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低空无人机技术在铁路行业的应用与展望
1
作者 李慧 蔡伯根 +3 位作者 吴大勇 傅卫国 任志恒 王娟 《铁道运输与经济》 北大核心 2026年第1期46-58,共13页
随着低空经济与“无人机+”应用的快速发展,低空无人机凭借高机动性、多传感器集成、高效率与低成本等优势,为各行业提供了新型技术手段。铁路作为国家关键交通基础设施,在工程建设、营运巡检、应急响应与安全管理等方面面临更高要求,... 随着低空经济与“无人机+”应用的快速发展,低空无人机凭借高机动性、多传感器集成、高效率与低成本等优势,为各行业提供了新型技术手段。铁路作为国家关键交通基础设施,在工程建设、营运巡检、应急响应与安全管理等方面面临更高要求,低空无人机技术的应用潜力日益显著。通过系统梳理低空无人机技术的应用现状与发展趋势,重点探讨其在铁路领域中的应用需求、技术体系与典型场景,并剖析了当前面临的多源数据融合不足、通信与续航能力有限、安全可靠性与数据质量不足、模型精度与铁路行业需求不匹配、政策法规与人才支撑薄弱等挑战。在此基础上,提出低空无人机技术通过深度融合5G通信、人工智能与云计算等前沿技术,构建跨部门协同机制,推进标准体系建设、法规完善与人才培养等发展策略,以支持铁路系统智能化、信息化与数字化转型,助力铁路行业高质量发展。 展开更多
关键词 低空经济 无人机技术 铁路应用 人工智能 智慧铁路
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基于改进白鲸优化算法的无人机航迹规划
2
作者 郑巍 徐晨昕 +2 位作者 熊小平 潘浩 樊鑫 《电光与控制》 北大核心 2026年第2期27-34,共8页
在航迹规划中,选择合适的算法对提高路径优化的效率和精确度至关重要。针对传统白鲸优化算法易陷入局部最优解的问题,提出了一种改进白鲸优化(EBWO)算法。首先,利用混沌反向学习策略来优化初始解的生成过程,以提高算法的初期收敛性和稳... 在航迹规划中,选择合适的算法对提高路径优化的效率和精确度至关重要。针对传统白鲸优化算法易陷入局部最优解的问题,提出了一种改进白鲸优化(EBWO)算法。首先,利用混沌反向学习策略来优化初始解的生成过程,以提高算法的初期收敛性和稳定性;其次,引入螺旋搜索策略增强全局搜索能力,使得算法在复杂环境中能够更有效地探索更广泛的解空间;最后,融入差分进化算法的变异种群个体,增强算法跳离局部最优解的能力。仿真实验结果表明,EBWO算法在航迹规划任务中相比其他算法生成了更高效的航迹方案,且其生成的航迹更加平稳。 展开更多
关键词 航迹规划 白鲸优化算法 混沌反向学习 螺旋搜索 差分进化算法
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空地网联集群协同模式识别方法
3
作者 曲桂娴 周建山 +3 位作者 司杨 刘晓静 袁奇雨 马清琳 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期147-156,共10页
空地网联集群在智慧城市、智慧农林、智慧交通等国民经济生产领域具有巨大的应用潜力,同时在战场态势感知、空地协同打击等军事领域展现出极大的应用价值。面向空地网联集群准确感知与识别复杂环境目标的需求,建立基于模式分类概率的全... 空地网联集群在智慧城市、智慧农林、智慧交通等国民经济生产领域具有巨大的应用潜力,同时在战场态势感知、空地协同打击等军事领域展现出极大的应用价值。面向空地网联集群准确感知与识别复杂环境目标的需求,建立基于模式分类概率的全局似然函数最小化模型,提出空地网联集群的分布式学习与自适应信息融合算法,该算法包括基于梯度下降的信息扩散和基于自适应加权的信息融合2个主要步骤,形成了空地协同的模式识别方法。此外,推导出了空地网联集群协同模式识别方法的平均误差递归方程,理论证明了所提算法的误差收敛性。通过建立空地网联集群网络信息交互拓扑模型,利用雷达实测数据集进行仿真测试。仿真结果表明:集群分布式融合算法对信息估计的平均均方偏差和系统误差可有效逼近理论最优水平。当节点数由10上升至40时,集群分布式融合算法的平均均方偏差由-48.70 dB下降至-53.96 dB,系统误差由-27.42 dB下降至-30.22 dB,接近于误差的理论值。对比实验表明:所提算法较传统方法具有良好的精度,可有力支撑空地网联集群对复杂环境目标的感知与识别。 展开更多
