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航空发动机盲腔螺母精密拧紧技术
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作者 张宗江 李小强 +2 位作者 韩玉杰 李兆宇 张铭铭 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期260-274,共15页
航空发动机转子狭小盲腔连接质量对转子整体装配质量具有极大的影响,综合国内外现状,由于缺乏盲腔结构高效精准装配工装,导致螺栓连接工艺的精确控制能力不足,进而影响转子盘轴零部件配合表面的连接力学性能,针对某型号盲腔螺母拧紧装... 航空发动机转子狭小盲腔连接质量对转子整体装配质量具有极大的影响,综合国内外现状,由于缺乏盲腔结构高效精准装配工装,导致螺栓连接工艺的精确控制能力不足,进而影响转子盘轴零部件配合表面的连接力学性能,针对某型号盲腔螺母拧紧装配需求,将盲腔螺母拧紧系统分为拧紧力矩传递机构和操作执行机构。在拧紧力矩传递机构设计上,对拧紧工艺扭矩法与扭矩转角法进行比较,确定扭矩转角法作为最终执行工艺,同时,设计力矩传递结构,并对关键部件进行强度和寿命校核,考虑力矩损失建立输入输出力矩模型,确定拧紧工具输入扭矩,实现拧紧力矩的高精度控制;在操作执行机构设计上,对操作执行机构进行机械设计,并对高精度运动部件蜗轮蜗杆进行3DCS仿真,同时,利用MATLAB进行轨迹规划与运动学仿真;基于以上研究开发感知系统及控制系统,进行视觉识别,实现设备的高精度控制,并进行盲腔螺母拧紧技术实验验证,对提高该狭小盘间盲腔螺栓阵列连接质量一致性具有重要意义。 展开更多
关键词 航空发动机 盲腔 扭矩转角法 力矩控制 轨迹规划 偏差分析
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考虑非均匀载荷的转子系统装配精度预测与预紧力优化方法
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作者 巩浩 王星洁 +1 位作者 刘检华 谭征岳 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第10期1075-1084,共10页
提出了一种同时考虑几何误差和非均匀载荷的多级转子装配精度预测方法,首先,在只考虑位置和方向偏差的装配误差传递模型基础上,将非均匀载荷导致的装配变形量进行叠加,建立更加精确的多级转子装配误差传递理论模型;然后,采用有限元方法... 提出了一种同时考虑几何误差和非均匀载荷的多级转子装配精度预测方法,首先,在只考虑位置和方向偏差的装配误差传递模型基础上,将非均匀载荷导致的装配变形量进行叠加,建立更加精确的多级转子装配误差传递理论模型;然后,采用有限元方法仿真得到非均匀载荷作用下的转子装配精度,以此构建装配数据集,建立KAN神经网络代理模型,进行模型训练和测试,准确预测误差传递理论模型中的关键参数,与传统的回归模型进行了对比,验证了所提代理模型在精度预测方面的优越性和可靠性;最后,以一组随机误差参数作为研究案例,对比了所提模型与经典模型的预测值;采用萤火虫算法对配合面预紧力大小进行了优化,同轴度较优化前降低了38.03%,显著提高了转子系统的装配预测精度. 展开更多
关键词 航空发动机转子 KAN神经网络 误差传递 同轴度 预紧力优化
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航空发动机批量采购形势下特种检测共检模式的探究
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作者 朱石刚 高健 +1 位作者 李海宁 张文 《中国军转民》 2025年第7期60-62,共3页
本文分析了我国军用航空发动机产品特种检测验收模式的发展现状,借鉴国外航空发动机先进企业的做法及管理理念,为适应航空发动机批量采购任务需求,对外购器材特种检测领域创新推行共检模式,充分发挥主机厂产业链龙头作用,推进开放合作,... 本文分析了我国军用航空发动机产品特种检测验收模式的发展现状,借鉴国外航空发动机先进企业的做法及管理理念,为适应航空发动机批量采购任务需求,对外购器材特种检测领域创新推行共检模式,充分发挥主机厂产业链龙头作用,推进开放合作,提升基础固链、技术补链、融合强链、优化塑链的能力,有效提升各级供应商的质量保证能力,最终高效率、高质量、低成本完成军用航空发动机的交付任务。 展开更多
关键词 航空发动机 批量采购 特种检测 共检模式
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数字孪生驱动的转子装配及不平衡分布
