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改进YOLOv3算法下通航机场场面运动目标检测 被引量:8
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作者 夏正洪 魏汝祥 李彦冬 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期82-88,共7页
为获得更好的检测精度和更快的检测速度,保障通航机场场面运行安全,提出一种改进的YOLOv3算法,分别从网络结构和损失函数2方面进行改进。首先,在主干网络中使用深度可分离卷积代替原卷积,构建基于距离交并比(DIoU)的目标框回归损失函数... 为获得更好的检测精度和更快的检测速度,保障通航机场场面运行安全,提出一种改进的YOLOv3算法,分别从网络结构和损失函数2方面进行改进。首先,在主干网络中使用深度可分离卷积代替原卷积,构建基于距离交并比(DIoU)的目标框回归损失函数;然后,以某通航机场为研究对象,搭建通航机场场面目标检测场景,采用迁移学习和冻结训练相结合的训练方法,以提升场面目标检测的速度;最后,比较分析所提算法与传统的YOLOv3、YOLOv4算法的识别效果。结果表明:飞机目标的检测效果明显优于车辆和人员目标,改进的YOLOv3算法对目标的检测精度、召回率、全类平均精度(mAP)分别达到92.96%、80.51%、91.96%,图形处理器处理速度高达74帧/s,较传统的YOLOv3、YOLOv4算法性能均有明显提升,可实现通航机场场面运动目标的有效检测。 展开更多
关键词 改进YOLOv3算法 通航机场 目标检测 深度可分离卷积 距离交并比(DIoU)
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基于YOLO V3的无人机视角停机坪识别
2
作者 蔡明鹏 杨耿 +2 位作者 周佳淳 李钦 赖红 《电子技术与软件工程》 2022年第8期197-200,共4页
本文通过对无人机飞行过程中停机坪图像数据进行采集与标注,实现YOLO V3深度学习目标检测模型的训练和测试,最终实现无人机视角的停机坪精准识别,为无人机精准降落应用打下基础。本项目采用目前最先进的视觉深度学习目标检测技术,在无... 本文通过对无人机飞行过程中停机坪图像数据进行采集与标注,实现YOLO V3深度学习目标检测模型的训练和测试,最终实现无人机视角的停机坪精准识别,为无人机精准降落应用打下基础。本项目采用目前最先进的视觉深度学习目标检测技术,在无人机降落过程中准备识别停机坪位置,使得无人机在降落过程中实现由粗到精的定位,创新性地实现民用无人机停机坪精准识别与精准降落功能,并能在低成本的机载小型边缘计算模块中运行和实现。 展开更多
关键词 无人机 YOLO 停机坪识别 图像数据
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机场道面承载能力ACR-PCR评价方法及其改进方向
3
作者 袁捷 李杰 +2 位作者 马鲁宽 凌建明 姜昌山 《同济大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期255-263,共9页
道面承载能力评价是保障飞机安全运行的重要工作之一。在回顾飞机分类号-道面分类号(aircraft classification number-pavement classification number,ACN-PCN)评价方法基本原理并总结其局限性的基础上,阐述了飞机分类等级-道面分类等... 道面承载能力评价是保障飞机安全运行的重要工作之一。在回顾飞机分类号-道面分类号(aircraft classification number-pavement classification number,ACN-PCN)评价方法基本原理并总结其局限性的基础上,阐述了飞机分类等级-道面分类等级(aircraft classification rating-pavement classification rating,ACR-PCR)评价方法的优化内容;明确了ACR和PCR的计算方法,并通过算例对比分析了2种方法,同时提出了改进方向。结果表明,ACR-PCR评价方法优化了标准道面结构、当量单轮胎压等参数,更新了道面结构破坏模式的控制准则及力学响应计算方法,实现了与现行设计方法的统一;ACR值不能简单地用10倍的ACN值表示,并且ACR-PCR评价方法对刚性道面承载能力提出了更高要求;建议在优化标准结构的基础上,提出针对无机结合料稳定类基层道面的ACR计算方法以及刚性道面上加铺层复合道面承载能力ACR-PCR评价方法。 展开更多
