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基于误差扩展卡尔曼滤波的火箭回收索状态估计
1
作者 宋晓东 孔芝权 +2 位作者 陈彤 周立梁 张欢 《宇航学报》 北大核心 2025年第6期1252-1262,共11页
针对火箭回收索的高维非线性时变柔性特性和强干扰问题,提出了一种基于多体动力学模型和广义-α积分法的误差扩展卡尔曼状态估计器,用于火箭回收索的捕获状态精准估计。基于任意拉格朗日欧拉(ALE)描述的索单元,建立火箭回收索多体动力... 针对火箭回收索的高维非线性时变柔性特性和强干扰问题,提出了一种基于多体动力学模型和广义-α积分法的误差扩展卡尔曼状态估计器,用于火箭回收索的捕获状态精准估计。基于任意拉格朗日欧拉(ALE)描述的索单元,建立火箭回收索多体动力学事件驱动动态模型,给出了时变尾焰冲击作用和动态非物质状态估计点的动态网格直接表达形式,降低了模型规模的同时保证了状态变量的拓扑不变性。对回收索上可能捕获位置和速度进行状态估计,基于误差扩展卡尔曼滤波框架对状态变量和误差变量采用不同的预测更新策略。状态变量采用广义-α积分法在满足约束条件前提下进行一步预测精准计算,误差变量和误差协方差矩阵采用扩展卡尔曼方法进行预测和更新。状态误差更新后再次进行约束违约修正提高估计准确性。仿真分析表明,所提状态估计器在不改造多体动力学模型的前提下,实现了高维非线性时变火箭回收索的高效精准状态估计。 展开更多
关键词 误差扩展卡尔曼滤波 多体动力学模型 状态估计 任意拉格朗日欧拉法 广义-α积分法
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一种一箭多星航天发射任务初轨预报方法研究
2
作者 何锋 朱明明 高杰 《宇航学报》 北大核心 2025年第1期150-156,共7页
发射场测控系统在一箭多星航天发射任务初轨预报时,可用火箭末级入轨段测量数据较短,且缺乏星箭分离后卫星的有效测量数据。面对发射结果快速评定的需求,基于简化的动力学统计定轨模型,设计了一种并行的一箭多星航天发射任务初轨预报方... 发射场测控系统在一箭多星航天发射任务初轨预报时,可用火箭末级入轨段测量数据较短,且缺乏星箭分离后卫星的有效测量数据。面对发射结果快速评定的需求,基于简化的动力学统计定轨模型,设计了一种并行的一箭多星航天发射任务初轨预报方法。通过引入常量脉冲加速度修正星箭分离冲量的摄动,使用鲁棒加权最小二乘方法(rlowess)提高算法对异常值的鲁棒性和收敛速度。实验结果表明,该方法具有秒级的实时性,在最佳初轨预报的测量区间长度下有米级的预报精度,能有效地满足一箭多星航天发射结果快速评定对初轨预报的实时性和精度需求。 展开更多
关键词 一箭多星 航天发射 初轨预报 鲁棒加权最小二乘法 发射结果快速评定
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一种基于气动力模型的高超声速滑翔目标跟踪算法 被引量：32
3
作者 张凯 熊家军 +1 位作者 韩春耀 兰旭辉 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期123-130,共8页
针对传统跟踪方法对高超声速滑翔目标(HGRV)进行状态估计时存在较大误差的问题,提出一种基于气动力模型的目标跟踪算法。首先在弹道坐标系(VTC)中推导了目标气动加加速度模型,分析模型各分量对目标运动状态的影响。分别对纵向和横向机... 针对传统跟踪方法对高超声速滑翔目标(HGRV)进行状态估计时存在较大误差的问题,提出一种基于气动力模型的目标跟踪算法。首先在弹道坐标系(VTC)中推导了目标气动加加速度模型,分析模型各分量对目标运动状态的影响。分别对纵向和横向机动模型进行了研究,得出横向机动是跟踪的主要难点的结论。然后对传统气动力模型进行改进,将转弯力参数与爬升力参数之间存在的先验信息引入高阶状态向量。同时,考虑不同飞行模式下机动频率的变化,构建基于气动力模型的交互多模型(IMM)算法。仿真表明,所提算法精度显著优于针对该类目标的其他跟踪算法,特别是当目标发生机动时,该算法具有更强的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 机动目标跟踪 气动力模型 扩展卡尔曼滤波(EKF) 交互多模型
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GNSS网络RTK算法模型及测试分析 被引量：16
4
