小天体着陆任务规划修复的弧一致时间约束松弛推理方法

1

作者 徐瑞 李世震 +3 位作者 李朝玉 王棒 朱圣英 梁子璇 《宇航学报》 北大核心 2025年第3期544-554,共11页

任务规划修复是探测器着陆过程中自主应对不确知小天体环境的关键,而小天体着陆任务时间约束复杂且耦合,时间约束推理的速度直接影响到规划修复的效率。针对小天体着陆任务规划修复中的时间约束松弛推理慢问题,提出变量值域支持列表以... 任务规划修复是探测器着陆过程中自主应对不确知小天体环境的关键,而小天体着陆任务时间约束复杂且耦合,时间约束推理的速度直接影响到规划修复的效率。针对小天体着陆任务规划修复中的时间约束松弛推理慢问题,提出变量值域支持列表以保存变量间的影响关系,进而提出减量式弧一致时间约束松弛推理方法,减小约束松弛的推理范围,快速求解时间网络中变量的扩展值域,实现规划修复中时间约束松弛的高效推理。最后,以小天体着陆任务规划修复场景进行数值仿真,验证了方法的有效性和高效性,可为小天体着陆器快速任务规划修复提供支撑。 展开更多

关键词 小天体探测 任务规划 规划修复 时间约束推理 减量式弧一致

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使用太阳电池阵列的皮卫星姿态确定方法 被引量：12

2

作者 李东 李玉芳 +1 位作者 金仲和 王跃林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2004年第z1期87-92,共6页

卫星在轨飞行时,短时间内可以将日光看作方向不变的平行入射光源.以此入射光作为参考方向,利用皮卫星表面贴装的太阳电池阵列充当姿态敏感器,对其输出信号进行采样处理,解算了卫星姿态.文中给出与该方法有关的计算理论,并以实验测试数... 卫星在轨飞行时,短时间内可以将日光看作方向不变的平行入射光源.以此入射光作为参考方向,利用皮卫星表面贴装的太阳电池阵列充当姿态敏感器,对其输出信号进行采样处理,解算了卫星姿态.文中给出与该方法有关的计算理论,并以实验测试数据为依据,针对一种26面体构形的皮卫星电池阵列配置方案,定量分析了太阳参考矢量的解算精度(≤4°)、可解概率、以及最终定姿误差.此方法体现了当前微小卫星领域中"结构复用"的设计思想. 展开更多

关键词 皮卫星 姿态确定 太阳电池阵列 光生伏特效应 结构复用

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从Pleiades剖析新一代高性能小卫星技术发展 被引量：37

3

作者 徐伟 朴永杰 《中国光学》 EI CAS 2013年第1期9-19,共11页

综述了著名的新一代极限性能高分辨小卫星Pleiades,说明了该卫星的技术特点,同时给出了其关键技术指标,并且有针对性地剖析了Pleiades在多星组网轨道设计、一体化超分辨焦平面设计、一体化综合电子学设计及敏捷姿态控制系统设计等方面... 综述了著名的新一代极限性能高分辨小卫星Pleiades,说明了该卫星的技术特点,同时给出了其关键技术指标,并且有针对性地剖析了Pleiades在多星组网轨道设计、一体化超分辨焦平面设计、一体化综合电子学设计及敏捷姿态控制系统设计等方面所采用的先进技术和设计理念。在此基础上,提出了适应我国国情的小卫星新技术发展方向,包括CMOS TDI模式成像技术、高动态范围视频成像技术、基于可重构模块的柔性化集成技术、基于软件总线的星载软件设计技术以及星载一体化设计技术等,为今后我国研发具有更高的地面分辨率、在轨成像效率和成像质量的新一代高性能小卫星提供了新的思路。 展开更多

关键词 PLEIADES 高性能小卫星 高分辨成像 一体化技术

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地球同步轨道航天器太阳电池阵静电放电监测方法初探 被引量：9

4

作者 杨垂柏 梁金宝 王世金 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期135-138,共4页

对航天器运行环境和太阳电池阵的静电放电及其危害性进行了简要分析,提出一种实时在轨监测方法。采用测量航天器电源母线电流脉冲和放电产生电磁脉冲的方法对静电放电进行监测并初步定位。

