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气动软体致动器驱动的仿生鱼尾设计及试验 被引量:1
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作者 王淑坤 王锦昊 +1 位作者 郑龙 董越华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第5期149-155,共7页
针对鱼类的C形起动行为,以具有新月形尾鳍的金枪鱼尾部为仿生模本,设计了一款采用气动纤维约束软体致动器驱动的单关节仿生鱼尾,给出了纤维约束软体致动器与无纤维约束软体致动器的伸缩性能对比。借助数字粒子图像测速技术对不同气压驱... 针对鱼类的C形起动行为,以具有新月形尾鳍的金枪鱼尾部为仿生模本,设计了一款采用气动纤维约束软体致动器驱动的单关节仿生鱼尾,给出了纤维约束软体致动器与无纤维约束软体致动器的伸缩性能对比。借助数字粒子图像测速技术对不同气压驱动下的仿生鱼尾C形起动过程进行流场可视化试验,通过涡环冲量计算,定量分析了推进能力的影响因素。结果表明:研究范围内,仿生鱼尾在进行C形起动时所产生的涡环冲量随摆动周期的减小而增加,同时受摆动角度的影响,在达到最佳摆动角度前,涡环冲量随输出气压的增加而增大,超过最佳摆动角度后开始上下波动并趋于稳定。 展开更多
关键词 工程仿生学 气动软体致动器 仿生鱼尾 数字粒子图像测速技术 C形起动
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群体智能视角下的高等生物仿生计算:问题分析与综合评述 被引量:1
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作者 肖人彬 邬博文 +1 位作者 赵嘉 陈峙臻 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
以高等生物为关注点,从涵盖群智能和众智能的群体智能整体视角,对仿生计算中存在的问题进行分析并展开综合性评述,提出并阐释若干新的观点和见解。在对高等生物(涉及基本高等生物、常规高等生物和类人高等生物)仿生计算研究进展进行概... 以高等生物为关注点,从涵盖群智能和众智能的群体智能整体视角,对仿生计算中存在的问题进行分析并展开综合性评述,提出并阐释若干新的观点和见解。在对高等生物(涉及基本高等生物、常规高等生物和类人高等生物)仿生计算研究进展进行概要论述的基础上,针对群智能优化中以“动物园算法”为标志的造算法之风,发现研究中出现的回流现象,从仿生-计算维度和问题-方法维度对造算法之风的形成原因给予合理解读。进而给出解决问题的整体思路,提炼形成群体智能仿生计算的两个主要发展方向,强调仿生行为向合作行为方向的拓展在群体智能仿生计算发展方向上处于主导地位;针对群智能优化研究存在的困难,提出需要重点发力实现突破的5个瓶颈问题;基于“隐喻式仿生计算-规范仿生计算-复杂仿生计算”的整体视图,倡导复杂仿生计算的智能计算新范式,为高等生物仿生计算引领方向。 展开更多
关键词 群体智能 仿生计算 合作行为 灵长类 动物园算法 智能计算范式
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股骨近端仿生髓内钉治疗外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折的近期疗效观察 被引量:2
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作者 杨冬松 王琼 +5 位作者 陈许冬 凌建生 陈鹏 远东涛 甄相周 王军强 《创伤外科杂志》 2025年第1期34-37,42,共5页
目的 探讨股骨近端仿生髓内钉(PFBN)治疗外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折的近期临床疗效。方法 回顾性分析2022年1月—2023年6月漯河医学高等专科学校第二附属医院采用股骨近端仿生髓内钉固定治疗的13例外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折... 目的 探讨股骨近端仿生髓内钉(PFBN)治疗外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折的近期临床疗效。方法 回顾性分析2022年1月—2023年6月漯河医学高等专科学校第二附属医院采用股骨近端仿生髓内钉固定治疗的13例外侧壁破裂型老年股骨转子间骨折患者资料,男性3例,女性10例;年龄69~83岁,平均76.9岁;致伤原因:道路交通伤3例,跌倒伤10例。