作者 柯福阳 王庆 +1 位作者 潘树国 袁本银 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期763-768,共6页
针对GNSS网络差分系统软件的特点,比较分析双频P码伪距法、双频线性组合法2种宽巷模糊度的解算方法,给出解算结果的约束条件.然后采用改进的无电离层组合并根据模糊度的约束条件计算L1,L2的双差模糊度ΔN1,ΔN2.由ΔN1和ΔN2计算出的参... 针对GNSS网络差分系统软件的特点,比较分析双频P码伪距法、双频线性组合法2种宽巷模糊度的解算方法,给出解算结果的约束条件.然后采用改进的无电离层组合并根据模糊度的约束条件计算L1,L2的双差模糊度ΔN1,ΔN2.由ΔN1和ΔN2计算出的参考站间大气误差以及主站、虚拟参考站、卫星之间的空间向量关系构造出虚拟参考站的虚拟观测值.测试结果表明:系统软件的各项技术指标满足规范要求,平均初始化时间为27s,平面外符合精度x方向为2.8cm,y方向为1.7cm,高程方向为7.9cm.算法模型准确可行,系统各组成部分可靠性、稳定性好,能保持24h连续运行. 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS) 虚拟参考站 网络RTK 模糊度 虚拟观测值 Ntrip协议
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基于AOS的Hurst-优先级自适应RED与动态调度算法 被引量：14
5
作者 别玉霞 潘成胜 +1 位作者 刘海燕 王延春 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期156-165,共10页
为有效传输空间数据系统中多类型、大容量、突发性的数据,基于高级在轨系统(AOS)虚拟信道复用技术,提出了一种自相似参数Hurst-优先级自适应的随机早检测(RED)与动态调度算法——HPRED-DS。该算法在队列管理中设计了基于Hurst参数与优... 为有效传输空间数据系统中多类型、大容量、突发性的数据,基于高级在轨系统(AOS)虚拟信道复用技术,提出了一种自相似参数Hurst-优先级自适应的随机早检测(RED)与动态调度算法——HPRED-DS。该算法在队列管理中设计了基于Hurst参数与优先级的2级丢弃分组策略,在虚拟信道调度中设计了VIP/同步/异步混合的动态调度模式,并将队列管理与虚拟信道调度有效结合起来。实验结果表明该算法在保持高处理效率和吞吐率的基础上,稳定了队列长度,降低了排队延时和延时抖动,并能满足AOS中不同业务的传输要求。 展开更多
关键词 虚拟信道 队列管理 Hurst 优先级 动态调度
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弹道目标实时跟踪中的滤波方法综述 被引量：16
6
作者 刘也 余安喜 +1 位作者 朱炬波 唐歌实 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1417-1426,共10页
指出目标运动先验信息、系统结构信息和设备测量信息的融合应用是提高滤波器跟踪性能的核心。进而综述了弹道目标融合滤波中的运动模型构造、滤波算法设计以及测量误差处理等环节中的关键技术和研究现状。并针对传统实时处理结构弊端,... 指出目标运动先验信息、系统结构信息和设备测量信息的融合应用是提高滤波器跟踪性能的核心。进而综述了弹道目标融合滤波中的运动模型构造、滤波算法设计以及测量误差处理等环节中的关键技术和研究现状。并针对传统实时处理结构弊端,分析了实时跟踪系统的设计方法,讨论了如何建立高效的弹道跟踪数据处理流程,通过融合策略并举的方式实现系统各类信息的有效利用。一些设计方法可以为实际跟踪滤波器的开发提供参考。最后,结合空间应用的发展需求,分析了弹道目标跟踪技术的研究方向。 展开更多
关键词 弹道目标 实时跟踪 滤波
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基于改进人工神经网络的航天器电信号分类方法 被引量：7
7
作者 李可 王全鑫 +2 位作者 宋世民 孙毅 王浚 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期596-601,共6页
