基于OpenMV的导盲无人机的研究

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作者 张文芳 赵旭 贾云天 《电子制作》 2025年第17期99-102,共4页

本文旨在深入探讨在导盲领域中导盲无人机的实际应用问题,着重分析了有关导盲无人机的研究背景和学科基础。导盲无人机采用OpenMV图形传感器判断障碍物类型,激光传感器进行距离,通过帧差法实现了运动目标的检测,最终在室内光线良好的状... 本文旨在深入探讨在导盲领域中导盲无人机的实际应用问题,着重分析了有关导盲无人机的研究背景和学科基础。导盲无人机采用OpenMV图形传感器判断障碍物类型,激光传感器进行距离,通过帧差法实现了运动目标的检测,最终在室内光线良好的状态下完成测试。导盲无人机的研究为未来的导盲研究方向提供了新的思路和方法。 展开更多

关键词 导盲 激光测距 OpenMV 物联网

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无人机倾斜摄影三维模型自动单体化技术研究 被引量：2

2

作者 陈向阳 赵国梁 陈柯 《中国新技术新产品》 2024年第8期37-39,46,共4页

基于倾斜摄影的实景三维模型是mesh面,在实际GIS应用过程中,需要对模型进行单体化处理。目前,传统的方法采用DP modeler或者3DMAX等软件进行单体化建模,效率低,成本高。本文研究基于多边形剪裁的实景三维模型单体化技术,采用三角网索引... 基于倾斜摄影的实景三维模型是mesh面,在实际GIS应用过程中,需要对模型进行单体化处理。目前,传统的方法采用DP modeler或者3DMAX等软件进行单体化建模,效率低,成本高。本文研究基于多边形剪裁的实景三维模型单体化技术,采用三角网索引,实时动态的LOD技术和多边形裁剪等技术,在原mesh模型的基础上,提取建筑、道路等地理实体平面位置,根据平面位置将地理实体从mesh网格模型中切割出来,同时对模型侧面进行平滑处理,开发三维模型自动单体化软件。该技术在新疆某大面积实景三维模型项目建设中得到应用,改变了传统单体化建模的手工建模方法,成倍地降低了三维建模单体化和修模生产成本。 展开更多

关键词 无人机倾斜摄影测量 多边形剪裁 自动纹理映射 LOD技术

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职业院校无人机专业助力乡村振兴有效路径探析 被引量：2

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作者 邢磊 李玉甫 《当代农机》 2025年第4期53-54,共2页

职业院校无人机专业在助力乡村振兴方面扮演着重要角色。鉴于此,分析了职业院校无人机专业设置情况,探讨了当前职业院校无人机专业教育面临的问题,提出了职业院校无人机专业助力乡村振兴的有效路径,包括加强技能培训与人才培养、促进成... 职业院校无人机专业在助力乡村振兴方面扮演着重要角色。鉴于此,分析了职业院校无人机专业设置情况,探讨了当前职业院校无人机专业教育面临的问题,提出了职业院校无人机专业助力乡村振兴的有效路径,包括加强技能培训与人才培养、促进成果转化与模拟训练、加强双师型师资队伍建设、促进校企合作与产教融合等。 展开更多

关键词 无人机专业 乡村振兴 校企合作 产教融合

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基于改进人工势场法的无人机在线航路规划算法 被引量：19

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作者 杨丽春 顾颖彦 白宇 《电子技术应用》 2018年第4期5-9,13,共6页

在线航路规划能够使无人机针对动态变化的环境快速有效地生成相适应的飞行航路,是无人机任务规划系统必需的能力之一。基于人工势场法提出一种三维在线航路规划方法,使无人机在应对动态变化的飞行环境时能实时规划出保障飞行安全并满足... 在线航路规划能够使无人机针对动态变化的环境快速有效地生成相适应的飞行航路,是无人机任务规划系统必需的能力之一。基于人工势场法提出一种三维在线航路规划方法,使无人机在应对动态变化的飞行环境时能实时规划出保障飞行安全并满足其任务执行效率指标的飞行航路。此航路规划方法在环境构建过程中引入了参考航路引力场和自适应的时间扰动因子,解决了原人工势场法在航路规划中容易陷入势场局部最小值而导致无法用适感环境动态变化区域的问题。在此基础上,提出一种虚拟目标法以更有效地解决人工势场法遇到的局部极值陷阱问题。通过仿真验证表明:所提出的无人机在线航路规划方法比传统的人工势场法更容易跳出势场的局部最小值,且有较好的避障能力。 展开更多