关键词 空地网联集群 协同模式识别 信息交互拓扑模型 分布式融合算法 雷达实测数据
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低空经济政策与城市空中交通创新生态系统产业发展演变及作用机制研究
4
作者 任新惠 蒋妤婕 《铁道运输与经济》 北大核心 2026年第1期59-69,140,共12页
城市空中交通(UAM)是低空经济的核心产业。近年来低空经济快速发展,得益于国家在低空空域改革、无人驾驶航空器飞行管理等政策的引领,但仍面临政策法规不健全、产业技术创新不足、市场有待培育等问题。研究聚焦低空经济政策层面,以2010... 城市空中交通(UAM)是低空经济的核心产业。近年来低空经济快速发展,得益于国家在低空空域改革、无人驾驶航空器飞行管理等政策的引领,但仍面临政策法规不健全、产业技术创新不足、市场有待培育等问题。研究聚焦低空经济政策层面,以2010—2024年政策文件为样本,分析政策的演变过程,探索政策对UAM创新生态系统的作用机制。研究发现,政策战略明确系统各发展阶段的发展目标和产业定位,顶层引导系统发展;政策工具在系统各个阶段组合方式各有侧重,应重点加强空域管理、基础设施建设、核心技术突破、应用场景拓展这几类政策,促进系统中环境、供给、需求主体协同发展;政策组合与系统不同主体间形成各自的作用机制,促进UAM产业高质量发展,为未来政策制定提供参考。 展开更多
关键词 低空经济 政策组合 UAM 创新生态系统 作用机制
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“科研引领、项目驱动、服务导向”的无人机应用技术专业人才培养模式构建研究
5
作者 熊莎莎 杜光辉 +1 位作者 台畅 周晓娟 《微型计算机》 2026年第3期280-282,共3页
科教融汇是职业教育对接新兴产业、破解技术技能人才培养“科研与教学割裂、能力与产业错位”的核心路径。文章以河南机电职业学院无人机应用技术专业为案例,基于建构主义、具身认知、情境学习等理论,系统探究科教融汇视域下“科研引领... 科教融汇是职业教育对接新兴产业、破解技术技能人才培养“科研与教学割裂、能力与产业错位”的核心路径。文章以河南机电职业学院无人机应用技术专业为案例,基于建构主义、具身认知、情境学习等理论,系统探究科教融汇视域下“科研引领、项目驱动、服务导向”人才培养模式的建构逻辑、实践路径与实施成效,人才培养质量显著提升,有效促进了产业链、教育链、人才链和创新链的四链融合。 展开更多
关键词 人才培养模式 科研引领 项目驱动 服务导向
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DDPG改进人工势场法的无人机三维路径规划
6
作者 柴凯凯 徐海芹 范佳伟 《电光与控制》 北大核心 2026年第2期7-13,共7页
在紧急通信和救援任务中,无人机(UAV)在三维环境中的路径规划至关重要。针对传统的人工势场法在连续空间中的最优路径生成能力受限的问题,设计了一种将深度强化学习深度确定性策略梯度(DDPG)与人工势场(APF)相融合的算法。该算法利用DDP... 在紧急通信和救援任务中,无人机(UAV)在三维环境中的路径规划至关重要。针对传统的人工势场法在连续空间中的最优路径生成能力受限的问题,设计了一种将深度强化学习深度确定性策略梯度(DDPG)与人工势场(APF)相融合的算法。该算法利用DDPG算法的动态调整机制优化APF算法的斥力和引力参数,增强了路径规划的效率;当APF算法陷入局部最小值时,由DDPG算法辅助APF算法跳出局部最小值,确保路径的全局最优性。仿真实验结果表明,与单一使用DDPG算法和APF算法相比,融合算法能在保证成功率的前提下显著缩短路径长度、减小总转向角,提升了路径规划的效率。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场法 DDPG 三维环境 深度强化学习
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基于知识图谱的舰船问答系统
7
作者 陈琨 陈思源 +3 位作者 张舵 高靖雯 李欣雨 刘军民 《工程数学学报》 北大核心 2026年第1期183-198,共16页