关键词 机场工程 机场道面 承载能力 ACR-PCR评价方法
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基于多通道耦合的时空增强异常行为检测
4
作者 章东平 潘鑫 +2 位作者 马道滨 米红妹 林丽莉 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期73-79,共7页
针对现有异常行为检测模型在特征提取方面存在局限、对动态时序特征建模不足的问题,提出一种基于多通道耦合的时空增强异常行为检测方法。该方法以SlowFast网络为基础,在慢路径中引入多通道耦合的空间增强模块以强化静态特征建模,在快... 针对现有异常行为检测模型在特征提取方面存在局限、对动态时序特征建模不足的问题,提出一种基于多通道耦合的时空增强异常行为检测方法。该方法以SlowFast网络为基础,在慢路径中引入多通道耦合的空间增强模块以强化静态特征建模,在快路径中引入多通道耦合的时间增强模块以提升动态时序特征的判别能力。在Violent Flow、Hockey Fight和Real-life Violence Situations 3个基准数据集上的实验表明,所提方法的预测准确率分别达到95.3%、97.3%和94%,优于现有主流方法。结果验证了所提方法在异常行为检测任务中具有更强的特征表达能力和泛化性能。 展开更多
关键词 SlowFast 时空增强 异常行为检测 多通道耦合 注意力机制
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面向多无人机物流配送的双层任务规划方法
5
作者 王飞 杨清平 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期94-103,共10页
多无人机任务协同规划与配送路径规划是城市无人机物流配送的核心内容,两者相互耦合,需要进行一体化研究。为保障安全、高效完成多无人机物流配送任务,采用栅格法对三维城市超低空间进行环境建模,阐述了栅格危险度计算方法。构建一种无... 多无人机任务协同规划与配送路径规划是城市无人机物流配送的核心内容,两者相互耦合,需要进行一体化研究。为保障安全、高效完成多无人机物流配送任务,采用栅格法对三维城市超低空间进行环境建模,阐述了栅格危险度计算方法。构建一种无人机配送线路及航迹协同规划的双层规划模型,在上层规划模型中,考虑无人机载重及最大航程约束,以延迟惩罚代价最小为目标,引入遗传算法来确定无人机配送顺序;在下层规划模型中,考虑无人机性能约束,以时效性代价最小、无人机高度变化及栅格危险度最小为目标,提出一种综合改进粒子群优化(CIPSO)算法,求解无人机飞行路径。进行算例仿真分析,结果表明:与粒子群优化(PSO)算法、改进加速因子粒子群优化(ICPSO)算法相比,CIPSO算法总代价分别下降了65.00%和38.41%,所建模型与所提算法是可行的和有效的。 展开更多
关键词 物流无人机 任务分配 路径规划 双层规划模型 改进粒子群优化算法
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一种融合MSC和时空双重注意力的TCN航迹预测方法
6
作者 焦卫东 杨蓓 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期15-27,共13页
针对现有航迹预测模型难以有效提取多尺度时空特征,导致预测精度受限的问题,提出一种融合多尺度卷积(MSC)网络和时空双重注意力(STDA)的时间卷积网络(TCN)航迹预测方法MDAT-Net。MDAT-Net模型包含MSAT、MTAT航迹预测模块及投票模块。在... 针对现有航迹预测模型难以有效提取多尺度时空特征,导致预测精度受限的问题,提出一种融合多尺度卷积(MSC)网络和时空双重注意力(STDA)的时间卷积网络(TCN)航迹预测方法MDAT-Net。MDAT-Net模型包含MSAT、MTAT航迹预测模块及投票模块。