惠蒙 《振动与冲击》 北大核心 2026年第7期56-66,共11页
针对多轴实时混合试验中耦合效应及时滞累积的问题,基于三层三跨钢框架的Benchmark控制问题,提出了反向传播(back propagation,BP)神经网络-滑动模态控制的补偿方法。BP神经网络通过数据归一化、隐含层输出计算及误差反馈调整权值阈值,... 针对多轴实时混合试验中耦合效应及时滞累积的问题,基于三层三跨钢框架的Benchmark控制问题,提出了反向传播(back propagation,BP)神经网络-滑动模态控制的补偿方法。BP神经网络通过数据归一化、隐含层输出计算及误差反馈调整权值阈值,实现非线性时滞的有效预测;而滑模控制器通过构造含积分项的滑模面函数与饱和控制律,可实现作动器的动态解耦并抑制抖振。在软件MATLAB中结合状态空间模型,集成神经网络训练结果与滑模控制模块,实现多轴协同控制及时滞补偿。所提出的方法显著降低了作动器间的耦合效应,增强了复杂工况下多自由度协同鲁棒性,为工程结构动力响应评估提供了新的有效手段。 展开更多
关键词 多轴实时混合试验 反向传播(BP)神经网络 滑动模态控制 时滞补偿方法
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泊松分布法在Ⅱ型单纯疱疹病毒感染滴度测定中的应用
16
作者 王光裕 于雷 +4 位作者 裴德宁 史新昌 魏长龙 周勇 梁成罡 《中国生物制品学杂志》 2026年第3期326-330,共5页
目的针对传统半数细胞培养感染剂量(CCID_(50))法变异度高、操作繁琐的局限性,开发一种基于泊松分布原理的Ⅱ型单纯疱疹病毒(herpes simplex virus 2,HSV2)溶瘤病毒(oncolytic viruses,OVs)感染滴度精准定量方法,以提高质量控制的准确... 目的针对传统半数细胞培养感染剂量(CCID_(50))法变异度高、操作繁琐的局限性,开发一种基于泊松分布原理的Ⅱ型单纯疱疹病毒(herpes simplex virus 2,HSV2)溶瘤病毒(oncolytic viruses,OVs)感染滴度精准定量方法,以提高质量控制的准确性与稳定性。方法通过优化Vero细胞培养条件(血清浓度和病毒感染后培养时间)建立稳定检测体系,分别采用传统CCID_(50)法和新型泊松分布法(基于高密度96孔微孔板,利用阴性孔数据进行最大似然估计)同步测定HSV2滴度。结果传统CCID_(50)法测得病毒滴度均值为1.75×10^(6)CCID_(50)/mL,相对标准偏差(relative standard deviation,RSD)为36.62%;而泊松分布法测得病毒滴度均值为7.94×10^(5)ifu/mL,变异度显著降低(RSD为12.59%)。结论泊松分布法通过充分整合微孔板数据以减少随机误差,显著提升了病毒滴度测定的精确性和操作效率,为OVs质量评估提供了标准化、可靠性高的解决方案,具有广阔的临床应用前景。 展开更多
关键词 溶瘤病毒 单纯疱疹病毒 感染滴度 泊松分布法 CCID_(50)法 质量控制
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激光测距辅助下移动采摘机器人轨迹避障控制
17
作者 王腾 杨耀宁 《激光杂志》 北大核心 2026年第3期256-260,共5页
针对当前方法的避障控制效果不佳,提出了激光测距辅助下移动采摘机器人轨迹避障控制方法。激光测距仪采集移动采摘机器人环境的地形信息,在半结构化种植环境下,利用人工势场法建立虚拟的引力场和斥力场,迅速找到从高势能位置向低势能位... 针对当前方法的避障控制效果不佳,提出了激光测距辅助下移动采摘机器人轨迹避障控制方法。激光测距仪采集移动采摘机器人环境的地形信息,在半结构化种植环境下,利用人工势场法建立虚拟的引力场和斥力场,迅速找到从高势能位置向低势能位置移动的路径,初步对不同坐标系下的地形实施避障,利用阈值求可行方向实现全局避障,两者避障方式相结合获取机器人轨迹避障控制结果。实验结果表明,所提方法能够完全避开所有障碍物,并准确到达指定地点进行采摘作业,漏摘率均保持在5%以下,无论是角速度还是线速度的控制误差均保持在允许范围(0~0.1)内,具有较高的控制精度。 展开更多
关键词 激光测距仪 移动采摘机器人 避障控制 人工势场法 点云数据
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水下机械手研究进展
18
作者 肖华平 李翰林 刘书海 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期99-116,共18页