随着数字化改革与海洋信息化建设的推进,对于舰船数据信息整合与知识问答的需求更加迫切。基于知识图谱的问答系统因其相较于传统搜索引擎更智能、更高效、更准确的问答体验,越来越受到研究人员的重视。构建了舰船知识图谱,并基于知识... 随着数字化改革与海洋信息化建设的推进,对于舰船数据信息整合与知识问答的需求更加迫切。基于知识图谱的问答系统因其相较于传统搜索引擎更智能、更高效、更准确的问答体验,越来越受到研究人员的重视。构建了舰船知识图谱,并基于知识图谱实现了舰船知识问答系统的搭建。为更好地实现知识文本中三元组抽取与用户问题的意图识别,提出了一种融合BERT、卷积神经网络和注意力机制的BERT-CNN-Att命名实体识别模型,以及由BERT和双向长短时记忆网络构成的BERT-BiLSTM关系抽取模型。与知识抽取的传统神经网络不同,命名实体识别模型还引入了词汇反馈和词汇增强机制,实现了低层表征对高层信息的充分利用,极大丰富了语义的表征信息。实验结果表明,模型在命名实体识别与关系抽取任务中取得了很好的效果与明显的速度提升。此外,对问答系统架构进行了详细设计,最终构建了基于知识图谱的交互式舰船知识问答系统,测试结果显示该系统能够满足用户的舰船知识问答需求。 展开更多
关键词 知识图谱 舰船 命名实体识别 关系抽取 问答系统
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“1+X”证书制度下无人机飞行训练课程教学改革与实践
8
作者 张君霞 钟浩 《家电维修》 2026年第1期53-55,共3页
课证融通是提升学生就业竞争力的重要措施。《无人机飞行训练》课程是无人机专业核心课程,其与“1+X”无人机驾驶职业技能等级证书考核标准高度契合。本文通过总结和分析《无人机飞行训练》课程教学中存在的问题及成因,提出基于教学内... 课证融通是提升学生就业竞争力的重要措施。《无人机飞行训练》课程是无人机专业核心课程,其与“1+X”无人机驾驶职业技能等级证书考核标准高度契合。本文通过总结和分析《无人机飞行训练》课程教学中存在的问题及成因,提出基于教学内容、教师、教材、教法和实训条件五个角度课程改革方案,对提升学生技能水平,促进职业教育高质量发展具有重要的意义和作用。 展开更多
关键词 “1+X”证书制度 无人机飞行训练 教学改革
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前路漫漫——法国“阿洛克”察打一体无人机
9
作者 宋一凡 《兵器知识》 2026年第1期63-66,共4页
察打一体无人机具有滞空时间长、攻击节奏快、打击范围广等优势,适合在复杂的现代战场环境中执行各类任务。目前,世界各军事强国均将察打一体无人机视为研发重点并持续推陈出新,如中国“翼龙”系列、美国MQ-9“收割者”和俄罗斯“猎户... 察打一体无人机具有滞空时间长、攻击节奏快、打击范围广等优势,适合在复杂的现代战场环境中执行各类任务。目前,世界各军事强国均将察打一体无人机视为研发重点并持续推陈出新,如中国“翼龙”系列、美国MQ-9“收割者”和俄罗斯“猎户座”等。土耳其、伊朗等国近年来也在该领域不断发力,分别推出了TB-2“旗手”、“安卡”、“卡曼”系列等。在此背景下,欧洲本土防务企业也不甘落后,一家名为蒂尔吉-加亚尔的法国公司研发了“阿洛克”察打一体无人机(题图),希望在竞争激烈的国际市场上分一杯羹。 展开更多
关键词 现代战场 阿洛克 法国 攻击节奏 滞空时间
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“彩虹”7无人机成功首飞
10
作者 万全(摄影) 《问天少年》 2026年第1期6-7,共2页
2025年12月,我国新型高空高速长航时无人机“彩虹”7在西北某机场完成首飞。“彩虹”7曾在2024年第15届中国航展上公开亮相,它采用大展弦比飞翼式气动布局,适合在高空高速条件下长时间巡航,可搭载可见光、红外等多种任务载荷,具备对地... 2025年12月,我国新型高空高速长航时无人机“彩虹”7在西北某机场完成首飞。“彩虹”7曾在2024年第15届中国航展上公开亮相,它采用大展弦比飞翼式气动布局,适合在高空高速条件下长时间巡航,可搭载可见光、红外等多种任务载荷,具备对地观测与数据保障等能力。后续还将开展飞行性能包线和载荷功能等试验,进一步验证其综合作战与应用潜力。 展开更多
关键词 无人机 长航时 彩虹7 西北某机场 首飞
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无人机集群数据链技术的研究
11
作者 邹泉博 远中文 《新潮电子》 2026年第1期37-39,共3页