关键词 在线航路规划 人工势场法 参考航路引力场 虚拟目标

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无人机编队飞行控制器设计与仿真 被引量：9

5

作者 牧彬 赵晓蓓 黄勇 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第2期65-68,101,共5页

无人机编队飞行可以大幅提高作战效率,但也面临多机任务协同分配,传感器数据融合等问题。为提高对目标打击的成功率,从无人机近距离编队出发,采用长机-僚机结构,建立以僚机速度方向为X轴且建立固连于僚机的旋转坐标系,根据两机相对运动... 无人机编队飞行可以大幅提高作战效率,但也面临多机任务协同分配,传感器数据融合等问题。为提高对目标打击的成功率,从无人机近距离编队出发,采用长机-僚机结构,建立以僚机速度方向为X轴且建立固连于僚机的旋转坐标系,根据两机相对运动关系建立编队运动数学模型,设计一种小脑模型神经网络(CMAC)与PID并行控制器,以双机编队为基础对控制器进行仿真验证。仿真结果证明该控制器可以实现近距离队形保持与队形重构功能,与传统PID控制器相比,在受到干扰情况下,编队队形可以以更小调整快速恢复,并且在PID参数变动时,仍能完成队形保持与重构,具有更强的鲁棒性。 展开更多

关键词 无人机 编队保持与变换 小脑模型神经网络

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BP神经网络PID控制器在无人机编队飞行中的应用 被引量：9

6

作者 牧彬 米征 +1 位作者 盛凯 高利娃 《测控技术》 CSCD 2017年第4期66-69,共4页

无人机编队飞行可以大幅提高作战效率,因而受到了越来越多的关注。从近距离编队出发,采用长机-僚机编队结构,设计一种基于BP神经网络参数整定的PID控制器,并以双机菱形编队为基础,对其进行仿真验证。仿真结果表明,该控制器能够实现双机... 无人机编队飞行可以大幅提高作战效率,因而受到了越来越多的关注。从近距离编队出发,采用长机-僚机编队结构,设计一种基于BP神经网络参数整定的PID控制器,并以双机菱形编队为基础,对其进行仿真验证。仿真结果表明,该控制器能够实现双机近距离队形保持及重构,与常规PID控制器相比,省去PID参数整定时间,并且具有更快的响应速度、更小的超调量及更好的鲁棒性。 展开更多

关键词 无人机编队 编队保持与变换 BP神经网络

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星间光通信复合轴跟踪结构性能和误差抑制能力分析 被引量：2

7

作者 聂光戍 臧守飞 +1 位作者 郑磊刚 臧旭 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2011年第2期47-51,共5页

在星间激光通信系统中,捕获、跟踪和瞄准(Acquisition Tracking and Pointing,ATP)技术是一项关键技术,ATP系统的跟踪瞄准精度对整个通信的成功与否起着至关重要的作用。主要对星间通信的复合轴跟踪进行了分析。首先介绍了星间光通信的... 在星间激光通信系统中,捕获、跟踪和瞄准(Acquisition Tracking and Pointing,ATP)技术是一项关键技术,ATP系统的跟踪瞄准精度对整个通信的成功与否起着至关重要的作用。主要对星间通信的复合轴跟踪进行了分析。首先介绍了星间光通信的概念和用激光实现星间通信的优点,然后分析了复合轴跟踪结构的特点,给出了复合轴跟踪控制系统的视场匹配关系和性能分析,最后采用仿真对比得出选择合适的粗、精跟踪带宽和带宽比对系统误差有突出抑制能力的结论。 展开更多

关键词 星间光通信 复合轴 跟踪 稳定性

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舰载无人机战术控制系统研究 被引量：10

8

作者 杨运桃 李开生 《舰船电子工程》 2006年第2期5-8,45,共5页

无人机以其特点已在战场中扮演着举足轻重的角色,随着无人机技术的飞速发展,必须研制通用的无人机战术控制系统(TCS),实现对各类无人机的操控,并将无人机系统与舰艇C4I系统有效集成。对美军无人机战术控制系统发展情况进行了简要描述,... 无人机以其特点已在战场中扮演着举足轻重的角色,随着无人机技术的飞速发展,必须研制通用的无人机战术控制系统(TCS),实现对各类无人机的操控,并将无人机系统与舰艇C4I系统有效集成。对美军无人机战术控制系统发展情况进行了简要描述,系统地分析了舰载无人机战术控制系统的功能、交互等级和系统组成,并阐述了系统运行方式。 展开更多