在航迹预测模块中,为优化传统时间卷积网络中卷积核大小固定的问题,搭建由不同尺度卷积核组成的多尺度卷积架构,以更好地提取不同尺度的时空特征;为动态挖掘隐藏特征与目标特征之间的潜在相关性,引入空间注意力机制及时间注意力机制来自适应地关注重要信息,跳过次要信息。在投票模块中,决定各维度使用合适模块进行预测,以融合MSAT、MTAT航迹预测模块的优点,实现高精度的航迹预测。实验结果表明:MDAT-Net模型的均方根误差(RMSE)的改进率最高可达83.33%,平均绝对误差(MAE)的改进率最高可达85.85%,具有较高的准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 航迹预测 多尺度卷积 时间卷积网络 注意力机制 时空特征
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基于风险熵-FRAM的重装空投事故风险演化分析
7
作者 田文杰 徐吉辉 +1 位作者 马楚涵 张婧 《电光与控制》 北大核心 2026年第2期103-108,共6页
针对重装空投中载重大、操控难、易绕伞等风险,以任务保障过程为对象,基于风险熵和功能共振事故模型(FRAM)开展风险演化分析。首先,基于FRAM建立重装空投事故任务功能失效网络;其次,针对FRAM无法进行定量分析的问题,引入Z-number方法表... 针对重装空投中载重大、操控难、易绕伞等风险,以任务保障过程为对象,基于风险熵和功能共振事故模型(FRAM)开展风险演化分析。首先,基于FRAM建立重装空投事故任务功能失效网络;其次,针对FRAM无法进行定量分析的问题,引入Z-number方法表征网络风险传递的不确定性,使用风险熵计算事故演化的关键风险路径;最后,选取案例开展模型验证,分析结果表明该方法能够准确找到关键风险路径,制定针对性防控措施,为重装空投风险防控提供参考。 展开更多
关键词 重装空投 风险演化 功能共振事故模型 Z-number 风险熵
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eVTOL起降点净空限制面的要求及实例分析
8
作者 陈红英 佟昊阳 《中国民航飞行学院学报》 2026年第1期44-48,共5页
本文深入剖析了国内外关于电动垂直起降航空器(electric Vertical Take-off and Landing,eVTOL)起降点净空要求的相关规范,通过实例分析,找出适用于不同性能水平的eVTOL的净空需求。研究方法是对现有规范的梳理以及结合具体eVTOL性能水... 本文深入剖析了国内外关于电动垂直起降航空器(electric Vertical Take-off and Landing,eVTOL)起降点净空要求的相关规范,通过实例分析,找出适用于不同性能水平的eVTOL的净空需求。研究方法是对现有规范的梳理以及结合具体eVTOL性能水平的实例分析。研究内容涵盖eVTOL起降点的重要术语定义、障碍物限制面要求以及无障碍空域的参数要求等。研究结论表明,中国民用机场协会团体标准在悬停高度≤D值时的净空要求比EASA规章更严格,更适合在净空环境复杂的城市中使用,但在较低的悬停高度时,对于起飞爬升面的下方障碍物要求也会更加严格。未来研究将着重结合国内通过适航审定的机型,进一步细化并提出针对不同构型的eVTOL的精准净空建议。 展开更多
关键词 低空经济 电动垂直起降航空器 障碍物限制面 无障碍空域 净空环境
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不停航施工设备夜间作业风险防控研究
9
作者 杨璐瑜 张晓全 《中国设备工程》 2026年第1期264-265,共2页
本研究聚焦不停航施工设备夜间作业风险防控,先分析了其保障机场安全运行、减少事故损失、规范管理的重要意义,再指出管理机制不完善、设备与人员技术能力不匹配等现存问题。基于问题提出四大防控策略:设备全周期合规管控、作业环境精... 本研究聚焦不停航施工设备夜间作业风险防控,先分析了其保障机场安全运行、减少事故损失、规范管理的重要意义,再指出管理机制不完善、设备与人员技术能力不匹配等现存问题。基于问题提出四大防控策略:设备全周期合规管控、作业环境精细化优化、多维度协同管控、人员专业化配置与管控,通过具体举措化解夜间作业风险,为机场不停航夜间施工安全管理提供实践参考,助力航空运输与工程建设协同发展。 展开更多
关键词 不停航施工设备 夜间作业 风险防控