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作者 吴法勇 王维斌 +2 位作者 陈雪骑 马艳红 洪杰 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第12期4061-4071,共11页
针对先进航空发动机转子数字装配和不平衡分布控制问题,提出了转子不平衡分布数字孪生模型的建模方法。开展了构件装配参数对转子不平衡分布状态影响的敏感度评估,判定出大质量构件的静不平衡和位于转子中部构件端面跳动是影响转子不平... 针对先进航空发动机转子数字装配和不平衡分布控制问题,提出了转子不平衡分布数字孪生模型的建模方法。开展了构件装配参数对转子不平衡分布状态影响的敏感度评估,判定出大质量构件的静不平衡和位于转子中部构件端面跳动是影响转子不平衡分布优劣的关键因素。基于数据融合方法,结合某大涵道比发动机核心机转子多台次装配统计数据,成功识别并修正了该转子不平衡分布数字孪生模型中关键参数的阈值,为进一步开展转子结构状态控制和动力响应预测提供了模型基础。 展开更多
关键词 转子装配 不平衡分布 数字孪生 数据融合 航空发动机
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机匣组线加工装夹找正系统误差建模与精度优化方法
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作者 杜雪明 向洋 +1 位作者 刘顺 金隼 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第8期1156-1168,共13页
在航空发动机机匣类零件自动化组线升级改造中,零点定位系统和辅助找正台等新设备的引入显著提升了生产效率,但同时也加剧了多工序加工中的系统误差累积.为降低新系统误差对加工精度的不利影响,研究了不确定性输入条件下找正系统的误差... 在航空发动机机匣类零件自动化组线升级改造中,零点定位系统和辅助找正台等新设备的引入显著提升了生产效率,但同时也加剧了多工序加工中的系统误差累积.为降低新系统误差对加工精度的不利影响,研究了不确定性输入条件下找正系统的误差建模与精度优化方法.研究方法主要包括:首先,建立考虑零点定位系统子母盘装配差异的偏差分析模型,并采用K-S检验方法验证模型准确性;基于该模型,系统分析了多子盘-母盘互换过程中的精度损失规律.其次,创新性地提出基于输出分布差异与超差率差异的精度损失量化函数,通过对找正系统的基座结构进行优化,将系统精度损失由原先的11.53%降低至2.33%.同时,有效改善了由加工基准和定位基准不一致导致的工件径跳分布问题,其分布差异由0.11715降至0.03954.本研究实现了零点装夹找正系统性能的显著提升,为产线的装夹定位精度分析和优化提供了理论支撑和实践指导. 展开更多
关键词 航发机匣 零点定位系统 误差建模 精度优化
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声音提示技术在航空发动机可视化协同维修中的应用 被引量:4
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作者 刘俊侠 陈文鑫 郭宇昕 《现代制造技术与装备》 2025年第5期88-90,共3页
在航空发动机可视化协同维修中,利用声音提示技术,通过改进的梅尔频率倒谱系数(Mel Frequency Cepstral Coefficients,MFCC)与头相关传递函数(Head-Related Transfer Function,HRTF)构建“频域-空间”双重映射模型,实现故障声纹特征的... 在航空发动机可视化协同维修中,利用声音提示技术,通过改进的梅尔频率倒谱系数(Mel Frequency Cepstral Coefficients,MFCC)与头相关传递函数(Head-Related Transfer Function,HRTF)构建“频域-空间”双重映射模型,实现故障声纹特征的精准提取与三维声场定位。结合增强现实界面,设计多故障优先级动态调控机制,优化声学信息传递链。实验结果表明,将声音提示技术应用于航空发动机可视化协同维修,故障维修响应时间缩短至1.3 s以内,故障定位误差控制在±1.0 mm和±1.0°,同时显著减少了协同误判频次,提升了航空发动机维修的实时性与准确性。 展开更多
关键词 声音提示技术 航空发动机 可视化协同维修
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飞机发动机QEC装配防油液渗漏精益化管控方案研究 被引量:1
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作者 邓琪 任明翔 《中国民航飞行学院学报》 2025年第1期28-32,共5页