随着无人系统应用范畴的不断延伸,无人机集群借助协同作业的长处,在不同场景任务里展现出关键价值,而数据链技术作为集群协同的核心依托,直接关乎整体效果,处于复杂动态环境下集群稳定通信、高效协同等需求状况,对数据链技术提出了更高... 随着无人系统应用范畴的不断延伸,无人机集群借助协同作业的长处,在不同场景任务里展现出关键价值,而数据链技术作为集群协同的核心依托,直接关乎整体效果,处于复杂动态环境下集群稳定通信、高效协同等需求状况,对数据链技术提出了更高层次的要求。文章聚焦于无人机集群数据链技术开展研究,一开始就阐述无人机集群的概念与特点,进而对集群组网关键技术进行分析,涉及面向任务进行的组网架构设计及智能网络管控措施;与此同时探讨集群路径临机规划技术,关联着环境建模分析与路径自主规划;而且还针对集群任务分配技术进行研究,其目的是为无人机集群高效协同供给技术支撑。 展开更多
关键词 无人机 集群 数据链技术
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2024年无人机热点回眸 被引量：4
12
作者 段海滨 梅宇 +11 位作者 牛轶峰 李彬 刘冀川 王寅 霍梦真 范彦铭 罗德林 赵彦杰 朱纪洪 袁莞迈 王思远 魏晨 《科技导报》 北大核心 2025年第1期143-156,共14页
2024年,无人机技术正以智能化、自主化和系统化为核心驱动力,深刻重塑着低空经济与智能空域的全球格局。从无人机自主飞行与智能控制、无人机集群协同、无人机集群验证、反无人机技术及无人机管控与低空经济等多个维度,系统阐述了无人... 2024年,无人机技术正以智能化、自主化和系统化为核心驱动力,深刻重塑着低空经济与智能空域的全球格局。从无人机自主飞行与智能控制、无人机集群协同、无人机集群验证、反无人机技术及无人机管控与低空经济等多个维度,系统阐述了无人机相关技术2024年的代表性进展、技术挑战与发展趋势。当今,无人机技术正通过跨领域的技术集成和智能生态构建,从单一工具化应用跃升为系统级战略支柱,而低空经济的快速扩张对全球空域治理、多模态感知、任务优化以及安全保障提出了新的要求。未来的无人机必将以智能空域治理为基石、以协同创新为引擎、以新质能力提升为目标,打造面向未来场景应用的无人机生态新体系,为低空经济高质量发展、智能空域全球布局及多领域纵深应用提供技术支撑与行业引领。 展开更多
关键词 无人机生态 智能协同 空域治理 行业规范
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新型高空高速长航时无人机“彩虹”-7成功首飞
13
作者 谷凤豪(摄影) 《兵器知识》 2026年第1期F0003-F0003,共1页
近日,“彩虹”-7高空高速长航时无人机在西北某机场成功首飞。该型无人机采用先进的大展弦比飞翼外形气动布局,可搭载可见光、红外等多种高性能任务载荷,具有航时长、升限高、巡航速度快、任务能力强等特点,能满足复杂条件下对地观测、... 近日,“彩虹”-7高空高速长航时无人机在西北某机场成功首飞。该型无人机采用先进的大展弦比飞翼外形气动布局,可搭载可见光、红外等多种高性能任务载荷,具有航时长、升限高、巡航速度快、任务能力强等特点,能满足复杂条件下对地观测、数据保障等高端需求。 展开更多
关键词 高空高速长航时无人机 彩虹-7
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特种无人机创新应用与关键技术发展研究 被引量：6
14
作者 项昌乐 徐彬 +5 位作者 唐寿星 樊伟 孙寒 刘润江 文行健 芮超 《中国工程科学》 北大核心 2025年第2期62-72,共11页
特种无人机指为满足军事国防、应急救援、特种工业等领域的特殊任务需求,专门设计、改装或配备特殊设备的专用无人机,拥有超越普通无人机的高机动、强适应与集成任务能力,在经济建设、国防安全等方面能够承担关键任务。本文从特种无人... 特种无人机指为满足军事国防、应急救援、特种工业等领域的特殊任务需求,专门设计、改装或配备特殊设备的专用无人机,拥有超越普通无人机的高机动、强适应与集成任务能力,在经济建设、国防安全等方面能够承担关键任务。本文从特种无人机装备的传统构型与创新构型两个维度出发,深入剖析了国内外特种无人机技术的研究现状与发展趋势,辨识了特种无人机在军事国防、应急救援、特种工业等领域中的典型任务能力需求及面临的挑战,进一步梳理了特种无人机技术体系,涵盖特种平台、智能控制、指控保障3个核心方向以及细分的技术类型。从发展布局统筹、未来研究方向两个层面提出了我国特种无人机技术与装备发展建议,以推进特种无人机装备深度融入并有力支撑国防现代化建设、经济社会高质量发展的战略目标。 展开更多