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基于改进的组合赋权和云模型的平流层飞艇健康状态评估
10
作者 曾盛富 梁浩全 +2 位作者 王岩 孙康文 钟梓鸿 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期326-337,共12页
针对平流层飞艇健康评估需求与评估方法缺失的问题,提出一种结合专家评判系统的组合赋权和云模型的健康状态评估方法,为平流层飞艇健康评估提供技术支持。通过分析常见的平流层飞艇各子系统的可能风险及故障,筛选出评估指标体系;利用专... 针对平流层飞艇健康评估需求与评估方法缺失的问题,提出一种结合专家评判系统的组合赋权和云模型的健康状态评估方法,为平流层飞艇健康评估提供技术支持。通过分析常见的平流层飞艇各子系统的可能风险及故障,筛选出评估指标体系;利用专家评判系统结合线性组合赋权法确定综合权重;根据平流层飞艇对象设定合理的评价集和标准云图,分别生成各指标及整体的云模型;采用云相似度、隶属度定量求解各指标健康情况。采用某平流层飞艇试验进行分析验证,结果表明:基于改进的组合赋权和云模型的平流层飞艇健康状态评估方法能有效开展评估,并在专家评判系统的结合中增加了模型对平流层飞艇的适用性,为后续开展平流层飞艇维修、保障及安控等任务提供有利前提。 展开更多
关键词 平流层飞艇 专家评判系统 组合赋权 云模型 健康状态评估
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飞行训练的语声情绪识别和评估
11
作者 陶雪峰 顾人舒 +1 位作者 吴东苏 郭超 《应用声学》 北大核心 2026年第1期236-244,共9页
为了使飞行员在飞行中有良好的情绪状态,并提高应对突发情况保持或恢复情绪的能力,该文通过对飞行训练情景下的语声数据采集建立了飞行训练语声数据库。使用语声情绪识别技术,通过调研选取放松、平静、焦虑和消极作为飞行训练中主要的... 为了使飞行员在飞行中有良好的情绪状态,并提高应对突发情况保持或恢复情绪的能力,该文通过对飞行训练情景下的语声数据采集建立了飞行训练语声数据库。使用语声情绪识别技术,通过调研选取放松、平静、焦虑和消极作为飞行训练中主要的情绪类型标签。为了有效捕捉情绪的波动情况,选择频谱质心、均方根能量、过零率和梅尔频率倒谱系数等特征进行模型训练。使用卷积神经网络和长短时记忆网络作为模型训练方法,就混合特征在多模型组合时的有效使用提出两种模型集成方案。 展开更多
关键词 语声情绪识别 飞行训练 深度学习 模型集成
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基于“三强两优”教学模式的《空中领航》课程改革与实践
12
作者 姚皓瀚 孙雁君 +1 位作者 肖川 张焕 《中国民航飞行学院学报》 2026年第1期75-80,共6页
《空中领航》作为飞行技术专业的核心课程,长期面临“自主学习不足、跨学科融合薄弱、应变能力欠缺”三大教学挑战。为此,课程教学团队创新提出“三强两优”教学模式,即“强化自主学习、强化知识融合、强化实践操作”与“优化教学方法... 《空中领航》作为飞行技术专业的核心课程,长期面临“自主学习不足、跨学科融合薄弱、应变能力欠缺”三大教学挑战。为此,课程教学团队创新提出“三强两优”教学模式,即“强化自主学习、强化知识融合、强化实践操作”与“优化教学方法与资源、优化评估方式”。自实施以来,该模式有效破解了传统教学困境,显著提升了学生的领航胜任力,并助力课程获评国家一流本科课程。本文系统梳理“三强两优”模式的实施路径与实践成效,并探讨其优化方向,以期为民航飞行技术专业的高等教育改革提供参考。 展开更多
关键词 《空中领航》课程 教学改革 领航胜任力
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基于深度学习的鸟类活动监测系统在机场的应用研究
13
作者 包天权 王鹏 李泽宇 《内江科技》 2026年第1期94-95,共2页
随着航空业的快速发展,机场鸟击事件对航空安全构成了严重威胁。基于深度学习的鸟类活动监测系统通过引入先进的图像识别和目标检测技术,能够实时、准确地监测机场周边的鸟类活动,为机场提供有效的鸟击防范手段。本研究探讨了基于深度... 随着航空业的快速发展,机场鸟击事件对航空安全构成了严重威胁。基于深度学习的鸟类活动监测系统通过引入先进的图像识别和目标检测技术,能够实时、准确地监测机场周边的鸟类活动,为机场提供有效的鸟击防范手段。本研究探讨了基于深度学习的鸟类活动监测系统在机场的应用,分析了其技术原理、系统架构、应用效果及面临的挑战,并提出了相应的优化策略。1背景机场鸟击是指鸟类与飞机在空中或地面发生碰撞的事件,这一现象在全球范围内普遍存在,对航空安全构成了严重威胁[1]。 展开更多