从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动... 从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动力学建模、运动控制及自主智能技术作为实现水下机械手作业的关键技术,旨在应对作业环境的复杂性和不确定性.具有自主作业与精确运动控制能力的智能水下机械手在现代海洋工程、深海探索以及海洋资源开发中展现出广阔的应用前景. 展开更多
关键词 水下机械手 驱动方式 动力学模型 运动控制 自主智能化 末端执行器
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可凝结颗粒物研究进展
19
作者 刘雪霞 李玉忠 +5 位作者 韦性晟 姚宣 韩晨 李正政 李敬伟 王露 《洁净煤技术》 北大核心 2026年第1期113-134,共22页
燃烧源颗粒物的控制一直是大气污染防控领域的重点问题。颗粒物包括可过滤颗粒物(FPM)和可凝结颗粒物(CPM)。FPM就是被广泛认知的烟尘,其控制技术已较为成熟,治理效果已经达到超低排放的水平;而CPM是指在烟道内呈现气态并在排放后因降... 燃烧源颗粒物的控制一直是大气污染防控领域的重点问题。颗粒物包括可过滤颗粒物(FPM)和可凝结颗粒物(CPM)。FPM就是被广泛认知的烟尘,其控制技术已较为成熟,治理效果已经达到超低排放的水平;而CPM是指在烟道内呈现气态并在排放后因降温冷凝等作用转化成颗粒的物质,虽然目前CPM尚未被列入强制治理的范围,但其环境影响及潜在危害已经越来越引起重视,相关研究逐渐成为新的热点。系统综述了近年来CPM的最新研究进展:在环境影响方面,最新的定量分析显示CPM对大气中的有机气溶胶和PM_(2.5)有重要贡献,应给予足够重视;在CPM测量方面,现有冲击瓶冷却法和稀释冷却法虽然历经改进,但其设备和操作复杂、数据实时性差、误差因素多等缺陷,严重影响了便捷性和准确性;CPM在线检测技术取得突破,但有待进一步优化;最新的CPM排放数据显示:某些排放源的CPM排放浓度已经超过FPM,CPM包含复杂的有机和无机组分,CPM凝结后形成超细颗粒物;CPM的生成机理研究取得进展:燃料中的硫、氯、氮等元素及烟气中水蒸气、硫氧化物、氮氧化物等物质影响CPM无机组分的含量,而CPM的有机组分受燃料特性、燃烧条件、燃烧充分程度等因素的影响;在CPM控制方面,大量研究聚集于现有大气污染物治理设备对CPM的协同脱除,也发展了烟气冷却法、吸附法和燃料混燃法3种CPM控制方法,但这些方法的效率有待提高。未来应进一步探明CPM的环境影响、发展可靠的CPM在线检测技术、揭示CPM生成机理、开发CPM高效控制技术,全面推进CPM污染防控的理论研究和工程实践。 展开更多
关键词 可凝结颗粒物(CPM) 环境影响 测量方法 排放特性 生成机理 控制方法
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ZnO光催化剂的制备及矿化苯酚的性能及机理研究
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作者 陈非凡 陈虎 +3 位作者 王莹 刘世龙 张海龙 吕永康 《功能材料》 北大核心 2026年第1期1-13,共13页
ZnO在光催化降解有机污染物上应用广泛,目前研究常以目标污染物的去除率和和COD作为指标,难以真实反应污染物矿化效果。首先通过直接沉淀法、溶胶-凝胶法和控制沉淀法3种方式制备ZnO催化剂,通过XRD、SEM、FT-IR、XPS、BET、UV-Vis和PL... ZnO在光催化降解有机污染物上应用广泛,目前研究常以目标污染物的去除率和和COD作为指标,难以真实反应污染物矿化效果。首先通过直接沉淀法、溶胶-凝胶法和控制沉淀法3种方式制备ZnO催化剂,通过XRD、SEM、FT-IR、XPS、BET、UV-Vis和PL等多种表征手段对制备的光催化剂的结构、形貌和光学性能进行分析,结果表明控制沉淀法合成的ZnO具有较大的比表面积、均匀的颗粒形貌和更强的紫外光吸收能力。然后以TOC去除为指标系统研究了ZnO光催化剂对苯酚矿化效果,研究发现控制沉淀法合成的ZnO催化剂在紫外光照射下表现出优异的光催化活性和稳定性,在催化剂用量3 g/L、苯酚初始浓度40 mg/L、溶液pH=7的条件下,经过5 h氙灯光照后,实现了83%的TOC去除。最后采用GC-MS方法检测到丁酸甲酯和苯醌等光催化降解苯酚的中间产物,推测了其降解机理。该催化剂在较宽的苯酚浓度范围内,以及在中性、偏酸性和偏碱性环境中均展现出良好的光催化性能,为该催化剂在有机污染物矿化方面展现出良好的应用前景。 展开更多
关键词 控制沉淀法 ZNO 光催化 苯酚 矿化性能 降解机理
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