骨折按AO/OTA股骨转子间分型标准:31-A3.1型4例,31-A3.2型6例,31-A3.3型3例。均采用闭合复位PFBN内固定治疗。记录患者的手术时间、术中失血量、骨折愈合时间、并发症发生情况及末次随访髋关节的Harris功能评分,评估分析PFBN治疗外侧壁破裂型股骨转子间骨折的近期效果。结果 本组患者手术时间25~70min,平均43.7min;术中出血量100~300mL,平均151.3mL。13例患者均获得4~16个月随访,平均10.5个月。术后均获骨性愈合,愈合时间8~18周,平均12.5周。术后有1例髋部外侧轻度疼痛,无骨折不愈合、内固定物切出、断裂及股骨头缺血性坏死等并发症发生。末次随访时髋关节Harris功能评分:优7例,良5例,可1例,优良率92.3%。结论 PFBN治疗外侧壁破裂型股骨转子间骨折,术后并发症少,近期治疗效果良好。 展开更多
关键词 股骨转子间骨折 股骨近端仿生髓内钉 外侧壁 内固定 老年
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基于柔性传感器的仿生机械手控制综合实验设计 被引量:2
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作者 杨云 张潇洋 +2 位作者 蔡婷婷 张宏伟 李辉 《机电工程技术》 2025年第9期110-114,137,共6页
针对传统机电一体化实验教学中存在的前沿技术转化滞后、学生复杂工程问题解决能力薄弱等问题,通过将柔性摩擦电传感器、仿生机械手控制系统等最新研究成果引入机电一体化系统课程实践环节,构建了“基于柔性传感器的仿生机械手控制”综... 针对传统机电一体化实验教学中存在的前沿技术转化滞后、学生复杂工程问题解决能力薄弱等问题,通过将柔性摩擦电传感器、仿生机械手控制系统等最新研究成果引入机电一体化系统课程实践环节,构建了“基于柔性传感器的仿生机械手控制”综合性实验项目。该项目具有“传感器制备-电路开发-系统集成-测试优化”四阶式框架。采用熔融层积型3D打印技术制备了柔性拱形摩擦电传感器。集成Arduino微控制器、HC-08蓝牙通信模块、LM2596电源模块、锂电池搭建摩擦电传感器信号采集与传输单元。结合有限脉冲响应滤波器和脉冲宽度调制算法实现电压-角度转换,完成手势识别手套与机械手的系统集成。实验测试表明,柔性传感器在手指弯曲20°、80°、120°时分别输出0.6、1.2、2.25 V特征电压,系统响应时间为1.25 ms,50 m通信距离下机械手动作执行正确率达100%。结合O-PIRTAS教学模式实现科研与实践教学环节有机融合,为培养学生创新思维、综合实践能力与解决复杂工程问题的能力提供了新的实施范例。 展开更多
关键词 柔性传感器 仿生机械手 同步控制 综合实验 O-PIRTAS
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多向弯曲气体检测软体机器人设计 被引量:2
5
作者 关峰 赵鲁宁 +2 位作者 黄成杰 熊佳伟 刘春宝 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期132-138,共7页
提出了一种基于仿生设计的软体气动驱动器,模仿象鼻的肌肉纤维结构,由柔性折叠结构、气动人工肌肉和刚性连接组成。该驱动器在两种驱动模式下可实现8个方向的弯曲,具有高弯曲刚度和灵活性。实验表明,当工作压力为120 kPa时,驱动器可在1 ... 提出了一种基于仿生设计的软体气动驱动器,模仿象鼻的肌肉纤维结构,由柔性折叠结构、气动人工肌肉和刚性连接组成。该驱动器在两种驱动模式下可实现8个方向的弯曲,具有高弯曲刚度和灵活性。实验表明,当工作压力为120 kPa时,驱动器可在1 s内产生42°的弯曲变形。建立了气动人工肌肉和柔性折叠结构的弯曲变形数学模型,并通过实验验证了驱动器的性能。将此驱动器应用于气体检测机器人,并设计了仿生检测鼻腔。瞬态响应模式下,检测有害气体的响应时间缩短为原始传感器的31.7%及静态仿生结构的19.1%。实验表明,该机器人在乙醇和水的区分中表现出色,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 仿生软体驱动器 多方向弯曲 气体检测机器人 瞬态响应
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气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛对瘢痕子宫阴道分娩产妇盆底功能的影响 被引量:2
