基于误差反馈补偿的攻击无人机角度和时间控制 被引量：10

1

作者 陈志刚 孙明玮 马洪忠 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第B05期33-38,共6页

在攻击无人机群协同攻击中,为了提高机群的整体突防能力,达到最佳的攻击和作战效能,有必要同时控制无人机的攻击角度和攻击时间。首先利用最优控制理论,在对飞行运动学模型进行线性化的前提下,通过加速度微分来实现对角度和时间的同时... 在攻击无人机群协同攻击中,为了提高机群的整体突防能力,达到最佳的攻击和作战效能,有必要同时控制无人机的攻击角度和攻击时间。首先利用最优控制理论,在对飞行运动学模型进行线性化的前提下,通过加速度微分来实现对角度和时间的同时控制。但是,当终端入射角较大时,由于线性化假设不再成立,使得控制精度比较差。针对这一问题,利用具有高反馈效率的非线性误差反馈,把由于线性化引起的误差通过补偿反馈到系统回路中去,从而大幅度提高了控制精度。数值仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 无人机 协同攻击 攻击角度 攻击时间 非线性误差反馈补偿

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考虑能量边界的通道预设性能干扰抑制滑模导引律

2

作者 董哲 王振威 +1 位作者 刘晓鹏 刘凯 《宇航学报》 北大核心 2025年第7期1423-1434,共12页

面向无人作战飞行器(UCAV)机动拦截目标的场景,设计了一种考虑能量边界的通道预设性能干扰抑制滑模导引律。首先,针对常规预设性能方法只约束收敛速率下界的问题,设计了一种包含收敛速率上界约束、能够规定期望收敛时间的通道型预设性... 面向无人作战飞行器(UCAV)机动拦截目标的场景,设计了一种考虑能量边界的通道预设性能干扰抑制滑模导引律。首先,针对常规预设性能方法只约束收敛速率下界的问题,设计了一种包含收敛速率上界约束、能够规定期望收敛时间的通道型预设性能函数;然后,基于能量机动(E-M)包线的零单位剩余功率(SEP)边界,推导预设性能收敛速率上界参数的数学表达式,建立能量边界与预设性能边界的联系;其次,以通道预设性能误差转换函数与视线(LOS)偏角跟踪误差作为被控量设计拦截滑模导引律,并基于稳定性分析得到目标机动干扰的自适应抑制项;最后,通过数值仿真验证,对比分析了所设计拦截机动导引律在能量保持和精确导引方面的优势。 展开更多

关键词 无人作战飞行器 机动导引 能量边界 通道预设性能 滑模导引

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弹道导弹助推段拦截融合跟踪算法研究 被引量：1

3

作者 崔彦凯 梁晓庚 +1 位作者 贾晓洪 胡艳娜 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2011年第5期66-68,80,共4页

针对空基雷达数据率低的特点,提出一种新的基于雷达/红外成像的机动目标跟踪信息融合算法。建立了弹道导弹目标机动模型和雷达/红外成像导引头观测方程,以动能拦截弹红外成像导引头数据更新时间为基准,以空基雷达采样周期为间隔对距离... 针对空基雷达数据率低的特点,提出一种新的基于雷达/红外成像的机动目标跟踪信息融合算法。建立了弹道导弹目标机动模型和雷达/红外成像导引头观测方程,以动能拦截弹红外成像导引头数据更新时间为基准,以空基雷达采样周期为间隔对距离信息进行实时修正,推导了雷达/红外成像复合制导信息融合跟踪扩展卡尔曼滤波算法。仿真结果表明,该算法融合精度高、实时性好,从而验证了所设计的信息融合跟踪滤波算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 弹道导弹 助推段拦截 融合跟踪 机动目标

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带有落角约束的一般加权最优制导律 被引量：36

4

作者 张友安 黄诘 孙阳平 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期848-856,共9页

以期望的落角方向为坐标轴定义了落角坐标系,在落角坐标系中建立了线性化的运动关系方程。应用Schwarz不等式,分别研究了控制系统为一阶惯性环节和无惯性环节情况下带落角约束的任意加权最优制导律,得到了制导律的一般表达式。对于无惯... 以期望的落角方向为坐标轴定义了落角坐标系,在落角坐标系中建立了线性化的运动关系方程。应用Schwarz不等式,分别研究了控制系统为一阶惯性环节和无惯性环节情况下带落角约束的任意加权最优制导律,得到了制导律的一般表达式。对于无惯性环节控制系统以及加权函数为一般初等函数类型的一阶惯性环节控制系统,当加权函数的逆的一次到三次积分都能求出解析表达式时,均可以得到解析形式的最优制导律。对于不同的制导目的,应用本文结果可以方便地设计相应的制导律。对于某些特定的加权函数,所得制导律推广了现有文献的结论,并给出了指数权函数下满足落角约束的最优制导律的仿真结果。 展开更多