关键词 机场 鸟类活动监测 深度学习 目标检测 图像识别
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无人机适航管理的本土化路径思考
14
作者 张雷 杜冬 杨可 《中国民航飞行学院学报》 2026年第1期49-53,共5页
随着无人机在民用领域的广泛应用,适航管理成为保障其安全运行的核心议题。本文系统梳理国内外无人机适航管理的研究进展,从政策框架、技术标准、审定模式及新兴技术应用等维度展开分析,总结当前研究共识与不足,提出基于运行风险的动态... 随着无人机在民用领域的广泛应用,适航管理成为保障其安全运行的核心议题。本文系统梳理国内外无人机适航管理的研究进展,从政策框架、技术标准、审定模式及新兴技术应用等维度展开分析,总结当前研究共识与不足,提出基于运行风险的动态监管体系构建、标准本土化适配及智能化技术融合的未来方向,以期为我国无人机适航管理体系建设提供一定帮助。 展开更多
关键词 无人机运行安全 适航管理 低空领域
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数码相机 索尼 DSC-V3
15
作者 小虫 《大众软件》 2005年第8期43-43,共1页
索尼DSC-F828一举将消费级数码相机的像素提升到810万,迫使尼康、佳能、富士等厂商纷纷推出500万像素以上机型应战,“DC像素止步于500万”的说法顿时成为历史。对索尼的高端Fans来说F828体形过于庞大和繁复,F717则早已过气,V3是一... 索尼DSC-F828一举将消费级数码相机的像素提升到810万,迫使尼康、佳能、富士等厂商纷纷推出500万像素以上机型应战,“DC像素止步于500万”的说法顿时成为历史。对索尼的高端Fans来说F828体形过于庞大和繁复,F717则早已过气,V3是一个更理性的选择。 展开更多
关键词 索尼 DSC-F828 消费级数码相机 500万像素 FANS F717 尼康 佳能 富士 DC
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基于IDMOA优化ARMA-LSTM-XGBoost的鸟击风险预测模型
16
作者 黄敏 宋广韬 +2 位作者 吴涛 王占海 陈奇 《工业安全与环保》 2026年第1期1-5,共5页
为提高鸟击风险的预测精度,提出一种基于改进侏儒猫鼬算法(IDMOA)优化ARMA-LSTMXGBoost的鸟击风险预测组合模型,即IDMOA-ARMA-LSTM-XGBoost模型。首先,基于民航安全管理体系风险计算理论,结合鸟击历史事件数据,提出鸟击风险量化指标,即... 为提高鸟击风险的预测精度,提出一种基于改进侏儒猫鼬算法(IDMOA)优化ARMA-LSTMXGBoost的鸟击风险预测组合模型,即IDMOA-ARMA-LSTM-XGBoost模型。首先,基于民航安全管理体系风险计算理论,结合鸟击历史事件数据,提出鸟击风险量化指标,即月鸟击平均风险;其次,引入动态权重、自适应扰动及基于距离的社交行为对DMOA进行改进,用于优化ARMA-LSTM-XGBoost组合模型关键参数;再次,利用真实案例数据验证IDMOA-ARMA-LSTM-XGBoost组合模型性能,并与未改进的DMOAARMA-LSTM-XGBoos组合模型进行对比。结果表明,相比于未改进的组合模型,IDMOA-ARMA-LSTMXGBoost的均方误差(MSE)降低了55.73%,决定系数R2提升了9.61%,模型较好地拟合了鸟击风险的历史序列,在鸟击风险预测预警方面展现出更高的准确率和可靠性。 展开更多
关键词 改进侏儒猫鼬算法(IDMOA) ARMA LSTM XGBoost 鸟击风险预测
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基于贝叶斯网络的有人机与无人机融合运行风险及风险缓解措施评估
17
作者 林嘉美霖 黄龙杨 《工业安全与环保》 2026年第1期27-32,共6页