根据航天器系统级电性能测试工作中数据量大、任务繁重的特点,设计了基于人工神经网络的智能分类系统,对原始测试数据进行智能化分类,将非线性的调试经验以数据的形式储备,可在减少测试工作中对人为经验依赖的同时为航天器信号识别快速... 根据航天器系统级电性能测试工作中数据量大、任务繁重的特点,设计了基于人工神经网络的智能分类系统,对原始测试数据进行智能化分类,将非线性的调试经验以数据的形式储备,可在减少测试工作中对人为经验依赖的同时为航天器信号识别快速提供专家知识。考虑到经典的人工神经网络系统有训练时间长和对网络初始权值的依赖程度高等不足,利用主成分分析对数据进行压缩和自动编码技术对网络权值进行初始化。实验数据测试表明:与传统方法相比,本文提出的改进学习系统的分类准确率、稳定性和响应速度均得到显著提高。 展开更多
关键词 故障诊断 人工神经网络 模式识别 自动编码 电信号 梯度下降法
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火箭飞行数据的两种滤波方法对比 被引量：6
8
作者 高波 韩逢庆 +1 位作者 黄席樾 李斌 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期25-27,共3页
传统的火箭飞行数据处理方法是使用α β γ数字滤波离线处理 ,对飞行数据采样信号的第 1点、第 2点不进行滤波估值 ,第 3点开始逐个进行估值、预测、校正。该方法需要消耗大量的时间 ,并且滤波后信号的残留噪声仍然较多。针对此问题 ,... 传统的火箭飞行数据处理方法是使用α β γ数字滤波离线处理 ,对飞行数据采样信号的第 1点、第 2点不进行滤波估值 ,第 3点开始逐个进行估值、预测、校正。该方法需要消耗大量的时间 ,并且滤波后信号的残留噪声仍然较多。针对此问题 ,经过大量的数值实验和理论分析 ,发现用小波方法实时处理火箭飞行数据效果较好 ,比较两种结果 ,证明无论是滤波后信号的残留噪声还是消耗的时间上小波方法都优于α β γ滤波 ,且实现了数据的实时处理功能 。 展开更多
关键词 火箭 飞行数据 Α-Β-Γ滤波 小波变换 噪声 实时处理 数据处理 对比分析
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自动积分步长的GLONASS卫星轨道龙格库塔积分法 被引量：11
9
作者 柯福阳 王庆 潘树国 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期755-759,共5页
为了快速准确地计算GLONASS卫星坐标,通过对不同的卫星状态方程进行比较分析,给出一个准确的GLONASS卫星运动状态方程.以该状态方程为基础,提出了古典形式、龙格-库塔、基尔公式3种不同形式的龙格-库塔轨道积分方法,比较分析得出3种积... 为了快速准确地计算GLONASS卫星坐标,通过对不同的卫星状态方程进行比较分析,给出一个准确的GLONASS卫星运动状态方程.以该状态方程为基础,提出了古典形式、龙格-库塔、基尔公式3种不同形式的龙格-库塔轨道积分方法,比较分析得出3种积分方法精度相当,但基尔公式的舍入误差较小.然后,以基尔公式为基础,给出了定步长和自动选择步长2种不同的积分方法的详细步骤.讨论了定步长的选择以及自动选择步长收敛值的取值,得到其最佳值在20~30之间.最后,利用GLONASS的广播星历对基于基尔公式的自动选择积分步长的龙格-库塔法进行精度分析,积分时间间隔为60min,积分误差小于3m. 展开更多
关键词 GLONASS 卫星坐标 状态方程 积分步长 龙格-库塔
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AOS虚拟信道复用技术研究与仿真 被引量：16
10
作者 别玉霞 潘成胜 蔡睿妍 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期193-198,共6页
为有效传输空间数据系统不同业务类型的大容量、高速率数据,AOS中各虚拟信道以时分复用的方式共享同一物理信道,通过对数据类型的分析,设计了一种边界可移动的VIP/同步/异步混合复用方式,并确定了同步虚拟信道和异步虚拟信道的调度策略... 为有效传输空间数据系统不同业务类型的大容量、高速率数据,AOS中各虚拟信道以时分复用的方式共享同一物理信道,通过对数据类型的分析,设计了一种边界可移动的VIP/同步/异步混合复用方式,并确定了同步虚拟信道和异步虚拟信道的调度策略。从各虚拟信道的吞吐量、剩余量、缓存需求和延时性能角度进行仿真,结果表明该复用技术兼顾了不同业务数据的特征,比全同步复用方式具有更高的复用效率,比全异步复用方式具有更好的公平性,可保证信道合理高效利用。 展开更多