关键词 导弹 落角约束 加权函数 最优制导 SCHWARZ不等式 指数加权

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基于终端角度约束的二阶滑模制导律设计 被引量：16

5

作者 郭建国 韩拓 +1 位作者 周军 王国庆 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期210-219,共10页

针对空地导弹具有终端角度约束条件的制导律设计问题,提出了一种在有限时间内稳定的新型二阶滑模制导律。首先,在弹目相对运动学模型基础上,将终端弹道倾角约束转化为终端视线(LOS)角度约束,作为制导系统的终端控制目标。其次,通过选取... 针对空地导弹具有终端角度约束条件的制导律设计问题,提出了一种在有限时间内稳定的新型二阶滑模制导律。首先,在弹目相对运动学模型基础上,将终端弹道倾角约束转化为终端视线(LOS)角度约束,作为制导系统的终端控制目标。其次,通过选取一种新型二阶滑模面,结合螺旋控制算法的思想,设计了一种二阶滑模变结构制导律,来抑制系统中的不确定性因素,从而满足零化视线角速率和制导系统的终端角度约束条件的要求。采用一种新的Lyapunov函数,基于Lyapunov稳定性理论,严格证明了制导系统在有限时间内的稳定性。最后,对空地导弹制导系统进行数字仿真,通过和一阶传统滑模制导律以及基于超螺旋算法的二阶滑模制导律进行对比分析,验证了所设计的制导律在保证制导精度的同时,更能在有限时间内提高终端约束角度的精度,并且避免了超螺旋算法中参数选取较多的问题。 展开更多

关键词 二阶滑模 制导律 螺旋控制 角度约束 有限时间稳定

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一种有撞击角和视场角约束的运动目标的偏置比例导引算法 被引量：36

6

作者 黄诘 张友安 刘永新 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期195-202,共8页

针对以一定角度攻击运动目标问题,提出一种采用偏置比例导引的间接撞击角度控制方法。定义满足攻击角度约束的碰撞三角形概念,在这基础上给出了具有偏置比例导引形式的制导律。根据碰撞三角形要求的偏置项积分值设计两阶段和一阶段这两... 针对以一定角度攻击运动目标问题,提出一种采用偏置比例导引的间接撞击角度控制方法。定义满足攻击角度约束的碰撞三角形概念,在这基础上给出了具有偏置比例导引形式的制导律。根据碰撞三角形要求的偏置项积分值设计两阶段和一阶段这两种计算偏置项的方法,其中两阶段方法不需要计算剩余时间,而一阶段方法能够攻击机动目标。考虑视场角和过载等约束条件限制,对偏置项进行三阶段改进,使导弹在满足这些约束条件的同时满足撞击角要求的偏置项积分值。为了适应机动目标的情况,考虑当前时刻导弹和目标运动信息,在线地偏置项进行实时更新。最后对运动目标和机动目标两种情况进行了仿真实验,验证了本文方法的有效性。 展开更多

关键词 攻击角约束 偏置比例导引 偏置项 视线角 运动目标

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集成系统健康管理中健康评估算法研究 被引量：10

7

作者 刘国良 王元道 +1 位作者 周宝林 强文义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期15-17,共3页

为了得到航天器的组件、分系统,以及系统级的健康状况,使用模糊综合评价算法对航天器的健康状况进行评估.首先选择合适的模糊因数集和隶属度函数,使用模糊综合评价算法对各个组件的健康状况进行评估.然后选择一个合成运算模型,对子系统... 为了得到航天器的组件、分系统,以及系统级的健康状况,使用模糊综合评价算法对航天器的健康状况进行评估.首先选择合适的模糊因数集和隶属度函数,使用模糊综合评价算法对各个组件的健康状况进行评估.然后选择一个合成运算模型,对子系统和系统级的健康状况进行评估.仿真算例表明:该算法具有简单、快速的优点,适合用于航天器健康状况的在线评估.在分布式分级体系结构中应用实时性好,满足集成系统健康管理技术的要求. 展开更多