飞机发动机油液渗漏可能会导致飞机发动机空停、起火等飞行事故,严重影响飞行安全。本文通过对发动机油液渗漏典型案例产生根源进行分析总结,提出一种在飞机发动机QEC装配过程中实施的精益化管控方案,从而达到有效遏制发动机油液渗漏事... 飞机发动机油液渗漏可能会导致飞机发动机空停、起火等飞行事故,严重影响飞行安全。本文通过对发动机油液渗漏典型案例产生根源进行分析总结,提出一种在飞机发动机QEC装配过程中实施的精益化管控方案,从而达到有效遏制发动机油液渗漏事件发生概率的目的,以提高飞机发动机的安全性及可靠性水平。 展开更多
关键词 飞机发动机 QEC装配 防油液渗漏 精益化管控
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航空发动机转子部件精密装配技术研究
8
作者 姜思宇 李霞 《现代制造技术与装备》 2025年第11期160-162,共3页
面向航空发动机转子系统在高转速、高温差、高载荷环境下的装配精度挑战,构建一套集空间定位、微动调整与多场补偿于一体的精密装配技术体系。通过构建基于激光跟踪与压电驱动的六自由度控制平台,实现亚微米级装配误差控制,配合热-力耦... 面向航空发动机转子系统在高转速、高温差、高载荷环境下的装配精度挑战,构建一套集空间定位、微动调整与多场补偿于一体的精密装配技术体系。通过构建基于激光跟踪与压电驱动的六自由度控制平台,实现亚微米级装配误差控制,配合热-力耦合模型及数字化仿真实现全过程误差补偿。实验验证了该方法在同轴度控制、连接均匀性与热响应性能方面显著优于传统工艺。 展开更多
关键词 航空发动机 转子部件 精密装配 多物理场补偿
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航空发动机转子螺母自动化盲装工艺设计与分析
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作者 赵哲 冯永哲 +1 位作者 孙贵青 张久成 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期276-281,共6页
针对航空发动机转子在狭深腔、不可视、传统操作工具不可达的条件下螺母连接问题,提出一种基于图像识别和激光辅助定位技术的新型自动化装配方法。研制自动化盲装扭矩装置,扳手头具有自动折叠、精准定位、快速认帽、电动加载等功能,能... 针对航空发动机转子在狭深腔、不可视、传统操作工具不可达的条件下螺母连接问题,提出一种基于图像识别和激光辅助定位技术的新型自动化装配方法。研制自动化盲装扭矩装置,扳手头具有自动折叠、精准定位、快速认帽、电动加载等功能,能进入肉眼不可见的狭深腔操作空间,解决人为漏拧、错拧螺母的低级错误,避免轴腔内壁发生磕碰损坏。装置可施加力矩和转角的复合拧紧策略,实现发动机转子螺母全程自动化精密连接。通过螺母自动化盲装应用试验,扭矩装置系统精度%GageR&R为%22.21,%P/T为%3.78,大幅度提高了装配的准确性和一致性,为进一步保障航空发动机工作稳定性和可靠性奠定了重要基础。 展开更多
关键词 航空发动机 转子螺母 自动化 盲装 系统精度
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基于非线性阻尼的航空发动机高压转子拉杆结构装配检测方法 被引量:10
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作者 张子阳 谢寿生 +2 位作者 彭靖波 滕健 翟旭升 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期470-478,共9页
为了提高航空发动机高压转子拉杆结构的装配质量,提出了基于非线性阻尼的装配检测方法。该方法运用组合阻尼模型描述拉杆结构的非线性接触特性,并通过能量方程推导出基于Hilbert-Huang变换(HHT)方法的非线性阻尼的识别公式。在拉杆结构... 为了提高航空发动机高压转子拉杆结构的装配质量,提出了基于非线性阻尼的装配检测方法。该方法运用组合阻尼模型描述拉杆结构的非线性接触特性,并通过能量方程推导出基于Hilbert-Huang变换(HHT)方法的非线性阻尼的识别公式。在拉杆结构正常装配、单个螺栓松动和2个不相邻螺栓松动的3种情况下,采用非线性阻尼识别法进行实验,将3种情况得到的实验结果进行对比,发现基于组合阻尼模型得到的非线性阻尼与装配情况具有强烈的相关性,从而验证了基于非线性阻尼的装配检测方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性阻尼 装配检测 HILBERT-HUANG变换 高压转子 拉杆结构
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航空发动机转子装配同心度的偏差传递模型与优化 被引量:16