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作者 宁丰 许庆芸 +2 位作者 王仁芳 陆彩秀 周利锴 《临床医学研究与实践》 2025年第4期135-138,共4页
目的 探讨气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛对瘢痕子宫阴道分娩产妇盆底功能的影响。方法 选择2020年1月至2022年6月我院120例瘢痕子宫再次妊娠阴道分娩产妇为研究对象,将其随机分为A组、B组、C组、D组,各30例。A组实施气囊仿生助产... 目的 探讨气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛对瘢痕子宫阴道分娩产妇盆底功能的影响。方法 选择2020年1月至2022年6月我院120例瘢痕子宫再次妊娠阴道分娩产妇为研究对象,将其随机分为A组、B组、C组、D组,各30例。A组实施气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛;B组未实施气囊仿生助产及椎管内阻滞分娩镇痛;C组单纯实施椎管内阻滞分娩镇痛;D组单纯实施气囊仿生助产。比较四组的总产程、新生儿体重、会阴裂伤程度、会阴侧切率、盆底肌肌力、盆底肌疲劳度、盆底动态压力及压力性尿失禁、子宫脱垂、阴道脱垂发生情况。结果 四组的总产程比较,差异具有统计学意义(P<0.05);A组的总产程短于B组、C组、D组(P<0.05);四组的新生儿体重、会阴裂伤程度及会阴侧切率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。A组的盆底肌肌力、盆底肌疲劳度及盆底动态压力均大于B组、C组、D组(P<0.05)。四组的压力性尿失禁、子宫脱垂、阴道脱垂发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论 气囊仿生助产联合椎管内阻滞分娩镇痛能改善瘢痕子宫阴道分娩产妇的盆底功能情况,降低产后盆底功能障碍性疾病(PFD)的发生。 展开更多
关键词 气囊仿生助产 椎管内阻滞 分娩镇痛 瘢痕子宫 阴道分娩 盆底功能
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基于特征工程与仿生优化算法构建河流溶解氧预测模型 被引量:1
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作者 李鹏程 苏永军 +1 位作者 王钰 贾悦 《中国农村水利水电》 北大核心 2025年第2期37-44,共8页
河流水体中溶解氧骤增或耗竭均会引发系列环境污染、物种多样性破坏等问题,准确预测河流溶解氧(DO)浓度对河流水环境治理具有重要意义。为提高模型输入特征的可解释性及模型精度,获取河流DO浓度最优预测模型,研究利用黄河流域山西境内... 河流水体中溶解氧骤增或耗竭均会引发系列环境污染、物种多样性破坏等问题,准确预测河流溶解氧(DO)浓度对河流水环境治理具有重要意义。为提高模型输入特征的可解释性及模型精度,获取河流DO浓度最优预测模型,研究利用黄河流域山西境内水质监测站点数据,以双向长短期记忆网络(BiLSTM)为基础,结合卷积神经网络模型(CNN)和注意力机制(Attention Mechanism),基于随机森林模型(RF)进行特征优选,建立RF-CNN-BiLSTM-Attention(RF-CBA)模型,进一步利用吸血水蛭优化算法(BSLO)、黑翅鸢优化算法(BKA)、白鲨优化算法(WSO)等仿生优化算法,构建了BSLO-RF-CBA、BKA-RF-CBA、WSO-RF-CBA共3种优化模型,并与深度学习中CNN-A、LSTM-A、BiLSTM-A、CBA、RF-CBA模型对比,分析得到河流溶解氧预测结果,以平均绝对误差(MAE)、均方根误差(RMSE)、均方误差(MSE)、决定系数(R2)、全绩效指标(GPI)和相对误差(MAPE)评价不同模型精度,结果表明:(1)RF模型通过对影响河流DO特征值进行排序、筛选,可消除冗余特征对水质预测模型的影响,提高预测精度。(2)利用仿生算法优化RF-CBA模型的神经元数量、学习率、正则化系数等参数,模型模拟精度进一步提升,总体上捕捉到了DO波动的时间序列特征,模型表现出强稳定性和泛化能力。(3)BSLO-RF-CBA模型模拟精度最高,对DO变化捕捉能力突出,具有更强的捕获全局依赖关系的能力,推荐用于河流溶解氧预测模型。该模型具备扩展至不同河流溶解氧等污染物浓度预测的能力,为河流水体污染预警与系统化管理提供技术支撑。 展开更多
关键词 溶解氧 双向长短期记忆网络机 特征优选 仿生优化算法 耦合模型