关键词 虚拟信道 复用 同步 异步
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空间目标跟踪的融合系统设计 被引量：4
11
作者 刘也 余安喜 +2 位作者 张增辉 朱炬波 梁甸农 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期1941-1947,共7页
空间目标测量手段逐渐多样化,融合处理技术是降低测量信息不确定性影响,获得稳健、高精度目标跟踪结果的重要方法。基于运动建模、实时滤波和多传感器数据融合思想,建立了完整的空间目标跟踪数据处理流程。根据获取时间散乱、误差成分... 空间目标测量手段逐渐多样化,融合处理技术是降低测量信息不确定性影响,获得稳健、高精度目标跟踪结果的重要方法。基于运动建模、实时滤波和多传感器数据融合思想,建立了完整的空间目标跟踪数据处理流程。根据获取时间散乱、误差成分复杂和覆盖范围不均衡等测量信息不确定性对各处理环节的影响,设计了稳健的融合估计方案。在此基础上,综合设计了一个空间目标跟踪系统。系统采用模块化的实现结构,以提高算法兼容性和任务扩展能力。计算实例验证了系统的性能。 展开更多
关键词 目标跟踪 多传感器数据融合 稳健性 不确定性
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高超声速滑翔再入飞行器弹道估计的自适应卡尔曼滤波 被引量：19
12
作者 吴楠 陈磊 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1960-1971,共12页
采用传统状态增广法对高超声速滑翔再入飞行器(HGRV)进行弹道估计,存在模型简化误差过大和过程噪声方差难以构造的问题。依据目标运动特性和模型简化误差定量分析结果,状态方程改进为采用圆形地球模型和拟合大气模型并考虑哥氏力。采用... 采用传统状态增广法对高超声速滑翔再入飞行器(HGRV)进行弹道估计,存在模型简化误差过大和过程噪声方差难以构造的问题。依据目标运动特性和模型简化误差定量分析结果,状态方程改进为采用圆形地球模型和拟合大气模型并考虑哥氏力。采用一阶Markov过程描述气动力参数,将过程噪声方差构造为气动力参数方差和机动时间常数的函数,时变气动力参数方差采用"渐消记忆"的统计估计法由气动力参数估计值序列统计获得,而存在跳变的机动时间常数则作为运动模式采用变结构交互多模型法与运动状态一起估计。仿真结果表明,所提算法对位置、速度和气动力参数的估计精度优于传统算法,具有较好的工程实用性、鲁棒性和效费比。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 目标跟踪 自适应滤波 变结构交互多模型 增加期望模式
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递推样条滤波的工程化应用研究 被引量：7
13
作者 刘也 朱炬波 梁甸农 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2794-2800,共7页
递推样条模型是目标跟踪中的一类高效建模方法,理论研究与仿真实验表明它有很高的精度和稳健性,但鉴于工程应用问题的复杂性,还需根据实测数据对模型进行验证和改造。以全测速体制下的弹道目标跟踪为背景,在分析实测数据复杂性的基础上... 递推样条模型是目标跟踪中的一类高效建模方法,理论研究与仿真实验表明它有很高的精度和稳健性,但鉴于工程应用问题的复杂性,还需根据实测数据对模型进行验证和改造。以全测速体制下的弹道目标跟踪为背景,在分析实测数据复杂性的基础上,进行了模型工程化应用研究:确定了状态方程和模型更新策略;基于"当前"统计思想,提出了机动适应性更强的"当前"样条模型;引入面向状态的野值检择方法,提高了观测数据质量低时的弹道估计精度;给出了基于不完全预测时间阈值判断滤波发散趋势的方法,和重新初始化的发散应急机制。定性分析和计算实例验证了方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 递推样条 “当前”统计 野值检择 预测
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GPS相位平滑伪距严密定权及其在卫星编队飞行相对定位中的应用 被引量：9
14