关键词 航天器 太阳电池阵 静电放电 监测

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月尘对太阳电池阵开路电压影响研究 被引量：4

5

作者 孙永卫 曹鹤飞 原青云 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期551-555,共5页

通过地面模拟实验获得月尘对光线遮挡效果数据,结合月尘和光传输特性,拟合出一新的月尘对光线遮挡数学模型。理论计算结果与实验数据进行对比,验证该模型的准确性。发现随着月尘厚度线性增加而光线的透过率呈指数下降。通过月尘吸附对... 通过地面模拟实验获得月尘对光线遮挡效果数据,结合月尘和光传输特性,拟合出一新的月尘对光线遮挡数学模型。理论计算结果与实验数据进行对比,验证该模型的准确性。发现随着月尘厚度线性增加而光线的透过率呈指数下降。通过月尘吸附对太阳电池阵开路电压影响的研究,提出一个新的解析表达式。地面模拟实验获得月尘对太阳电池阵开路电压影响数据,理论计算结果与实验数据进行对比,验证该理论模型的可行性和准确性。发现随着月尘厚度线性增加太阳电池阵开路电压呈指数下降。 展开更多

关键词 月尘 遮挡 太阳电池阵 电压

原文传递

现代微小卫星及其热控制 被引量：2

6

作者 丁延卫 尤政 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2004年第z1期23-26,共4页

现代微小卫星是当前航天技术发展的重要方向之一,受到航天、军事、工业以及科研部门的普遍关注.热控制分系统的功能是为星上仪器设备提供合适的温度环境,保证它们的正常工作.介绍现代微小卫星的发展及其关键技术,探讨微小卫星热控制的... 现代微小卫星是当前航天技术发展的重要方向之一,受到航天、军事、工业以及科研部门的普遍关注.热控制分系统的功能是为星上仪器设备提供合适的温度环境,保证它们的正常工作.介绍现代微小卫星的发展及其关键技术,探讨微小卫星热控制的必要性和微小卫星的热性能特点,分析微小卫星热控制技术的发展态势.微小卫星的热控制分系统不能忽视或者简化,应给予足够重视,加强现代微小卫星在热传递机制、热控制方法和手段等方面的理论、仿真与试验研究. 展开更多

关键词 现代微小卫星 热控制 可变发射率器件 热耦合

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敏捷小卫星姿态机动切换算法 被引量：15

7

作者 徐开 金光 +1 位作者 陈娟 陈长青 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1528-1532,共5页

以刚体小卫星作为研究对象,提出了一种切换控制算法对小卫星机动进行控制,并对控制力矩陀螺的力矩进行合理调节以避免饱和奇异。描述了敏捷小卫星模型,介绍了单框架控制力矩陀螺(SGCMG)的框架组成,讨论了小卫星切换控制并法。利用添加... 以刚体小卫星作为研究对象,提出了一种切换控制算法对小卫星机动进行控制,并对控制力矩陀螺的力矩进行合理调节以避免饱和奇异。描述了敏捷小卫星模型,介绍了单框架控制力矩陀螺(SGCMG)的框架组成,讨论了小卫星切换控制并法。利用添加零运动的伪逆操纵律对单框架控制力矩陀螺系统进行操控,仿真结果指出,小卫星俯仰轴在14 s内机动45°,平均速度可达3.2°/s。结果表明这种切换算法可满足小卫星敏捷性需要。 展开更多

关键词 敏捷小卫星 姿态机动 切换算法 单框架控制力矩陀螺

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空间光电跟踪系统动量平衡设计与试验 被引量：7

8

作者 李治国 高立民 +2 位作者 张博妮 崔凯 王振宇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期62-68,共7页