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仿生法和体内法评定蚕蛹粉在鸡上的营养价值
8
作者 赵娜 魏金涛 +5 位作者 黄静 金枫 樊启文 杜恩存 陈芳 吴凡 《饲料工业》 北大核心 2025年第7期43-47,共5页
研究旨采用体内法和仿生法评定蚕蛹粉在鸡上的营养价值,为其饲料化开发利用提供科学的数据参考。仿生法采用单胃动物仿生消化系统测定脱脂蚕蛹粉在鸡上的酶水解能值和营养成分消化率;体内法选用160只AA肉仔鸡,随机分成2组,分别饲喂蚕蛹... 研究旨采用体内法和仿生法评定蚕蛹粉在鸡上的营养价值,为其饲料化开发利用提供科学的数据参考。仿生法采用单胃动物仿生消化系统测定脱脂蚕蛹粉在鸡上的酶水解能值和营养成分消化率;体内法选用160只AA肉仔鸡,随机分成2组,分别饲喂蚕蛹粉半纯合日粮、无氮日粮,收集22~25日龄粪便,测定代谢能和营养成分消化率。结果表明:体内法测定的蚕蛹粉在肉鸡上的代谢能为16.85 MJ/Kg,仿生法测定的脱脂蚕蛹粉对鸡的酶水解能值为15.62 MJ/kg;体内法测定的蚕蛹粉干物质、粗蛋白的消化率均低于仿生法的测定值,但差异不显著(P>0.05)。仿生法测定的总氨基酸体外消化率为92.03%,体内法测定的总氨基酸消化率为88.28%,低于仿生法测定值(P<0.05),天冬氨酸、苏氨酸、甘氨酸等8种氨基酸的体内消化率低于仿生法测定值(P<0.05)。综上所述,体内法与仿生法测定的蚕蛹粉中蛋氨酸、精氨酸、亮氨酸、异亮氨酸、苏氨酸等鸡的限制性氨基酸可利用率都较高;体内法与仿生法测定的部分氨基酸消化率有差异。 展开更多
关键词 蚕蛹粉 仿生法 体内法 肉鸡 营养价值
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扑翼飞行器的变幅飞行策略的设计与实现
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作者 张良 何修宇 +1 位作者 王者奇 贺威 《机器人》 北大核心 2025年第1期76-84,共9页
自然界的鸟类在面对不断变化的气流条件时,会主动调整翅膀的扑动幅度来提升飞行效率。本文模仿这一行为(变幅飞行)设计了扑翼飞行器,并提出了一种基于电机闭环控制的变幅飞行策略。首先考虑电机的动力学模型以及翅膀运动的动态特性,建... 自然界的鸟类在面对不断变化的气流条件时,会主动调整翅膀的扑动幅度来提升飞行效率。本文模仿这一行为(变幅飞行)设计了扑翼飞行器,并提出了一种基于电机闭环控制的变幅飞行策略。首先考虑电机的动力学模型以及翅膀运动的动态特性,建立翅膀扑动角度的闭环模型,设计控制器实现对翅膀扑动角度的精确控制。在此基础上,设计了包含滑翔飞行功能的变幅飞行策略,并通过数值仿真验证了策略的有效性。给出了一种适用于多种中大型扑翼飞行机器人的解决方案实现变幅飞行策略的实际应用,该方案以仿猎鹰扑翼飞行器作为基础平台,添加了采集翅膀扑动角度的传感器以及用于运行变幅飞行控制算法的Falcon 2.0飞控板。改进后平台总质量增加不到30 g。地面实验结果显示,翅膀可以在0.2 s内达到滑翔指定角度,也可以进行扑频在1~4 Hz的变幅飞行;地面转台实验表明该策略可以进一步提升气流利用效率,升力较传统周期扑动方式提升了14.7%。飞行试验表明,飞行器能够在0.5 s内实现稳定滑翔,也可进行频率2~3 Hz的变幅飞行,充分验证了所提出的变幅飞行策略的有效性。本文设计的变幅飞行策略提升了扑翼飞行器翅膀扑动的自由度,为扑翼飞行器的性能优化和实际应用提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 仿生扑翼飞行器 滑翔飞行 变幅飞行 电机控制
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半仿生联合提取技术在中药提取中的应用进展 被引量:1
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作者 刘玉峰 王佳玉 +2 位作者 李若凡 刘甜 周佳琦 《辽宁大学学报(自然科学版)》 2025年第2期152-158,共7页