关键词 健康检测算法 模糊综合评价 集成系统健康管理

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扩展的多约束最优制导律及其特性研究 被引量：6

8

作者 温求遒 刘大卫 +1 位作者 夏群利 李然 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期662-669,共8页

为满足侵彻攻击空地导弹末端制导要求,解决当前多约束制导律终端攻角控制问题,设计了包含受剩余飞行时间决定的控制量权函数,并引入到最优问题的目标函数中,基于线性二次最优控制理论推导得到一种扩展的多约束最优制导律。利用指令随时... 为满足侵彻攻击空地导弹末端制导要求,解决当前多约束制导律终端攻角控制问题,设计了包含受剩余飞行时间决定的控制量权函数,并引入到最优问题的目标函数中,基于线性二次最优控制理论推导得到一种扩展的多约束最优制导律。利用指令随时间变化解析表达式及伴随系数法,对制导律加速度指令变化规律及无量纲脱靶量特性进行了研究,证明了制导律指令的收敛性,从而为终端攻角控制创造了有利条件。同时,讨论了制导律增益n的设计原则。结合工程应用的需要,分别提出了一种制导初始条件设计方法及最大需用加速度的估计方法,可有效减小导弹末端机动。通过仿真验证了制导律及分析结论的有效性。 展开更多

关键词 控制科学与技术 落角约束 最优制导律 加速度指令 终端加速度

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基于Backstepping和扰动观测器的导引律 被引量：5

9

作者 张金鹏 燕洁静 +1 位作者 李世华 罗生 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2291-2300,共10页

考虑目标机动和自动驾驶仪动态特性等情况,基于扰动观测器(DOB)技术及Backstepping的设计思想,提出了一种新型的三维导引律。运用Backstepping的设计思想,将包含驾驶仪动态特性的制导环路分为外环和内环两个环路。将目标机动及俯仰和偏... 考虑目标机动和自动驾驶仪动态特性等情况,基于扰动观测器(DOB)技术及Backstepping的设计思想,提出了一种新型的三维导引律。运用Backstepping的设计思想,将包含驾驶仪动态特性的制导环路分为外环和内环两个环路。将目标机动及俯仰和偏航平面间的交叉耦合项当成外环扰动,将驾驶仪参数不确定当成内环扰动,分别设计内外扰动观测器将它们估计出来,利用估计值做前馈补偿得到的外环控制器可抑制目标机动对制导精度的影响及实现两个平面的解耦控制,内环控制器补偿驾驶仪动态特性对制导精度的影响。导引律的设计在于使得导弹的实际加速度跟踪上外环的虚拟控制。仿真结果表明:在目标做大机动、考虑驾驶仪动态特性的情况下,这种导引律仍然具有良好的制导精度。 展开更多

关键词 BACKSTEPPING 扰动观测器 目标机动 驾驶仪动态 三维导引律

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铁磁构件表层裂纹漏磁场分析及检测系统 被引量：4

10

作者 廖昌荣 廖峥 +3 位作者 韩亮 汪滨波 石祥聪 谢云山 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期76-84,共9页

针对铁磁构件裂纹损伤检测方法和仪器应用技术现状,建立了V型裂纹漏磁场分析模型,得出了平板铁磁构件表面指定探测点的漏磁场理论表达式。采用MATLAB软件编程进行全面的仿真分析,得出了漏磁场的法向分量与裂纹开口宽度的关系曲线、漏磁... 针对铁磁构件裂纹损伤检测方法和仪器应用技术现状,建立了V型裂纹漏磁场分析模型,得出了平板铁磁构件表面指定探测点的漏磁场理论表达式。采用MATLAB软件编程进行全面的仿真分析,得出了漏磁场的法向分量与裂纹开口宽度的关系曲线、漏磁场的法向分量与裂纹深度的关系曲线、漏磁场的法向分量与裂纹长度的关系曲线;得出裂纹漏磁场法向分量过零点、漏磁场垂向分量出现最大值和漏磁场切向分量出现裂纹端部过零点的漏磁场分布特性。根据理论分析得出的裂纹漏磁场特征,设计制作了阵列式的裂纹检测装置和检测平台,并对带有V型裂纹的平板铁磁构件进行检测。实验表明:文中理论分析得出的三维漏磁场与检测结果能够较好的吻合,并对裂纹的几何参数估计具有一定的指导意义,根据漏磁模型研制的检测装置能探测铁磁构件的裂纹缺陷。 展开更多