作者 王海涛 欧吉坤 郭建锋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期282-286,共5页
为提高GPS码伪距解算卫星编队飞行的相对定位精度,采用了序贯双频消电离层组合相位平滑伪距双差的方法。采用综合考虑相位与码伪距精度比值和平滑历元次数进行定权的形式,克服了在GPS新星升起后因没有充分考虑相位平滑伪距权而引起的的... 为提高GPS码伪距解算卫星编队飞行的相对定位精度,采用了序贯双频消电离层组合相位平滑伪距双差的方法。采用综合考虑相位与码伪距精度比值和平滑历元次数进行定权的形式,克服了在GPS新星升起后因没有充分考虑相位平滑伪距权而引起的的解算结果中出现“突刺”的问题。从文中仿真的卫星编队飞行的例子来看,采用这种定权方法可以去除多处出现的“突刺”,并且解算效果比较平稳,平滑40～70个历元(采样率1Hz)后,可以达到1～2dm的相对定位精度,证明这种方法是有效的。 展开更多
关键词 GPS 相位平滑伪距 卫星编队飞行
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基于多元非完备信息的实时滤波定轨方法 被引量：8
15
作者 淡鹏 李恒年 +1 位作者 张定波 王丹 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2014年第3期285-288,共4页
针对扩频及USB测控设备外测非完备观测数据在实时滤波定轨中的使用问题,采用变维矩阵及向量运算方法对各类非完备数据进行混合使用,对其实现过程及使用效果进行了分析。仿真结果表明,基于多元非完备数据的实时定轨精度与使用完备数据计... 针对扩频及USB测控设备外测非完备观测数据在实时滤波定轨中的使用问题,采用变维矩阵及向量运算方法对各类非完备数据进行混合使用,对其实现过程及使用效果进行了分析。仿真结果表明,基于多元非完备数据的实时定轨精度与使用完备数据计算的轨道精度相当,该方法降低了外测数据预处理复杂度,研究结果对空间目标实时监视有一定的参考价值。 展开更多
关键词 非完备数据 混合使用 实时
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基于核熵投影技术的微生物制药生产过程监测 被引量：7
16
作者 常鹏 王普 高学金 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2014年第4期490-494,共5页
针对微生物制药的间歇生产过程中缓变故障难于监测的问题,提出了多向核熵成分分析(multi-way kernel entropy component analysis,MKECA)过程监测的新方法,克服了传统多向核主成分分析(multi-way kernel principal component analysis,M... 针对微生物制药的间歇生产过程中缓变故障难于监测的问题,提出了多向核熵成分分析(multi-way kernel entropy component analysis,MKECA)过程监测的新方法,克服了传统多向核主成分分析(multi-way kernel principal component analysis,MKPCA)方法在监控缓变故障时漏报率高的缺陷.该方法首先将3维历史数据按照本文所提的3步法进行预处理,然后通过核映射将数据从低维空间映射到高维特征空间,解决数据的非线性特性,并在高维特征空间依据核熵的大小对数据进行降维,使降维后的数据分布与原点成一定的角度,能够逼近原始间歇过程的数据分布.通过数值实例和实际工厂数据对方法进行验证.结果表明,MKECA方法具有更可靠的监控性能,能及时、准确地监测出故障,具有广阔的应用前景. 展开更多
关键词 核熵成分分析 过程监测 间歇过程
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基于半参数建模的弹道目标实时滤波 被引量：3
17
作者 刘也 余安喜 +1 位作者 朱炬波 梁甸农 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2169-2174,共6页