关键词 无人机 战术控制系统 交互等级 运行方式

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气密舱放气最小载荷对疲劳试验运行时间的影响 被引量：2

9

作者 牧彬 米征 《测控技术》 2020年第4期17-20,共4页

目前歼强类飞机全尺寸疲劳试验载荷谱中,空中机动工况考核次数较多,驾驶舱及油箱等气密舱放气时间成为影响疲劳试验运行时间的关键因素。通过分析某型飞机全机疲劳试验气密舱放气原理及过程,建立理想情况下气密舱放气数学模型。通过Simu... 目前歼强类飞机全尺寸疲劳试验载荷谱中,空中机动工况考核次数较多,驾驶舱及油箱等气密舱放气时间成为影响疲劳试验运行时间的关键因素。通过分析某型飞机全机疲劳试验气密舱放气原理及过程,建立理想情况下气密舱放气数学模型。通过Simulink搭建系统仿真模型,首次在国内对全尺寸飞机疲劳试验中气密舱载荷退载到最小值的过程进行仿真分析。仿真结果表明,在给定条件下,将气密舱放气最小载荷值提高3. 13%后,放气时间缩短14. 08%,有利于提高疲劳试验运行速度,减小运行时间,为疲劳试验提速提供参考及理论依据。 展开更多

关键词 疲劳试验 放气模型 放气最小载荷 联合仿真

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伺服阀大小对作动筒加载速率的影响研究 被引量：2

10

作者 米征 牧彬 《工程与试验》 2019年第3期81-82,共2页

随着疲劳试验对运行时间的要求趋向严格,提高疲劳试验加载速度成为新的研究方向。伺服阀对作动筒的运动速率存在直接影响,本文主要针对相同作动筒的条件下,不同流量的伺服阀对作动筒运动速率的影响结果进行分析。

关键词 伺服阀 流量 运动速率 疲劳试验

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疲劳试验中测控设备力反馈信号采集同步性研究 被引量：1

11

作者 牧彬 米征 《工程与试验》 2019年第3期28-29,32,共3页

本文通过对疲劳试验中应变测量设备,采集控制设备中力反馈数据的基本原理及实现方式进行分析,详细阐明影响控制设备采集到的力反馈数据与应变测量设备采集到的控制设备中力反馈数据间同步性的因素,设计虚拟试验对同步性进行验证。结果表... 本文通过对疲劳试验中应变测量设备,采集控制设备中力反馈数据的基本原理及实现方式进行分析,详细阐明影响控制设备采集到的力反馈数据与应变测量设备采集到的控制设备中力反馈数据间同步性的因素,设计虚拟试验对同步性进行验证。结果表明,应变测量设备能够从控制设备中采集力反馈数据,并且采集到的力反馈数据滞后于控制设备采集到的力反馈数据,在给定试验条件下,滞后不大于135ms,满足试验要求。 展开更多

关键词 力反馈测量 同步性 动作顺序 疲劳试验

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航拍视频帧间快速配准算法 被引量：14

12

作者 申浩 李书晓 +2 位作者 申意萍 朱承飞 常红星 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1405-1413,共9页

为应对相机运动的影响,提出了一种快速有效的无人机(UAV)视频相邻帧图像配准算法。通过空间分布约束和角点量限制来筛选有效的FAST特征点,引入自适应阈值提高特征点检测的环境适应性,采用训练得到的不相关采样点集对特征点进行二值描述... 为应对相机运动的影响,提出了一种快速有效的无人机(UAV)视频相邻帧图像配准算法。通过空间分布约束和角点量限制来筛选有效的FAST特征点,引入自适应阈值提高特征点检测的环境适应性,采用训练得到的不相关采样点集对特征点进行二值描述,以获得准确快速的特征描述,并通过最近邻算法根据汉明距离获得特征匹配对,最后运用RANSAC方法得到帧间仿射变换模型参数,消除相机运动带来的影响,为后续运动目标检测与跟踪提供保障。实验结果表明该算法快速、稳定,具有较高的环境适应性,能够满足无人机系统视频图像配准的要求。 展开更多