中药有效成分复杂,如何最大程度地提取药效物质是提高中药疗效的核心与关键.中药提取技术的发展能够提高中药制剂的质量和稳定性,对中药产业的现代化和国际化具有重要意义.半仿生提取技术是一种模拟人胃肠吸收药物的仿生现代提取技术,... 中药有效成分复杂,如何最大程度地提取药效物质是提高中药疗效的核心与关键.中药提取技术的发展能够提高中药制剂的质量和稳定性,对中药产业的现代化和国际化具有重要意义.半仿生提取技术是一种模拟人胃肠吸收药物的仿生现代提取技术,可使药效物质更高效地被提取出来.随着科学技术的进步,半仿生提取技术也越来越成熟.将半仿生提取技术与酶法联合,具有提高微量成分提取效率等优势;将半仿生提取技术与超声波提取法联合,具有降低提取温度、提高有效成分稳定性等优势;将半仿生提取技术与微波提取法联合,具有选择性提取有效成分等优势.本文主要综述了近十年来3种主要半仿生联合提取技术在国内中药提取中的应用进展,旨在为半仿生提取技术在中药有效成分的提取与发现方面提供一定的思路. 展开更多
关键词 提取分离 半仿生-酶法 半仿生-超声波法 半仿生-微波法
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基于MPC的仿生尺蠖机器人运动控制
11
作者 杜巧玲 薛成泽 郑伟 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2025年第1期124-129,共6页
【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研... 【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研究方向之一是非常规结构机器人,通过精简自身的冗余结构以及体积,增加对应的功能结构,使机器人可以在不适宜人们工作的地方代替人们进行相应的工作。【方法】研制了一款适合攀爬的仿尺蠖机器人。针对优化尺蠖机器人在运动过程中的步态问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的仿生吸盘式尺蠖机器人运动控制方法。根据章鱼的吸盘结构设计了仿章鱼负压式吸盘以及吸盘控制模型,利用气压传感器反馈的数据实现闭环控制;基于MPC仿生吸盘控制器提出了基于模型预测仿生吸盘控制的仿尺蠖机器人运动步态。【结果】机器人仿真实验和测试结果表明,基于MPC仿生吸盘控制器(MPC-BSC)在吸盘气压优化上相较PID控制有明显优势,MPC-BSC仿尺蠖机器人可以在水平和竖直的瓷砖平面完成“Ω”型运动步态。本文的主要研究结果如下:设计了仿章鱼负压式吸盘,并提出了吸盘控制模型。在负压控制下,可以调整吸盘的吸附压力以满足躯干结构运动对吸附力的需求。提出了基于MPC的仿生吸盘控制算法,该算法通过调节真空泵流速进而实现对吸盘吸附力的调节。设计了仿生吸盘式尺蠖机器人,其躯干结构安装了4个纵向伺服电机和2个横向伺服电机,可以实现“Ω”型运动步态和转向步态。提出了MPC-BSC的运动步态规划,实现“Ω”型运动步态和转向步态。实验测试了仿生吸盘的性能,验证边缘结构对仿生吸盘吸附力的作用。【结论】通过仿真实验测试了基于MPC的仿生吸盘控制算法的可行性,实验验证了仿尺蠖机器人可以在不同倾角、不同材质的平面上实现“Ω”型步态和转向步态。本文研制的仿生吸盘结构为机器人的吸附功能拓展了应用场景,降低了吸附功能的复杂性;提出的“Ω”型运动步态对异形机器人的运动具有很好的参考价值,使其能够在复杂地形下进行简单高效的运动。 展开更多
关键词 仿生吸盘 仿生尺蠖 机器人 运动规划 机械设计 电机控制 嵌入式系统 姿态控制
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仿生学蒲公英支撑剂在类似煤层气裂缝网络中输运规律的物理模拟研究
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作者 李骏 刘平礼 李年银 《煤炭学报》 北大核心 2025年第2期1148-1161,共14页
加快深部煤层气资源勘探开发是煤层气的重点发展方向,随着大规模体积压裂在深部煤层气开发中的应用,深部煤层压裂形成的裂缝复杂程度逐渐提升,但低黏度压裂液携带传统圆球形支撑剂在复杂深部煤层气裂缝中的输运性能和转向性能有限,导致... 加快深部煤层气资源勘探开发是煤层气的重点发展方向,随着大规模体积压裂在深部煤层气开发中的应用,深部煤层压裂形成的裂缝复杂程度逐渐提升,但低黏度压裂液携带传统圆球形支撑剂在复杂深部煤层气裂缝中的输运性能和转向性能有限,导致传统圆球形支撑剂对于分支裂缝及远端裂缝的铺置效果差,严重影响深部煤层气体积压裂的效果。在此基础上,基于仿生学的理念,提出了一种能在低黏压裂液中具备高效输运和转向能力的仿生学蒲公英支撑剂,为进一步了解不同施工参数情况下该种支撑剂在深部煤层裂缝中的输运和转向性能,基于深部煤层中常见的T型裂缝,构建了T型可视化复杂裂缝支撑剂输运试验系统,研究了排量、射孔位置、压裂液黏度、支撑剂粒径、支撑剂浓度等施工参数对于仿生学蒲公英支撑剂在T型裂缝中输运及转向性能的影响,发现随着排量的提升,仿生学蒲公英支撑剂在T型裂缝主裂缝中的砂堤面积和砂堤通道率逐渐提升,同时更多的支撑剂转向进入T型裂缝的分支裂缝中,说明排量增加,仿生学蒲公英支撑剂的输运和转向性能随之提升。