关键词 裂纹 泄漏磁场 无损检测 铁磁构件

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大气层外动能拦截器末制导律与能量优化方法 被引量：4

11

作者 郭建国 韩拓 +1 位作者 周军 王国庆 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期376-382,共7页

针对大气层外动能拦截器的末制导问题,建立了包含发动机误差源的六自由度模型。在考虑目标机动加速度和拦截器状态估计误差的情况下,基于预测控制理论,提出了一种形式简单的增广预测制导律,并且采用李雅普诺夫第二方法证明了制导系统的... 针对大气层外动能拦截器的末制导问题,建立了包含发动机误差源的六自由度模型。在考虑目标机动加速度和拦截器状态估计误差的情况下,基于预测控制理论,提出了一种形式简单的增广预测制导律,并且采用李雅普诺夫第二方法证明了制导系统的渐近稳定性。针对拦截器能量优化问题,提出了一种基于序列二次规划(sequential quadratic programming,SQP)算法的拦截器能量优化方法。仿真结果表明,所设计的制导律和能量优化方法,能够在精确命中目标的同时,满足燃料消耗最小、发动机开关频率较小的要求。 展开更多

关键词 动能拦截器 误差源 增广预测制导律 能量优化 序列二次规划

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大气层外主动防御三维自适应滑模制导律 被引量：11

12

作者 邹昕光 周荻 +1 位作者 杜润乐 刘佳琪 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期365-371,共7页

针对提高弹道导弹中段突防成功概率问题,提出了主动防御滑模自适应制导律。首先,推导出目标、拦截导弹和防御导弹的三维相对运动方程。其次,基于三角拦截制导策略,利用Lyapunov稳定性理论设计了主动防御滑模自适应制导律(active defense... 针对提高弹道导弹中段突防成功概率问题,提出了主动防御滑模自适应制导律。首先,推导出目标、拦截导弹和防御导弹的三维相对运动方程。其次,基于三角拦截制导策略,利用Lyapunov稳定性理论设计了主动防御滑模自适应制导律(active defense adaptive sliding mode guidance law,AD-ASMG)。该制导律能同时达到两个制导目标:防御导弹处在目标和拦截导弹视线上,保持三点共线;零化防御导弹对拦截导弹的视线转率。最后,针对开关式轨控发动机推力大小不可调节的问题,考虑了发动机动态特性,设计了精确的脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)控制方法,获得可变的等效力,适应制导指令变化的要求。六自由度仿真结果表明了该制导律的有效性。 展开更多

关键词 主动防御 制导律 滑模变结构控制 脉冲宽度调制

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PN制导律多模型自适应辨识滤波方法 被引量：10

13

作者 邹昕光 周荻 +1 位作者 杜润乐 刘佳琪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期974-983,共10页

针对导弹主动防御应用中拦截导弹制导行为辨识问题,提出一种比例导引(PN)制导律多模型辨识滤波方法,对拦截导弹加速度和制导律导航常数进行辨识。采用非线性可观性理论对制导模型的可观性进行了分析。得出在拦截导弹使用PN制导律时,制... 针对导弹主动防御应用中拦截导弹制导行为辨识问题,提出一种比例导引(PN)制导律多模型辨识滤波方法,对拦截导弹加速度和制导律导航常数进行辨识。采用非线性可观性理论对制导模型的可观性进行了分析。得出在拦截导弹使用PN制导律时,制导模型可观的充要条件。与以往工作相比,该方法考虑了拦截导弹末制导初期由于瞄准误差校正而引起的控制器饱和现象,在拦截导弹执行器处于饱和或退出饱和阶段都能精确对制导律进行辨识。另外,以往工作假定PN制导律常数已知,该方法将PN制导律常数当做制导模型的一个状态进行估计。仿真结果校验了所提方法的性能。 展开更多

关键词 导弹突防 比例导引制导律 多模型自适应滤波 非线性系统可观性

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主动防御非奇异终端滑模协同制导律 被引量：8

14

作者 邹昕光 周荻 +1 位作者 杜润乐 刘佳琪 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期475-483,共9页