研制了空间光电跟踪系统的输出力矩(角动量)和动量自补偿的平衡轮,用于降低光电跟踪系统运动对卫星平台姿态的影响。根据光电跟踪系统对目标捕获和跟踪成像的指标要求,针对其频繁启动、速度和加速度变化范围大、速度频繁过零等区别于卫... 研制了空间光电跟踪系统的输出力矩(角动量)和动量自补偿的平衡轮,用于降低光电跟踪系统运动对卫星平台姿态的影响。根据光电跟踪系统对目标捕获和跟踪成像的指标要求,针对其频繁启动、速度和加速度变化范围大、速度频繁过零等区别于卫星姿态控制用平衡轮的特点,基于角动量平衡原理设计了一种平衡轮。通过有限元法完成了平衡轮的模态分析和结构优化,建立了包含平衡轮的光电跟踪系统的机电动力学数学模型,利用Matlab/Simulink对光电跟踪系统的方位轴系进行了模型的仿真计算。为验证其可行性,研制了一套平衡轮原理样机,提出了基于单轴气浮平台的平衡轮性能测试方法,并完成了模拟方位轴系的残余角动量检测。仿真和试验结果显示,平衡轮的使用将光电跟踪系统对平台的残余角动量输出减小了96%,表明所设计的平衡轮结构和控制系统合理可行,能够满足空间应用的需求。 展开更多

关键词 卫星姿态 光电跟踪转台 动量平衡 平衡轮 气浮台

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轴系超声波悬浮支撑技术研究 被引量：8

9

作者 彭太江 杨志刚 +3 位作者 田丰君 程光明 曾平 阚君武 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1895-1900,共6页

利用设计的实验装置,对轴系超声波悬浮支撑间隙进行了测试。测试结果表明,当悬浮间隙大于两接触表面粗糙度总和时,轴被悬浮起来;对比测试了两种不同材料转轴的悬浮间隙,在压电换能器驱动信号频率为21.34 kHz,驱动电压由100 V增加到220 V... 利用设计的实验装置,对轴系超声波悬浮支撑间隙进行了测试。测试结果表明,当悬浮间隙大于两接触表面粗糙度总和时,轴被悬浮起来;对比测试了两种不同材料转轴的悬浮间隙,在压电换能器驱动信号频率为21.34 kHz,驱动电压由100 V增加到220 V时,铝合金轴的平均悬浮间隙从12.49μm增加到52.97μm,铁轴的平均悬浮间隙从10.21μm增加到43.86μm。 展开更多

关键词 飞轮储能系统 超声波悬浮轴承 悬浮技术 小卫星

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快速机动小卫星执行机构研究 被引量：9

10

作者 谷松 贾继强 金光 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1540-1545,共6页

为了验证采用控制力矩陀螺作为小卫星的姿态控制执行部件,大幅提升小卫星机动能力的可行性,根据控制力矩陀螺的工作原理,设计了控制力矩陀螺原理样机,并利用单轴气浮转台进行了控制力矩陀螺半物理仿真实验。实验结果表明,控制力矩陀螺... 为了验证采用控制力矩陀螺作为小卫星的姿态控制执行部件,大幅提升小卫星机动能力的可行性,根据控制力矩陀螺的工作原理,设计了控制力矩陀螺原理样机,并利用单轴气浮转台进行了控制力矩陀螺半物理仿真实验。实验结果表明,控制力矩陀螺作为小卫星执行机构,可使小卫星在8 s内机动20°,机动速度可达2.5°/s,实现了在短时间内完成小卫星大角度快速机动和入轨后快速定姿,为控制力矩陀螺在小卫星上的实际工程应用提供了依据。 展开更多

关键词 小卫星 单框架力矩陀螺 快速机动 姿态控制

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高精度激光通信小卫星星座仿真平台设计 被引量：11

11

作者 王绍举 金光 徐开 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1554-1559,共6页

针对小卫星星座中卫星间激光通信的要求,提出了一种高精度激光通信小卫星星座仿真平台,该平台由两个模拟卫星和一个控制中心组成。模拟卫星以高精度三轴气浮转台为卫星平台,由星务计算机和各种星上姿态敏感器及姿态执行器构成,高精密气... 针对小卫星星座中卫星间激光通信的要求,提出了一种高精度激光通信小卫星星座仿真平台,该平台由两个模拟卫星和一个控制中心组成。模拟卫星以高精度三轴气浮转台为卫星平台,由星务计算机和各种星上姿态敏感器及姿态执行器构成,高精密气浮转台为卫星提供仿真工作环境,星务计算机、姿态敏感器及执行器为卫星平台实现高精度的指向提供了保障。该仿真平台可根据任务需要进行双星主从控制、双星协同控制、三星主从控制、三星协同控制和单星故障控制仿真,仿真结果表明,提出的仿真平台可以满足小卫星星座激光通信的要求,为下一步深入研究小卫星星座激光通信及小卫星星座智能控制技术提供了参考依据。 展开更多