仿生学蒲公英支撑剂在不同黏度的压裂液中均能保持较好的输运效率,同时能够堆积形成具有大通道的砂堤;中部单射孔时,仿生学蒲公英支撑剂能够在T型裂缝的分支裂缝和主裂缝中都形成更好的堆积效果;随着砂比的增加,支撑剂在T型裂缝的主裂缝和分支裂缝中的砂堤面积都逐渐增加,但增幅逐渐变缓,同时砂堤的通道率逐渐降低。基于施工因素的定性分析,综合推荐在深部煤层气应用仿生学蒲公英支撑剂时,采用中高排量、低黏度、中部射孔方式、小粒径支撑剂以及7%~11%砂比。本研究能促进仿生学蒲公英支撑剂在深部煤层压裂中的规模化应用,同时也对我国深部煤层气的高效开发具有重要意义。 展开更多
关键词 水力压裂 仿生学蒲公英支撑剂 支撑剂输运 施工参数
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基于无人直升机的多连杆仿生腿起落架系统集成与验证技术
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作者 任佳 刘小川 +3 位作者 王计真 高峰 孙竞 尹科 《机械工程学报》 北大核心 2025年第16期305-320,共16页
针对传统的无人直升机起落架系统存在的智能化水平低和复杂地形着陆适应性差的问题,设计出一种基于多连杆构型的仿生腿起落架系统,作为原有固定式起落架的有效补充。在分析应用场景需求的基础上,给出仿生腿起落架的设计理念和总体构型,... 针对传统的无人直升机起落架系统存在的智能化水平低和复杂地形着陆适应性差的问题,设计出一种基于多连杆构型的仿生腿起落架系统,作为原有固定式起落架的有效补充。在分析应用场景需求的基础上,给出仿生腿起落架的设计理念和总体构型,在基础上进行系统集成和验证技术的研究。首先,基于六腿式设计构型,提出仿生腿起落架的结构设计和驱动/控制系统设计方法;然后,用于某型无人直升机验证平台,构建仿生腿起落架物理样机,提出飞控-腿控-地形识别系统的协同控制与融合设计方法;最后,通过样机,完成了全机振动特性测试试验和地面共振分析、实验室承载能力测试、外场飞行着陆验证等试验。研究结果表明,多连杆仿生腿起落架可实现占最大起飞重量不大于25%的轻量化设计,能够在起伏不大于200 mm的非结构地形着陆,其驱动/控制设计方法有效实现了起落架着陆过程的缓冲和机身的稳定性控制,可作为起落架的有效补充,实现无人直升机的野外非结构地形自适应着陆,相比于传统起落架具备可折叠、着陆姿态调整、复杂地形适应等优点。 展开更多
关键词 仿生腿起落架 地形自适应 系统集成 协同控制 验证试验 样机
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耕整播一体机鲨鱼背鳍仿生刀片设计与试验
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作者 刘文广 郝晋璋 +3 位作者 赵永来 王利鹤 逯峻伊 赵港 《农业工程学报》 北大核心 2025年第16期35-45,共11页
为解决耕整播一体机作业过程中面临的土壤回填和碎土效果不佳,以及耕作阻力较大等问题,该研究基于鲨鱼背鳍的轮廓曲线设计了一种仿生直刃旋耕刀。通过高斯方程对背鳍轮廓进行拟合,结果显示拟合决定系数R2接近1且残差平方和SSE(sum of sq... 为解决耕整播一体机作业过程中面临的土壤回填和碎土效果不佳,以及耕作阻力较大等问题,该研究基于鲨鱼背鳍的轮廓曲线设计了一种仿生直刃旋耕刀。通过高斯方程对背鳍轮廓进行拟合,结果显示拟合决定系数R2接近1且残差平方和SSE(sum of squares of the residuals)值接近0,验证了所用函数方程的优越性及数据预测的准确性。借助离散元仿真软件,以刀辊回转速度n、机具前进速度v和耕作深度h为因素,以回填率Pr、碎土率I和耕作阻力F为指标,进行二次正交旋转组合仿真试验。结果显示,当刀辊回转速度为241 r/min,机具前进速度为0.65 m/s,耕作深度为120 mm时,仿生旋耕刀-土壤颗粒接触模型具有最优解。室内土槽试验进一步验证,仿生旋耕刀回填率为84.34%,碎土率为79.7%,平均耕作阻力为87.25N,在同等运动参数条件下相较于直刃刀、弯形刀和凿形刀,回填率分别提升了11.98%、36.62%、23.2%;碎土率分别提升了15.07%、6.89%、10.32%;耕作阻力分别降低了15.59%、28.83%、24.38%,并且各指标与仿真结果的相对误差分别为3.7%、3.2%和4.5%,仿真试验和室内土槽试验结果表明仿生旋耕刀在减少耕作阻力的同时,可提高带状旋耕作业的回填率和碎土率,验证了设计的正确性。研究结果可为带状旋耕装置的研发与优化提供支撑。 展开更多