关键词 特种无人机 特种平台 智能控制 指控保障 跨域机动
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智能无人机集群可靠性技术内涵、发展及挑战 被引量：7
15
作者 曾照洋 彭文胜 +1 位作者 李云凯 徐明 《兵工学报》 北大核心 2025年第3期1-18,共18页
随着无人机相关技术的快速发展,智能无人机集群得到越来越多的研究。智能无人机集群应用自然界集群组织算法模型,并结合其他智能技术,形成高级群体智能行为,具有传统单人工智能体无法比拟的优势,但是可靠性问题也是制约其面向大规模应... 随着无人机相关技术的快速发展,智能无人机集群得到越来越多的研究。智能无人机集群应用自然界集群组织算法模型,并结合其他智能技术,形成高级群体智能行为,具有传统单人工智能体无法比拟的优势,但是可靠性问题也是制约其面向大规模应用的一个重要因素。系统分析智能无人机集群的概念、特征及技术发展路径,基于智能无人机集群的应用场景、应用模式及行为过程,探讨智能无人机集群的可靠性内涵,构建无人机集群可靠性技术框架,并结合智能无人机集群的技术特征和应用需求,给出智能无人机集群可靠性技术发展的技术途径与建议。最终在“1个核心,2种能力,N个基础”的可靠性内涵下,提出由可靠性指标、可靠性研制验证以及可靠性维持保障技术组成的智能UAVS可靠性技术框架。 展开更多
关键词 无人机集群 人工智能 集群智能 可靠性
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氢能源无人机关键技术研究进展 被引量：5
16
作者 向锦武 马凯 +3 位作者 阚梓 李道春 郑可欣 陈汉轩 《航空学报》 北大核心 2025年第5期233-262,共30页
氢能源无人机作为新能源动力无人机中最具发展潜力的机型之一,其发展与绿色航空概念以及低空经济场景联系紧密。总结了氢能源无人机发展过程中涉及的关键领域和技术问题,并对相关研究进行了总结和梳理,旨在为氢能源无人机设计提供参考... 氢能源无人机作为新能源动力无人机中最具发展潜力的机型之一,其发展与绿色航空概念以及低空经济场景联系紧密。总结了氢能源无人机发展过程中涉及的关键领域和技术问题,并对相关研究进行了总结和梳理,旨在为氢能源无人机设计提供参考。首先对氢能源无人机的发展历史、技术优势、应用场景和常见机型进行了概述。然后以总体设计技术、结构设计技术、动力系统设计技术以及飞行控制技术4大技术领域中涉及氢能源无人机的关键问题进行了分类探讨,分析了每个领域中所面临的技术前沿问题和国内外研究人员目前的相关研究。最后结合相关技术进展,对氢能源无人机的发展提出了建议与展望。研究表明,氢能源无人机的发展潜力仍未被完全发掘,需要多学科、多领域共同发力,发挥氢能在无人机增加续航时间、降低机载质量和助力绿色航空发展等方面的关键作用。 展开更多
关键词 氢能源无人机 总体设计技术 结构设计技术 动力系统设计技术 飞行控制技术
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仿鸟群自推进机制的无人机集群相变控制 被引量：1
17
作者 段海滨 尤灵辰 +1 位作者 范彦铭 李明 《自动化学报》 北大核心 2025年第5期960-971,共12页
针对无人机集群的运动相态转换问题,提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法.首先,从鸟群运动行为中获得启发,通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型,并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引,以实现集群在不... 针对无人机集群的运动相态转换问题,提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法.首先,从鸟群运动行为中获得启发,通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型,并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引,以实现集群在不同相态之间的转换.然后,讨论集群在设计的相变控制律作用下的运动相态,证明无人机集群能够实现两种稳定的运动相态并进行相互转换.最后,仿真验证了集群存在的两种稳定运动构型,所提出相变控制律能够实现两种集群运动相态的互相转换. 展开更多