关键词 小卫星星座 激光通信 高精度三轴气浮转台

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小卫星姿控xPC半物理仿真系统设计 被引量：6

12

作者 徐开 陈长青 +1 位作者 关文翠 金光 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期362-367,共6页

针对利用反作用飞轮作为执行机构的小卫星姿控系统,设计了基于xPC实时仿真环境、高精度单轴气浮转台、姿控计算机、光纤陀螺和反作用飞轮的卫星姿态控制系统半物理仿真实验平台,并利用该平台系统对使用反作用飞轮的小卫星姿态控制机动... 针对利用反作用飞轮作为执行机构的小卫星姿控系统,设计了基于xPC实时仿真环境、高精度单轴气浮转台、姿控计算机、光纤陀螺和反作用飞轮的卫星姿态控制系统半物理仿真实验平台,并利用该平台系统对使用反作用飞轮的小卫星姿态控制机动模式进行了半物理仿真验证,在50 s内使姿态机动了31.57°,且有较好的指向精度和稳定度。结果表明,根据光纤陀螺和反作用飞轮现有特性,用设计的姿态控制算法进行姿态机动能够满足控制系统性能指标。 展开更多

关键词 小卫星 姿态控制 半物理仿真

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飞轮单轴姿态控制及储能系统 被引量：7

13

作者 白越 吴一辉 韩邦成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1446-1451,共6页

给出了一种应用于小卫星的集成化单轴姿态控制及储能系统。用同轴反转安装的双飞轮进行必要的解耦控制，能够实现卫星在日阳期及日阴期能量的储存与释放，同时对卫星的姿态进行稳定或按照要求调整。通过仿真分析，证明了集成化单轴姿态... 给出了一种应用于小卫星的集成化单轴姿态控制及储能系统。用同轴反转安装的双飞轮进行必要的解耦控制，能够实现卫星在日阳期及日阴期能量的储存与释放，同时对卫星的姿态进行稳定或按照要求调整。通过仿真分析，证明了集成化单轴姿态控制与储能系统方案的正确性，分析了系统参数对控制精度的影响，给出了参数优化途径。搭建了单轴姿态控制与储能实验演示系统并进行了实验，在0～20000r／min转速下进行了储能实验，该过程模拟卫星单自由度旋转气浮转台的控制精度优于1．5^o，折算到百公斤量级卫星的姿态角波动量为1．8’；以20000～10000r／rain的转速进行了放能实验，该过程转台的控制精度优于1．2’，折算到百公斤量级卫星的角度波动量为1．6”，总线电压24V，电压波动量〈1．8％。实验结果表明：单轴姿态控制与储能系统应用于卫星及其它空间飞行器上能够同时完姿态控制和能量需求。 展开更多

关键词 卫星姿态控制 储能与姿态控制一体化系统 双功能飞轮 计算机仿真

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基于VSCMG的卫星姿态控制仿真系统 被引量：6

14

作者 戴路 金光 陈涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1546-1553,共8页

介绍了一种新型卫星姿态控制全物理仿真系统,此仿真系统以长春光机所最新研制的高精度三轴气浮转台为平台,采用变速控制力矩陀螺(VSCMG)为主要控制执行机构,并结合喷气推力机构作为系统的辅助执行机构给控制力矩陀螺进行卸载。此系统应... 介绍了一种新型卫星姿态控制全物理仿真系统,此仿真系统以长春光机所最新研制的高精度三轴气浮转台为平台,采用变速控制力矩陀螺(VSCMG)为主要控制执行机构,并结合喷气推力机构作为系统的辅助执行机构给控制力矩陀螺进行卸载。此系统应用高精度光纤陀螺、高精度倾角传感器和磁强计等姿态确定器件构成一套完整的姿态控制全物理仿真系统。介绍了整个仿真系统的软硬件构成,并结合传感器和执行机构参数进行建模和误差分析。本仿真系统可以为一般卫星姿态控制,尤其是以VSCMG为主要执行机构的敏捷型小卫星的姿态控制策略和算法提供良好的仿真验证平台。 展开更多