关键词 无人机 计算机视觉 航拍视频 图像配准 特征提取

原文传递

新型自充气囊研究 被引量：10

13

作者 邵志建 刘志扩 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第B12期84-88,共5页

提出了无人机回收缓冲气囊设计的新构思,采用压缩空气充气和从环境获取空气相结合的方法填充气囊。对气囊的结构形式、进排气口的设计、排气口面积的计算、缓冲过程的计算和气囊体积的计算等问题进行了讨论,并制定了相关的试验方案。这... 提出了无人机回收缓冲气囊设计的新构思,采用压缩空气充气和从环境获取空气相结合的方法填充气囊。对气囊的结构形式、进排气口的设计、排气口面积的计算、缓冲过程的计算和气囊体积的计算等问题进行了讨论,并制定了相关的试验方案。这种新型自充气囊如果能够实现,则可大幅度降低整个缓冲气囊系统的重量,在无人机回收技术上实现突破。 展开更多

关键词 无人机 气囊 自充气囊 缓冲

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微分前馈PID控制器在全尺寸飞机疲劳试验中的应用

14

作者 牧彬 米征 《工程与试验》 2019年第4期113-115,共3页

全尺寸飞机疲劳试验中,机翼加载部位常因为瞬时流量不足或加载点间耦合等因素,出现反馈滞后指令过多而导致加载精度及运行速度降低的情况,传统PID控制器此时已无法满足试验需求。通过对全尺寸飞机疲劳试验飞行谱编制形式以及微分前馈PI... 全尺寸飞机疲劳试验中,机翼加载部位常因为瞬时流量不足或加载点间耦合等因素,出现反馈滞后指令过多而导致加载精度及运行速度降低的情况,传统PID控制器此时已无法满足试验需求。通过对全尺寸飞机疲劳试验飞行谱编制形式以及微分前馈PID控制器的工作原理进行分析,并通过搭建验证试验,验证微分前馈PID控制器在疲劳试验中的应用。结果表明,微分前馈参数能够降低加载及采集过程中的误差,提高试验加载精度及运行速度,但当参数过大时,会对采集过程前及采集过程中加载精度产生严重影响。 展开更多

关键词 疲劳试验 微分前馈 飞行谱编制

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考虑气动比例阀终端状态的充气过程建模与仿真 被引量：4

15

作者 牧彬 米征 +1 位作者 张革命 高利娃 《液压与气动》 北大核心 2017年第4期107-110,共4页

通过对充气加载试验台工作原理的分析,建立理想情况下试验件充气数学模型,引入气压误差与气动比例阀开口误差的线性混合,并通过仿真对该模型进行验证。仿真结果表明,引入线性混合的误差后,充气时间加长,速度降低,但当反馈接近目标值时,... 通过对充气加载试验台工作原理的分析,建立理想情况下试验件充气数学模型,引入气压误差与气动比例阀开口误差的线性混合,并通过仿真对该模型进行验证。仿真结果表明,引入线性混合的误差后,充气时间加长,速度降低,但当反馈接近目标值时,比例阀开口明显减小,有利于其迅速关闭,避免过充现象,有利于保护试验件安全及降低试验风险。 展开更多

关键词 充气过程 充气模型 比例阀开度

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半隐式龙格-库塔方法在可压缩流动中的应用 被引量：2

16

作者 陈小龙 詹浩 +1 位作者 左英桃 王晓鹏 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第5期35-38,55,共5页

传统求解N-S方程的时间推进方法包括显式龙格-库塔方法和隐式LU-SGS方法。显式龙格-库塔方法受稳定性限制严格,可取CFL数较小,导致计算效率较低;隐式LU-SGS方法具有良好的稳定性,可取较大的CFL数,但对残值的隐式项部分采用了简化的处理... 传统求解N-S方程的时间推进方法包括显式龙格-库塔方法和隐式LU-SGS方法。显式龙格-库塔方法受稳定性限制严格,可取CFL数较小,导致计算效率较低;隐式LU-SGS方法具有良好的稳定性,可取较大的CFL数,但对残值的隐式项部分采用了简化的处理方法,导致时间精度较低。为此一种基于三步三阶显式龙格-库塔方法的半隐式龙格-库塔时间推进格式,隐式算子为采用近似雅克比通量的LU-SGS算子,在保留了三阶时间精度的基础上,提高了稳定性及收敛性。数值仿真了RAE2822超临界翼型、ONERA M6机翼、DLR-F6翼身组合体等标准算例,结果与实验数据吻合良好,并与传统的三步三阶显式龙格-库塔方法和隐式LU-SGS方法进行对比,表明改进方法具有良好的稳定性和收敛性,而且具有三阶时间精度,在求解非定常流动中具有广泛应用前景。 展开更多