为研究无人机在终端区运行的风险以及针对不同风险提出的缓解措施的有效性,提出一种使用贝叶斯网络结合蒙特卡洛方法的风险缓解措施有效性评估模型。该方法从环境、技术、人为因素等角度分析,构建无人机事故的贝叶斯网络,分析风险源之... 为研究无人机在终端区运行的风险以及针对不同风险提出的缓解措施的有效性,提出一种使用贝叶斯网络结合蒙特卡洛方法的风险缓解措施有效性评估模型。该方法从环境、技术、人为因素等角度分析,构建无人机事故的贝叶斯网络,分析风险源之间的传播机制,揭示复杂的风险因果关系,识别对无人机事故最显著的影响因素;根据构建的网络,结合蒙特卡洛方法更精准地推断后验概率,针对性提出风险缓解措施,并量化风险缓解措施对事故发生的影响。结果表明,终端区无人机融合运行有11个造成事故发生的危险源,该模型量化了提出的缓解措施对事故发生的有效性,研究结果对无人机和有人机融合运行场景安全评估、采取针对性的风险缓解措施具有一定参考意义。 展开更多
关键词 无人机 风险评估 缓解措施 贝叶斯网络 蒙特卡洛方法
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低空物流无人机风险的治理研究——基于协同治理视角
18
作者 吴欣玲 《商展经济》 2026年第1期143-146,共4页
无人机物流是低空经济的重要增长点,其规模化应用提升了配送效率。同时也带来物理安全、数据隐私与公共秩序方面的风险,还暴露出监管规则滞后、责任界定不清与跨部门协作不畅等系列治理困境,传统单一化监管模式已难以应对这一复杂局面... 无人机物流是低空经济的重要增长点,其规模化应用提升了配送效率。同时也带来物理安全、数据隐私与公共秩序方面的风险,还暴露出监管规则滞后、责任界定不清与跨部门协作不畅等系列治理困境,传统单一化监管模式已难以应对这一复杂局面。基于协同治理理论,本文提出制度协同、责任厘清、技术赋能及多元共治四方面优化策略路径,以期为低空经济高质量发展提供理论支持和实践样本。 展开更多
关键词 低空经济 物流无人机 风险规制 协同治理 可持续发展
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ADS⁃B数据在空管自动化系统中的处理方法分析
19
作者 陈莹玥 《信息记录材料》 2026年第1期83-85,104,共4页
针对空管自动化系统中广播式自动相关监视(ADS⁃B)技术存在的数据处理效率低、准确性不足和实时性差的问题,本研究提出了一套完整的ADS⁃B数据处理技术方案。通过分析ADS⁃B技术的原理和数据组成特点,建立了包含数据采集预处理、传输存储... 针对空管自动化系统中广播式自动相关监视(ADS⁃B)技术存在的数据处理效率低、准确性不足和实时性差的问题,本研究提出了一套完整的ADS⁃B数据处理技术方案。通过分析ADS⁃B技术的原理和数据组成特点,建立了包含数据采集预处理、传输存储、融合校验的完整处理体系,并在航班跟踪监控、冲突检测告警、空域管理优化、飞行性能分析等方面进行了深入应用研究。结果表明:该处理方法能够有效提高空管自动化系统的监视精度和运行效率,解决了数据准确性与完整性、安全性与隐私保护、处理效率与实时性等关键技术挑战。 展开更多
关键词 广播式自动相关监视(ADS⁃B) 空管自动化系统 数据处理 监视技术 空中交通管理
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滑模摊铺机在机场道面工程中的应用
20
作者 郭伟斌 《四川建材》 2026年第1期199-201,共3页
对滑模摊铺机在机场道面工程中的应用与技术进行全面分析,重点探讨滑模摊铺机的工作机制、施工工艺及其在实际工程项目中的应用。通过对南宁吴圩机场三跑道扩建工程和深圳机场三跑道扩建工程进行分析,展示滑模摊铺机在提高施工效率、确... 对滑模摊铺机在机场道面工程中的应用与技术进行全面分析,重点探讨滑模摊铺机的工作机制、施工工艺及其在实际工程项目中的应用。通过对南宁吴圩机场三跑道扩建工程和深圳机场三跑道扩建工程进行分析,展示滑模摊铺机在提高施工效率、确保施工质量和优化资源利用方面的显著优势。研究表明,滑模摊铺机通过先进的自动控制系统和高效的布料、振捣和整平技术,能够显著提高道面施工的精度和均匀性,减少施工时间和人力成本,满足现代机场道面工程的高标准要求。 展开更多
关键词 机场道面 滑模摊铺机 工作机制 施工工艺
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