关键词 小卫星 姿态控制 三轴气浮转台 变速控制力矩陀螺

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太阳帆航天器姿态控制滚转轴稳定机设计 被引量：2

15

作者 马鑫 杨萱 +2 位作者 杨辰 钱航 郑龙飞 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第B12期72-77,共6页

针对一种具体的由支撑臂支撑、方形帆面形式的太阳帆航天器,介绍了质心偏移类、帆面转动类两大类姿态控制机构,并分析了其优缺点,对其适用的姿态控制滚转轴稳定机进行了设计。在构型设计、材料强度、结构强度、质量优化、控制精度等设... 针对一种具体的由支撑臂支撑、方形帆面形式的太阳帆航天器,介绍了质心偏移类、帆面转动类两大类姿态控制机构,并分析了其优缺点,对其适用的姿态控制滚转轴稳定机进行了设计。在构型设计、材料强度、结构强度、质量优化、控制精度等设计约束条件下,围绕滚转轴稳定机转杆长度关键设计参数,通过分析长度角度制约关系、几何计算、帆面有限元非线性静态建模仿真验证、伸展臂弯曲受力有限元建模仿真验证给出了转杆长度值的优化设计结果为1.2 m,并以此为依据结合功率、转速公式计算选取了合理的极限转速取值为20.83(°)/s。给出了一种滚转轴稳定机转杆长度优化设计思路,为太阳帆航天器姿态控制方案设计提供了关键设计参数与设计约束条件,优化设计结果对实际工程应用具有一定参考价值。 展开更多

关键词 太阳帆 姿态控制机构 滚转轴稳定机 有限元 非线性静态分析

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GEO激光通信系统主镜组件优化设计 被引量：2

16

作者 刘伟达 孟立新 +1 位作者 张树仁 张立中 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期347-353,共7页

为保证GEO激光通信系统主镜的面形误差、主镜组件的结构刚度满足设计要求,需要进行主镜组件结构参数优化设计。由于组件的结构参数较多,为避免参数之间重复优化,提高优化设计效率,采用正交优化方法,用9种结构参数组合完成全部81种参数... 为保证GEO激光通信系统主镜的面形误差、主镜组件的结构刚度满足设计要求,需要进行主镜组件结构参数优化设计。由于组件的结构参数较多,为避免参数之间重复优化,提高优化设计效率,采用正交优化方法,用9种结构参数组合完成全部81种参数组合的主镜优化设计,保证了1 g重力、2℃径向温差分别作用时的面形误差RMS值满足RMS≤λ/50(λ=632.8 nm)的面形精度要求,并且改善了5℃均匀温升作用下的面形误差RMS值;在此基础上,进行了柔性支撑优化设计。仿真分析表明,主镜组件一阶频率为213 Hz,高于要求的200 Hz固有频率,主镜在1 g重力、2℃镜体径向温差和5℃均匀温升共同作用下的最大面形误差为10.78 nm,满足面形精度要求。经实验测试:5℃均匀温升的面形误差RMS值为7.27 nm,优于设计要求。优化设计为主镜组件的设计、加工、装校提供了技术支撑。 展开更多