关键词 离散元 仿真 仿生 旋耕刀 土槽试验 鲨鱼背鳍 回填率
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基于仿生物理模型的椭圆囊直线加速度生物力学响应
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作者 龚俊杰 项广成 +1 位作者 姜亚妮 边义祥 《医用生物力学》 北大核心 2025年第2期462-469,共8页
目的 构建透明可视化的人体椭圆囊仿生模型,探究椭圆囊直线加速度的生物力学响应。方法 采用3D打印技术和PVA-明胶复合水凝胶制作方法,成功制备了与人体比例为10∶1的可视化椭圆囊物理模型。通过对该模型进行变加速和变方向刺激实验,探... 目的 构建透明可视化的人体椭圆囊仿生模型,探究椭圆囊直线加速度的生物力学响应。方法 采用3D打印技术和PVA-明胶复合水凝胶制作方法,成功制备了与人体比例为10∶1的可视化椭圆囊物理模型。通过对该模型进行变加速和变方向刺激实验,探究椭圆囊囊斑的生物力学响应。结果 在1~5 Hz正弦往复直线激励下,仿生囊斑的响应振幅从4.11μm增长至48.82μm;仿生囊斑的响应振幅随着加速度的增加而线性增长。此外,囊斑还表现出对特定方向加速度的响应变形差异。结论 制备的仿生椭圆囊模型能够准确模拟人体椭圆囊的工作机制,有望为前庭功能障碍的病理研究提供新途径,并为仿生技术在生物医学工程领域的应用拓展新方向。 展开更多
关键词 前庭系统 椭圆囊 囊斑 仿生模型 直线加速度 生物力学响应
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串联式仿生复合悬架系统动力学特性研究
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作者 李占龙 周俊贤 +4 位作者 张正 高山铁 刘志奇 墨海波 郝鹏祥 《振动与冲击》 北大核心 2025年第8期42-48,100,共8页
针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,... 针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,串联式仿生复合悬架系统静、动态特性参数值均在合理的范围内。在相同路面等级下,随着车速增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度均方根和悬架动挠度均方根的相对增长率均有降低;随着路面等级和车速的增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度传递率(1.7%~2.4%)的数值呈下降趋势;串联式仿生复合悬架在2~3 Hz出现共振峰,避开了人体的敏感频率段(4~8 Hz),表现出良好的频率响应特性,符合悬架设计要求。该系统的提出也为高速-重载履带式全地形车悬架提升减振性能提供了新的思路。 展开更多
关键词 高速-重载 履带式 仿生学 悬架 串联式 动力学
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基于LGMD网络的飞行器视觉避障仿真系统
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作者 刘磊 侯悦民 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第2期127-130,共4页
为了减少微型飞行器(MAV)在视觉系统硬件需求方面的损耗,提高工作效率,利用Simulink仿真平台设计了一种飞行器视觉自主避障仿真系统。由LGMD神经网络对飞行器在虚拟世界获取的图像进行处理,输出的信息经模糊控制器推理后,得出飞行器实... 为了减少微型飞行器(MAV)在视觉系统硬件需求方面的损耗,提高工作效率,利用Simulink仿真平台设计了一种飞行器视觉自主避障仿真系统。由LGMD神经网络对飞行器在虚拟世界获取的图像进行处理,输出的信息经模糊控制器推理后,得出飞行器实际飞行过程中的期望偏航角。实验结果表明,整个视觉避障系统不仅能对即将发生碰撞的物体做出准确避障响应,还能使飞行器在复杂环境中能根据障碍物的局部分布情况自动选择安全的运动方向,躲避前方障碍物。研究结果为探索微型飞行器在自然环境中高效、可靠的避障提供了参考依据。 展开更多
关键词 仿生视觉 小叶巨型运动探测器 避障 Simulink仿真系统 飞行器