由于在大气层外突防的弹道导弹机动能力很小易被导弹防御系统拦截,因此研究提高突防概率的有效手段具有重要的实用价值。提出基于主动防御方式的分阶段非奇异终端滑模协同制导律,防御导弹的制导过程分为阶段1和阶段2两个阶段。阶段1设... 由于在大气层外突防的弹道导弹机动能力很小易被导弹防御系统拦截,因此研究提高突防概率的有效手段具有重要的实用价值。提出基于主动防御方式的分阶段非奇异终端滑模协同制导律,防御导弹的制导过程分为阶段1和阶段2两个阶段。阶段1设计基于视线三角制导策略的制导律,防御导弹将自身控制在目标和拦截导弹的视线上,能有效降低防御导弹需用过载,对相对运动模型进行近似,带来的误差比较小;阶段2设计零化视线转率策略的制导律,使用更加精确的相对运动模型,避免了阶段1近似建模在制导后期带来的较大误差。仿真计算结果验证了该制导律的有效性。 展开更多

关键词 控制科学与技术 制导律 有限时间收敛 非奇异终端滑模控制 脉冲宽度调制

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基于扩张干扰观测器的带攻击角约束制导律 被引量：3

15

作者 张皎 杨旭 刘源翔 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2256-2268,共13页

针对导弹拦截机动目标时要求限制终端攻击角度的问题,提出了一种基于扩张干扰观测器(EDO)的有限时间收敛制导律.考虑拦截时弹目相对运动关系,将导弹速度的时变、未知的运动目标加速度视为扰动,采用EDO对干扰进行实时的观测和补偿.通过... 针对导弹拦截机动目标时要求限制终端攻击角度的问题,提出了一种基于扩张干扰观测器(EDO)的有限时间收敛制导律.考虑拦截时弹目相对运动关系,将导弹速度的时变、未知的运动目标加速度视为扰动,采用EDO对干扰进行实时的观测和补偿.通过引入快速跟踪微分器解决制导律中所需期望视线角速率无法直接获取的问题.同时,在制导律性能分析中引入了滑模捕捉能力的概念,分别对不同攻击场景和不同运动形式的机动目标进行拦截仿真,结果表明该制导律有良好的制导性能和鲁棒性,并与其他的制导律进行仿真对比,其所需过载小,脱靶量小,易于工程实现. 展开更多

关键词 末端制导律 攻击角度约束 有限时间收敛 扩张干扰观测器 跟踪微分器

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反舰导弹红外成像导引头跟踪器预处理算法研究 被引量：4

16

作者 张聘义 史彩成 +1 位作者 赵刚 康日新 《红外技术》 CSCD 北大核心 2006年第2期112-115,共4页

红外自动目标识别是当前智能化图像处理及应用开发的前沿关键技术,低信噪比条件下对运动目标的检测性能在很大程度上依赖于红外图像预处理。本文根据反舰导弹红外成像导引头总体技术指标要求,结合现代红外图像处理技术的发展水平,提出... 红外自动目标识别是当前智能化图像处理及应用开发的前沿关键技术,低信噪比条件下对运动目标的检测性能在很大程度上依赖于红外图像预处理。本文根据反舰导弹红外成像导引头总体技术指标要求,结合现代红外图像处理技术的发展水平,提出适合对海面运动的中小型舰船目标边检测边跟踪(TBD)红外图像预处理算法,外场跟踪试验结果表明:对于处理信噪比较低的运动舰船目标,该算法简单有效,但工程上如何自动捕获并且稳定跟踪舰船目标,还有待于作进一步的研究。 展开更多

关键词 红外成像导引头 跟踪器 边检测边跟踪(TBD)

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一种导弹电动舵机系统的自适应控制方法研究 被引量：8

17

作者 高原 谷良贤 《测控技术》 CSCD 2007年第11期33-35,共3页

舵机系统是导弹系统的重要组成部分,其性能的优劣直接影响整个导弹系统的性能。提出一种基于Liapunov稳定性理论、传统控制和自适应控制相结合的导弹电动舵机复合控制方法,充分结合经典控制器结构简单、稳定性能好、可靠性高和自适应控... 舵机系统是导弹系统的重要组成部分,其性能的优劣直接影响整个导弹系统的性能。提出一种基于Liapunov稳定性理论、传统控制和自适应控制相结合的导弹电动舵机复合控制方法,充分结合经典控制器结构简单、稳定性能好、可靠性高和自适应控制抗干扰能力强的优点。利用Matlab/Simulink进行建模仿真。仿真结果表明:该控制方法能够有效地克服导弹飞行过程中舵机参数变化对系统性能的影响,具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 电动舵机 Liapunov稳定性理论 经典控制 自适应控制