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作者 丁司懿 金隼 +2 位作者 李志敏 魏桢琦 杨夫勇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期54-62,共9页
利用稳健特征值法(REM),通过一系列实验建立了平面参数与航空发动机高压压气机(HPC)转子零/组件同心度之间的偏差传递模型;通过对比各级零件偏心距以及止口端面圆跳动量的计算值与实测值,验证了所建模型的可靠性,并对其贡献率进行分析.... 利用稳健特征值法(REM),通过一系列实验建立了平面参数与航空发动机高压压气机(HPC)转子零/组件同心度之间的偏差传递模型;通过对比各级零件偏心距以及止口端面圆跳动量的计算值与实测值,验证了所建模型的可靠性,并对其贡献率进行分析.为了有效提高HPC转子零/组件同心度,采用遗传算法(GA)确定各级零件的最佳安装角.结果表明,所提出的REM-GA方法适用于连续组合堆栈过程,可使各级零件的同心度提高50%以上,所获零件1、零件2和零件3的最佳安装角分别为6.225,3.422,5.983rad. 展开更多
关键词 航空发动机 转子装配 稳健特征值法 遗传算法 同心度 偏差
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航空发动机关键装配技术综述与展望 被引量:29
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作者 赵罡 李瑾岳 +1 位作者 徐茂程 张鹏飞 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期467-499,共33页
航空发动机是典型的高复杂度、高精密性、高集成度机械系统,其高性能、高安全性、高寿命需求以及日益增长的批量化生产需求对生产质量和效率提出了很高要求。随着零部件加工精度和质量稳定性的提升,装配环节逐渐成为控制产品质量的关键... 航空发动机是典型的高复杂度、高精密性、高集成度机械系统,其高性能、高安全性、高寿命需求以及日益增长的批量化生产需求对生产质量和效率提出了很高要求。随着零部件加工精度和质量稳定性的提升,装配环节逐渐成为控制产品质量的关键环节,装配精度、装配质量一致性和装配效率成为制约产品质量和批量化生产的重要因素。航空发动机装配技术是解决上述问题的核心技术,相关研究得到国内外科研机构及相关企业越来越多的关注。在总结航空发动机典型装配工艺与技术体系的基础上,详细论述了航空发动机装配机理、数字化装配技术、自动化装配工艺装备、先进测试技术等主要研究方向及现有技术不足,并对未来航空发动机装配精密化、数字化、智能化的发展趋势进行了阐述。 展开更多
关键词 航空发动机 装配机理 数字化装配 自动化装配 先进测试 装配仿真
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体感交互技术在航空发动机虚拟装配实验中的应用 被引量:7
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作者 张青 徐宇杰 +1 位作者 郭庆 管会超 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2016年第2期100-105,共6页
利用虚拟仿真平台3DVIA Studio,组合MAYA,3D MAX,CATIA,UG等软件,按照工程规范搭建了体感交互式航空发动机虚拟装配实验环境。建立了更符合人眼视觉规律的斜交视锥体摄像机模型,搭建了立体摄像机结构,并通过虚拟现实头盔参数的组合,设... 利用虚拟仿真平台3DVIA Studio,组合MAYA,3D MAX,CATIA,UG等软件,按照工程规范搭建了体感交互式航空发动机虚拟装配实验环境。建立了更符合人眼视觉规律的斜交视锥体摄像机模型,搭建了立体摄像机结构,并通过虚拟现实头盔参数的组合,设计出视觉交互模块,提供良好的沉浸式体验。此外,开发了Kinect体感设备、VR头盔陀螺仪及虚拟平台的数据传输模块,在可视化沉浸式虚拟环境中使用人的肢体语言对发动机进行虚拟装配实验。 展开更多
关键词 航空发动机 体感交互 虚拟装配 KINECT VR头盔
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知识化制造环境下航空发动机装配线调度及自重构 被引量:7
14
作者 万晓琴 严洪森 汪峥 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期136-146,共11页