关键词 隐式龙格-库塔方法 稳定性 收敛性 三阶时间精度

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全尺寸飞机疲劳试验中负压放气过程建模与仿真

17

作者 牧彬 《流体测量与控制》 2022年第3期19-22,共4页

通过分析全尺寸飞机疲劳试验中充放气加载试验台的工作原理,详细分析影响疲劳试验气密舱放气速度的各种因素,在放气过程中首次引入负压储气罐与真空泵的组合,建立理想情况下气密舱放气过程数学模型,并通过模型仿真对负压放气过程进行验... 通过分析全尺寸飞机疲劳试验中充放气加载试验台的工作原理,详细分析影响疲劳试验气密舱放气速度的各种因素,在放气过程中首次引入负压储气罐与真空泵的组合,建立理想情况下气密舱放气过程数学模型,并通过模型仿真对负压放气过程进行验证。仿真结果表明:在放气过程中引入负压环节后,典型气密舱放气时间能够有效控制在2 s以内,有利于提高疲劳试验时空中机动工况充放气速度,为优化战斗类飞机疲劳试验运行速度提供重要技术储备。 展开更多

关键词 疲劳试验 放气过程 负压放气 仿真建模

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基于特征根的结构强度试验控制系统参数优化

18

作者 牧彬 《工程与试验》 2020年第1期4-5,42,共3页

结构强度试验过程中,由于电液伺服系统、连接件及试验件数学模型难以精准获得,以数学仿真为主要手段的控制系统参数优化得到的最优解精度较低,并且以自适应及模糊控制方法为代表的优化方法,与协调加载控制器结合较差,对实际试验指导作... 结构强度试验过程中,由于电液伺服系统、连接件及试验件数学模型难以精准获得,以数学仿真为主要手段的控制系统参数优化得到的最优解精度较低,并且以自适应及模糊控制方法为代表的优化方法,与协调加载控制器结合较差,对实际试验指导作用不明显。本文首次在结构强度试验控制系统参数优化研究方法中,提出基于特征根的方法,对控制参数影响闭环系统特征根的方式进行研究,为提高控制系统稳定性提供直接计算方法。 展开更多

关键词 闭环系统 特征根 传递函数 阻尼系数

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无人机侦察情报即时任务排序研究 被引量：2

19

作者 陈伟 申洋 张旺 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第4期73-76,81,共5页

针对战时无人机侦察情报系统,人工难于将大量的情报需求进行排序问题,研究在系统过载和未过载的情况下,硬实时任务集合和软实时任务集合的不同算法。采用层次分析法计算每个参数权重,使用离散数据标准化方法对每种算法的数据进行处理,... 针对战时无人机侦察情报系统,人工难于将大量的情报需求进行排序问题,研究在系统过载和未过载的情况下,硬实时任务集合和软实时任务集合的不同算法。采用层次分析法计算每个参数权重,使用离散数据标准化方法对每种算法的数据进行处理,实现了无人机侦察任务即时排序,并通过算例验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 侦察情报 任务排序 层次分析法 系统过载

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基于智能突现的无人机群自主编队控制研究 被引量：3

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作者 叶圣涛 方洋旺 朱圣怡 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第12期165-169,共5页

针对无人机群自主编队中存在的控制器设计复杂,信息交互数据量大的问题,提出了一种利用智能突现和分布式通信的新型自主编队策略。建立了无人机群以及单个无人机的运动模型。为每个领航无人机设计比例导引制导律,为每个跟随无人机设计... 针对无人机群自主编队中存在的控制器设计复杂,信息交互数据量大的问题,提出了一种利用智能突现和分布式通信的新型自主编队策略。建立了无人机群以及单个无人机的运动模型。为每个领航无人机设计比例导引制导律,为每个跟随无人机设计跟踪控制方法以实现多Leader-Follower(主从式)编队形式。通过仿真对编队方法的有效性进行了验证。 展开更多

关键词 无人机自主编队 智能突现 分布式通信 Leader-Follower编队形式

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