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基于仿生锯齿结构的喷水推进泵流噪声特性研究
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作者 叶曦 王献忠 +3 位作者 徐龙龙 黄为北 王维伟 何俊泽 《振动与冲击》 北大核心 2025年第16期66-73,共8页
以轴流式喷水推进泵作为研究对象,基于仿生原理对喷水推进泵叶轮叶片进行仿生降噪设计,并通过计算流体力学/计算气动声学混合计算方法对仿生设计前、后的喷水推进泵水动力和流噪声进行数值计算,对结果进行分析对比发现:叶轮尾缘仿生泵... 以轴流式喷水推进泵作为研究对象,基于仿生原理对喷水推进泵叶轮叶片进行仿生降噪设计,并通过计算流体力学/计算气动声学混合计算方法对仿生设计前、后的喷水推进泵水动力和流噪声进行数值计算,对结果进行分析对比发现:叶轮尾缘仿生泵的效率虽低于原型泵,但却具有较好的降噪效果,最多降低泵在25~4000 Hz内的流噪声总声压级为4.96 dB;最后,对原喷水推进泵和仿生泵的水动力和流噪声进行了试验测量,仿生泵在10~4000 Hz内试验流噪声总声压级比原型泵小3.84 dB,验证了仿生设计对喷水推进泵的实际降噪效果。 展开更多
关键词 喷水推进泵 流噪声 仿生降噪设计
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基于仿生学的木材多功能化改性及其在建筑领域的应用研究
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作者 黄海兵 陈頔 +4 位作者 王春明 徐林 张展硕 崔晓磊 张艳红 《上海塑料》 2025年第2期21-25,共5页
通过仿生学原理,对木材进行多功能化改性,以提升其在建筑领域的应用性能。探讨了木材的结构特性与改性目标,并重点阐述了基于仿生学的木材多功能化改性策略。结果表明:改性木材在建筑结构、室内装修及外围护结构(如外墙、屋面)等领域展... 通过仿生学原理,对木材进行多功能化改性,以提升其在建筑领域的应用性能。探讨了木材的结构特性与改性目标,并重点阐述了基于仿生学的木材多功能化改性策略。结果表明:改性木材在建筑结构、室内装修及外围护结构(如外墙、屋面)等领域展现出优异性能,如超疏水性、阻燃性、抗菌性等特性。工程应用案例进一步验证了其在大跨度结构、高湿环境、公共建筑等场景的可行性与稳定性。研究可为建筑行业提供低碳环保的新型材料选择,推动木材基材料向高性能化、功能集成化方向发展,助力实现建筑可持续发展。 展开更多
关键词 仿生学 木材改性 建筑领域 超疏水性 阻燃性
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侧面柱碰工况下考虑乘员和电池保护的电动微型商用车车身结构优化
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作者 杨蓉 李世宇 +3 位作者 程天浩 邹平 陈思东 田林雳 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第30期13139-13149,共11页
针对一款面向欧洲市场的电动微小型商用车,参照E-NCAP法规开展侧面柱碰仿真试验,发现该车型被撞侧的车身结构和位于车身底部的动力电池包都发生严重变形。通过分析白车身能量传递路径,选取B柱和门槛梁等7个主要零部件的厚度作为设计变量... 针对一款面向欧洲市场的电动微小型商用车,参照E-NCAP法规开展侧面柱碰仿真试验,发现该车型被撞侧的车身结构和位于车身底部的动力电池包都发生严重变形。通过分析白车身能量传递路径,选取B柱和门槛梁等7个主要零部件的厚度作为设计变量,以整车轻量化和提高碰撞吸能为优化目标,构建响应面近似模型,结合多目标螳螂搜索算法开展多目标优化。优化后,相关部件结构吸能量提高22.3%,质量减轻2.1%。同时在侧面柱碰撞中,B柱腹部和下门槛的侵入量分别减少22.5%和26.3%。但车身底部结构变形仍旧较大,电池包变形量约占总体尺寸的12.4%,电池包安全性仍存在隐患。于是在电池包右侧的纵梁内填充莲藕仿生薄壁吸能结构,结果发现填充后再碰撞电池包侧围仅发生轻微变形,变形小于整体尺寸的10%,达到安全要求。研究通过多目标优化和填充仿生薄壁吸能结构,最终实现目标车型在侧面柱碰工况下乘员和电池安全性能的全面提升。 展开更多
关键词 电动汽车 侧面柱碰 车身结构优化 电池包安全 仿生薄壁吸能结构
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