设计弹道目标的实时跟踪滤波器时,精确的动态建模和测量系统误差自校准是提高滤波精度的重要手段。基于补偿最小二乘原理和Tikhonov正则化定理,将难于参数化的复杂运动成分和测量系统误差表示为非参数分量,建立了基于半参数化建模的弹... 设计弹道目标的实时跟踪滤波器时,精确的动态建模和测量系统误差自校准是提高滤波精度的重要手段。基于补偿最小二乘原理和Tikhonov正则化定理,将难于参数化的复杂运动成分和测量系统误差表示为非参数分量,建立了基于半参数化建模的弹道递推模型和实时滤波算法,并详细设计了半参数建模时所需的光滑因子、正则化矩阵和窗口宽度等建模参数的在线选取方法。仿真实验和实际数据的计算结果表明,非参数成分可以有效地补偿状态模型误差,且可在线校准测量系统误差,显著改善弹道估计精度。算法已初步应用于实际飞行任务,其中的递推建模方法和参数选择策略对其它实时滤波器的设计同样有参考价值。 展开更多
关键词 弹道目标 半参数建模 实时 滤波
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基于双重酉滤波的再入目标实时跟踪 被引量：3
18
作者 刘也 朱炬波 梁甸农 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期81-86,共6页
适当的运动模型和估计方法是提高再入目标跟踪性能的关键。选择机动再入动力学模型,将再入目标跟踪问题转化为状态和参数的联合估计问题,并利用试验数据分析了再入模型状态和参数的相关性。针对原始双重酉滤波算法的确定性系统输入假设... 适当的运动模型和估计方法是提高再入目标跟踪性能的关键。选择机动再入动力学模型,将再入目标跟踪问题转化为状态和参数的联合估计问题,并利用试验数据分析了再入模型状态和参数的相关性。针对原始双重酉滤波算法的确定性系统输入假设造成信息损失的局限性,提出了一种基于随机性系统输入假设的改进双重酉滤波算法,并从理论上分析了该算法的估计精度。仿真实验验证了新算法的适用性、估计精度和不完全处理能力。 展开更多
关键词 再入 双重滤波 酉滤波 阻力参数
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多分辨率重采样压缩算法硬件系统体系结构研究 被引量：3
19
作者 程子敬 周孝宽 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期10-16,共7页
主要介绍基于多分辨率重采样算法的图像实时压缩系统体系结构设计。文章首先简要描述多分辨率重采样图像压缩算法 ,然后探讨以硬件系统实现该算法所可能采取的多种不同体系结构。在分析比较各种体系结构特点基础上 ,重点阐述以大规模专... 主要介绍基于多分辨率重采样算法的图像实时压缩系统体系结构设计。文章首先简要描述多分辨率重采样图像压缩算法 ,然后探讨以硬件系统实现该算法所可能采取的多种不同体系结构。在分析比较各种体系结构特点基础上 ,重点阐述以大规模专用集成电路作为系统核心的体系结构 ;为完成多分辨率重采样图像压缩专用集成电路设计 ,对压缩算法进行了并行化、模块化、层次化处理 ,提出实现多分辨率重采样图像压缩算法的超大规模集成电路结构 ,并且以可编程序门阵列实现。实验结果表明 ,以该结构实现的硬件压缩系统 ,在保证恢复图像质量前提下 ,体积小、质量轻、功耗低、数据处理速度快 ,在原理上 。 展开更多
关键词 图像压缩 实时处理 阵列结构 卫星 VISI结构 多分辨率重采样算法 硬件系统体系结构
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多测速系统中系统误差实时估计与校准算法 被引量：6
20
作者 梁小虎 朱武宣 +1 位作者 张艳 赵华 《飞行器测控学报》 2012年第5期49-53,共5页
在实际目标跟踪系统中,测量设备都存在系统误差,会导致跟踪滤波精度显著下降。针对多测速系统,对其测速系统误差进行了简化数学建模;然后将其增广为状态变量,应用扩维无迹卡尔曼滤波对目标运动状态和系统误差进行联合估计,以实时校准系... 在实际目标跟踪系统中,测量设备都存在系统误差,会导致跟踪滤波精度显著下降。针对多测速系统,对其测速系统误差进行了简化数学建模;然后将其增广为状态变量,应用扩维无迹卡尔曼滤波对目标运动状态和系统误差进行联合估计,以实时校准系统误差、提高状态估计精度。在存在主副站2类系统误差的条件下,设定恒定和线性时变2类系统误差场景,对算法进行仿真分析。仿真结果表明,算法在2类系统误差情形下都能有效校准系统误差,位置、速度滤波精度可提高80%以上;尤其是当系统误差恒定时,算法可完全消除系统误差的影响。 展开更多
关键词 系统误差建模 实时校准 扩维无迹卡尔曼滤波(UKF) 多测速系统
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