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(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人及运动学性能分析 被引量：16
1
作者 樊晓琴 李瑞琴 +2 位作者 李庠 郭旺旺 王秀娇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第7期1035-1040,共6页
基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人。该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动。基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算。采用闭环矢量法... 基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人。该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动。基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算。采用闭环矢量法对其位置逆解及速度雅可比矩阵求解。使用ADAMS软件对(2-SPS+PU)&R混联机构进行运动学仿真。仿真结果表明:该机构能够较好地达到踝关节康复所需的运动范围,即趾屈、背伸运动时的最大值分别为25°和20°;内收、外展运动时的最大值均为30°;内翻、外翻运动时的最大值均为20°;牵伸运动时的最大值为25 mm,满足受损踝关节的康复需求。 展开更多
关键词 (2-SPS+PU)&r 踝关节 康复机器人 混联机构 运动学
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基于混联机构的农机驾驶员踝关节康复训练装置设计
2
作者 寇东东 宫丽男 +1 位作者 刘宇航 周昱航 《农机使用与维修》 2025年第11期6-10,共5页
针对农机驾驶员长期踩踏操作导致踝关节易受损伤的问题,设计了一种基于(2-CRS-PU)&R构型的混联式踝关节康复训练装置。通过对某农机合作社68名拖拉机驾驶员的调研,发现踝关节不适发生率高达92.6%,表明该问题亟待解决。装置采用并联... 针对农机驾驶员长期踩踏操作导致踝关节易受损伤的问题,设计了一种基于(2-CRS-PU)&R构型的混联式踝关节康复训练装置。通过对某农机合作社68名拖拉机驾驶员的调研,发现踝关节不适发生率高达92.6%,表明该问题亟待解决。装置采用并联机构与串联机构相结合的复合结构,能够实现踝关节屈伸、内外翻及旋转等四自由度运动,满足踝关节全方位康复训练需求。基于螺旋理论建立了机构运动学模型,并通过ADAMS动力学仿真对装置的运动性能进行了验证。仿真结果表明:装置运动输出稳定,各自由度运动耦合度低,工作空间布局合理,运动性能良好。该装置结构紧凑、控制精度高,为农机驾驶员踝关节康复训练提供了有效的技术解决方案。 展开更多
关键词 (2-CRS-PU)&r 踝关节 螺旋理论 运动学分析
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轮足复合式救援机器人机构建模与误差分析 被引量：4
3
作者 张楠 牛宝山 +4 位作者 牛建业 吴少振 张玉翔 李姗姗 李东 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2018年第16期1871-1877,共7页
为提高轮足复合式救援机器人末端执行器的精度,通过建模将末端可控和不可控的几何误差源分离,指导机构的精度设计和运动学标定。以三自由度(3-DOF)混联机械腿为研究对象,研究少自由度串并混联机构的误差建模方法。首先,基于仿生学原理提... 为提高轮足复合式救援机器人末端执行器的精度,通过建模将末端可控和不可控的几何误差源分离,指导机构的精度设计和运动学标定。以三自由度(3-DOF)混联机械腿为研究对象,研究少自由度串并混联机构的误差建模方法。首先,基于仿生学原理提出(2-UPS+U)&R串并混联机构,以此为基础设计轮足复合式救援机器人;其次,基于空间向量链方法建立坐标系,分析几何误差源,研究其对末端位置误差的影响;然后,利用统计模型描述该影响,由灵敏度分析结果得出在加工装配过程中必须严格控制万向节和转动关节误差;最后,进行了单腿样机足端点运动轨迹跟踪实验。实验结果证明了上述方法的可行性和正确性。 展开更多
关键词 轮足复合救援机器人 (2-UPS+U)&r串并混联机构 结构建模 误差分析
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混联式腕关节康复机构的运动学仿真及康复效果评估 被引量：3
4
作者 李清 赵立婷 +2 位作者 刘荣帅 丰玉玺 张鹏 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第12期1839-1843,共5页
针对腕关节损伤或功能性退化患者,基于(2-RPS/UPU)&R混联机构提出一种可穿戴式腕关节康复机器人。用SolidWorks进行三维建模,导入Adams中进行正逆运动学仿真,在整个仿真过程中,曲线光滑,没有突变点,说明该腕关节康复机器人稳定性好... 针对腕关节损伤或功能性退化患者,基于(2-RPS/UPU)&R混联机构提出一种可穿戴式腕关节康复机器人。用SolidWorks进行三维建模,导入Adams中进行正逆运动学仿真,在整个仿真过程中,曲线光滑,没有突变点,说明该腕关节康复机器人稳定性好,安全性强。利用AnyBody提取康复训练时腕关节处肌肉相关力学的变化参数,并对康复效果进行评估,结果表明该机器人带动手腕做康复运动时,腕关节周围肌肉的活动度和收缩情况符合康复医学的相关规律,不会对肌肉造成二次伤害,满足受损腕关节的康复需求。 展开更多
关键词 (2-RPS/UPU)&r 腕关节 运动学 康复效果 AnyBody
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