关键词 激光通信 主镜面形误差 正交优化

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星载光学遥感器地面幅宽与轨道参数之间关系 被引量：1

17

作者 张贵祥 金光 曲宏松 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1522-1527,共6页

以太阳同步轨道为例,讨论了星载光学遥感器地面幅宽与轨道参数(特别是轨道高度)的关系,提出了满足星载光学遥感器地面幅宽要求的太阳同步轨道高度的选取方法。从地球非球形摄动理论的讨论开始,引出了太阳同步轨道的定义。通过引入假想... 以太阳同步轨道为例,讨论了星载光学遥感器地面幅宽与轨道参数(特别是轨道高度)的关系,提出了满足星载光学遥感器地面幅宽要求的太阳同步轨道高度的选取方法。从地球非球形摄动理论的讨论开始,引出了太阳同步轨道的定义。通过引入假想交点的概念,推导出了交点周期、基本交点距与轨道高度的关系。基于上述讨论,得出了满足幅宽要求的轨道高度的约束条件。首次提出了假想交点这个概念,该概念的提出对太阳同步轨道相关理论的理解以及一些重要公式的推导有很大的帮助。推导出的太阳同步轨道交点周期与轨道半长轴的关系式已成功应用于某课题的太阳同步轨道设计中。 展开更多

关键词 星载光学遥感器 幅宽 轨道根数 假想交点 交点周期 视场角

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有机前躯体浸渍对凝胶注模RBSiC的弥散强化 被引量：1

18

作者 崔聪聪 张舸 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第B12期188-192,共5页

针对凝胶注模成型的反应烧结Si C空间反射镜材料,进行有机物前驱体浸渍处理,制备了具有细小次生β-Si C均匀分布于基体的Si C陶瓷。研究了浸渍工艺对Si C密度及微观结构的影响。未经浸渍处理的样品反应烧结后密度为2.945g/cm3,一次浸渍... 针对凝胶注模成型的反应烧结Si C空间反射镜材料,进行有机物前驱体浸渍处理,制备了具有细小次生β-Si C均匀分布于基体的Si C陶瓷。研究了浸渍工艺对Si C密度及微观结构的影响。未经浸渍处理的样品反应烧结后密度为2.945g/cm3,一次浸渍后密度增至2.969g/cm3,二次浸渍后密度增至3.011g/cm3。并随浸渍次数的增加,显微结构中细小Si C所占比例随之增加,即在反应烧结过程中,通过浸渍引入的碳与硅反应生成细小的β-Si C弥散于基体。对样品进行了三点弯曲性能测试,未经浸渍处理的样品抗弯强度为308MPa,一次浸渍处理强度为339MPa,强度提高10.1%,二次浸渍处理强度为380 MPa,强度提高23.4%,大幅提高了力学性能。 展开更多

关键词 凝胶注模 前驱体浸渍 RBSi C

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遥感卫星的地面覆盖与轨迹控制 被引量：4

19

作者 戎鹏志 《上海航天》 1997年第3期48-52,共5页

对遥感卫星的地面覆盖进行了分析，提出了为满足应用要求及有效载荷的地面覆盖，卫星轨道的选择方法。

关键词 卫星轨道 地面覆盖 轨迹保持 遥感卫星

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挠性卫星的姿态机动滚动优化控制

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作者 范国伟 邢斯瑞 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第B12期108-115,共8页

提出了一种基于控制力矩陀螺的挠性卫星姿态大角度快速机动控制方法。结合卫星姿态动力学,运动学和挠性附件的振动方程,建立了面向预测控制方法的非线性预测方程;在建立了包含卫星姿态跟踪误差,控制力矩能量以及挠性附件振动能量的优化... 提出了一种基于控制力矩陀螺的挠性卫星姿态大角度快速机动控制方法。结合卫星姿态动力学,运动学和挠性附件的振动方程,建立了面向预测控制方法的非线性预测方程;在建立了包含卫星姿态跟踪误差,控制力矩能量以及挠性附件振动能量的优化目标函数基础上,采用非线性模型预测控制方法设计了兼顾机动性能与抑制附件振动的卫星姿态机动律。为进一步消除挠性附件振动,采用输入成形技术对规划的控制力矩进行处理,成形出合理的控制力矩指令。最后以成形后的控制力矩指令为输入条件,基于鲁棒伪逆方法设计了金字塔控制力矩陀螺群的操纵律,完成挠性卫星姿态机动的非线性滚动控制。针对算例的研究表明:卫星滚动轴姿态能够在约27 s内机动50°,且具有指向精度小于0.03°,姿态稳定度小于0.03(°)/s的性能。 展开更多

关键词 姿态机动 控制力矩陀螺 振动抑制 模型预测控制

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