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导引头量测故障下的增量式三维制导律设计 被引量：3

18

作者 方艺忠 韩拓 胡庆雷 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期508-517,共10页

考虑导引头量测故障下拦截机动目标的末制导问题,以提高制导系统的鲁棒性、降低制导增益、减小系统残差、避免视线角速率剧烈振荡/发散为目的,基于增量式控制方法设计了一种具有鲁棒增强特性的三维末制导律。首先,将末制导问题转化为零... 考虑导引头量测故障下拦截机动目标的末制导问题,以提高制导系统的鲁棒性、降低制导增益、减小系统残差、避免视线角速率剧烈振荡/发散为目的,基于增量式控制方法设计了一种具有鲁棒增强特性的三维末制导律。首先,将末制导问题转化为零化视线角速率的控制问题。其次,通过弹目相对距离及视线角速率定义辅助变量,给出传统的滑模制导律作为设计参考。然后,基于增量式非线性动态逆滑模控制方法,充分挖掘视线角加速度估计信息及上一采样时刻的制导指令,得到增量式三维鲁棒制导律。最后,在目标机动及导引头量测故障下,分析并比较了两种制导律所产生的系统残差。理论分析及多工况仿真结果表明,增量式制导律不仅对目标机动及大范围失效的导引头量测故障具有强鲁棒性,而且所需制导增益也较小,同时避免了末端视线角速率严重发散的问题。 展开更多

关键词 三维制导律 机动目标 增量式非线性动态逆 鲁棒性 量测故障

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铁磁构件裂纹漏磁场分析及裂纹检测装置 被引量：1

19

作者 韩亮 廖昌荣 +3 位作者 汪滨波 石祥聪 谢云山 魏文雄 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期107-114,共8页

针对铁磁材料构件裂纹损伤检测方法和仪器应用技术现状,建立了基于磁荷理论的V型裂纹漏磁场分析模型,得出了平板铁磁构件表面指定探测点的漏磁场理论表达式.采用MATLAB软件将所推导数学模型绘图,得出了漏磁场的法向分量Hy与裂纹开口宽... 针对铁磁材料构件裂纹损伤检测方法和仪器应用技术现状,建立了基于磁荷理论的V型裂纹漏磁场分析模型,得出了平板铁磁构件表面指定探测点的漏磁场理论表达式.采用MATLAB软件将所推导数学模型绘图,得出了漏磁场的法向分量Hy与裂纹开口宽度的关系曲线、漏磁场的法向分量Hy与裂纹深度的关系曲线、漏磁场的法向分量Hy与裂纹长度的关系曲线;得出裂纹漏磁场法向分量Hy过零点、漏磁场切向分量Hx出现最大值和漏磁场切向分量Hz出现裂纹端部过零点的漏磁场分布特性.根据理论分析得出的裂纹漏磁场特征,设计制作了阵列式的裂纹检测装置和试验平台,并对带有V型裂纹的铁磁构件进行检测.实验表明:理论分析得出的三维漏磁场与检测结果能够较好的吻合,并对分析预测裂纹的几何参数具有一定的参考意义,根据漏磁模型研制的检测装置能探测铁磁构件的裂纹缺陷. 展开更多

关键词 裂纹 泄漏磁场 无损检测 铁磁构件

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电动舵机的一种分离PI与MRAC复合控制算法研究 被引量：1

20

作者 董飞垚 雷虎民 +1 位作者 徐剑芸 崔颢 《电光与控制》 北大核心 2009年第6期38-41,共4页

以直接力驱动电动舵机为被控对象,提出了一种分离比例-积分控制(PI)与基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制(MRAC)相结合的复合控制方案,该方案充分结合了分离PI控制动态性能好和自适应控制抗干扰能力强、鲁棒性好等优点。给... 以直接力驱动电动舵机为被控对象,提出了一种分离比例-积分控制(PI)与基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制(MRAC)相结合的复合控制方案,该方案充分结合了分离PI控制动态性能好和自适应控制抗干扰能力强、鲁棒性好等优点。给出了典型的直接力驱动电动舵机数学模型,设计了分离PI控制与MRAC结合的复合控制算法,并对控制算法进行了仿真。仿真结果表明,使用该控制算法系统具有良好的动态性能和稳态性能,对系统参数摄动具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 分离PI控制 模型参考自适应控制 参数摄动 鲁棒性

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