关键词 无人机集群 相变控制 自组织 自推进粒子
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应对高端战争的无人机蜂群及其起飞方式 被引量：1
18
作者 张安平 董昊 《航空学报》 北大核心 2025年第22期92-117,共26页
以应对高端战争为出发点,研究了适合中国现阶段发展的低成本无人机(UAV)蜂群类型及其起飞方式,为提升当前的无人机蜂群作战能力提供了一些思路。介绍了无人机蜂群必须具备的远距离作战能力,对美国若干低成本无人机的成本情况以及无人机... 以应对高端战争为出发点,研究了适合中国现阶段发展的低成本无人机(UAV)蜂群类型及其起飞方式,为提升当前的无人机蜂群作战能力提供了一些思路。介绍了无人机蜂群必须具备的远距离作战能力,对美国若干低成本无人机的成本情况以及无人机动力装置的技术现状进行了分析,比较了可用于无人机蜂群的3种起飞方式,分析了国内外多机连续箱式发射系统在关键技术中存在的差距,并结合国外无人机实例思考与借鉴,最后建议国内以起飞质量超过150kg、机翼为折叠翼的中型固定翼无人机为无人机蜂群的飞行器平台,通过解决螺旋桨与活塞发动机的箱外离合、电机驱动折叠机翼的展开等关键技术,提高用于无人机蜂群起飞的多机连续箱式发射系统的发射效率。 展开更多
关键词 高端战争 无人机蜂群 低成本 中型固定翼 箱式发射 活塞发动机
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基于粒子群和蜂群算法的无人机路径规划 被引量：5
19
作者 刘晓芬 吴传淑 +1 位作者 张紫瑞 陈珏先 《兵工自动化》 北大核心 2025年第4期107-112,共6页
针对无人机在有威胁战场环境下的2维和3维路径规划问题,提出一种基于粒子群(particleswarm optimization,PSO)和人工蜂群(artificialbeecolony,ABC)混合算法。根据B样条可以修改局部飞行轨迹的特点,引入非均匀B样条曲线优化拐点处的路径... 针对无人机在有威胁战场环境下的2维和3维路径规划问题,提出一种基于粒子群(particleswarm optimization,PSO)和人工蜂群(artificialbeecolony,ABC)混合算法。根据B样条可以修改局部飞行轨迹的特点,引入非均匀B样条曲线优化拐点处的路径,使得到的路径更加平滑,无人机机动转弯相对更少。结果表明:该研究提高了无人机飞行的安全性和高效性,便于无人机的飞行控制跟踪实现。 展开更多
关键词 路径规划 B样条 粒子群算法 人工蜂群算法 飞行控制
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基于改进RRT^(*)算法的无人机三维航迹规划 被引量：1
20
作者 陈明强 周子杨 +2 位作者 张勇 解靖涛 刘俊杰 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期192-199,234,共9页
针对渐进最优快速随机树(RRT^(*))算法在求解无人机三维航迹规划的问题时会出现搜索效率低下、随机性较强与航迹曲折的问题,提出了一种基于改进RRT^(*)算法的无人机三维航迹规划方法。该算法将贪婪算法思想融入目标偏置策略,同时考虑目... 针对渐进最优快速随机树(RRT^(*))算法在求解无人机三维航迹规划的问题时会出现搜索效率低下、随机性较强与航迹曲折的问题,提出了一种基于改进RRT^(*)算法的无人机三维航迹规划方法。该算法将贪婪算法思想融入目标偏置策略,同时考虑目标点的引导搜索与环境的影响,将算法搜索过程中的采样范围约束在指向目标点的一定角度方向内,并根据环境动态调整方向,减少采样点的无效搜索;对障碍物引入人工势场法中的斥力场,根据斥力势能大小相应地改变步长长度,进一步提高搜索效率;对航迹过于冗长曲折的问题,进行剪枝优化与B样条曲线平滑处理以提高航迹的平滑性。通过Matlab仿真实验,验证了所提出的改进算法在不同环境中均能以较快的搜索速度得到更优的航迹。 展开更多
关键词 RRT^(*) 三维航迹规划 贪婪算法 斥力场 B样条曲线
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