航空发动机装配工序数量多、工序间装配约束复杂.当产品需求变化时,人工调整存在响应速度慢、装配效率低等问题.以最小化产品完工成本、工序提前期惩罚成本及班组重构成本加权和为目标,建立了航空发动机装配线调度和装配班组自重构优化... 航空发动机装配工序数量多、工序间装配约束复杂.当产品需求变化时,人工调整存在响应速度慢、装配效率低等问题.以最小化产品完工成本、工序提前期惩罚成本及班组重构成本加权和为目标,建立了航空发动机装配线调度和装配班组自重构优化模型.提出一种新的基于工序局部最优排序的分解算法,将调度问题分解为单个装配组上工序顺序优化问题.设计了一种工序后向插入搜索策略.最后提出装配线调度及自重构集成优化算法.通过数值试验,验证了模型与算法的有效性. 展开更多
关键词 知识化制造 航空发动机 自重构 装配作业车间调度
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飞机装配型架中骨架的数字化设计原理及实现 被引量:15
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作者 郑国磊 朱心雄 +1 位作者 许德 万世明 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期229-233,共5页
骨架设计对型架的总体性能和研制进度具有重要的影响。因此, 在 FixCAD系统的研制中, 将骨架的数字化设计方法作为一个主要的问题, 开展了专门的研究。但是, 由于这些研究未考虑到现在的骨架结构中含有曲轴线和新型材元件的情况, 其研... 骨架设计对型架的总体性能和研制进度具有重要的影响。因此, 在 FixCAD系统的研制中, 将骨架的数字化设计方法作为一个主要的问题, 开展了专门的研究。但是, 由于这些研究未考虑到现在的骨架结构中含有曲轴线和新型材元件的情况, 其研究成果已不再适应于这些骨架结构的设计。为此, 从对骨架轴线的抽象定义、表示和计算入手, 探索和提出全新的骨架数字化设计技术, 从根本上解决现有方法存在的局限性。具体包括: (1) 根据骨架结构轴线及其设计方法的特点, 提出线元、线列和线链等新概念, 建立线元逻辑端矢的计算算子; (2) 应用所提出的概念和算子, 构建骨架的轴线模型、元件端面法矢计算方法、设计过程模型以及元件造型算法等; (3) 介绍利用所建立的数据模型和算法技术实现的“骨架数字化设计子系统”及其应用。最后, 总结了所介绍的技术特点和意义以及后续研究重点。 展开更多
关键词 飞机装配型架 数据模型 数字化设计
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百千瓦级混合动力系统原理样机飞行试验取得成功
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作者 《机械制造》 2025年第3期83-83,共1页
日前,中国航空发动机集团发布信息,由中国航空发动机集团自主研制的百千瓦级混合动力系统原理样机飞行试验在内蒙古镶黄旗新宝拉格机场取得圆满成功。
关键词 混合动力系统 飞行试验 原理样机 航空发动机 自主研制 内蒙古镶黄旗 集团
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航空发动机整机数控安装多轴调姿方法及其应用 被引量:10
17
作者 高航 宋强 +2 位作者 刘国 盛贤君 赵哲 《航空制造技术》 2017年第11期16-21,共6页
目前大型航空发动机整机在机身中的安装多采用机械架车手工作业方式,针对其效率低、劳动强度大、易磕碰发动机等缺点,提出了航空发动机数控精准安装方法,开发出基于视觉监测的航空发动机整机数控安装架车,分析了数控安装架车多轴调姿平... 目前大型航空发动机整机在机身中的安装多采用机械架车手工作业方式,针对其效率低、劳动强度大、易磕碰发动机等缺点,提出了航空发动机数控精准安装方法,开发出基于视觉监测的航空发动机整机数控安装架车,分析了数控安装架车多轴调姿平台的空间自由度,进行了航空发动机整机安装验证试验。结果表明,所研制的航空发动机数控安装方法及其装备具有操作轻便、可视化程度高等特点,航空发动机整机安装效率可提高1倍以上,架车的位置操控精度控制在0.2mm以内,姿态操控精度在20'以内,避免了安装过程中发动机外缘与机身发动机舱的磕碰。 展开更多
关键词 航空发动机 数控安装 多轴调姿 视觉监测
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On the subspace selection and frequency identification of rotor blade vibration signal measured by blade tip timing
18
作者 Zengkun WANG Zhibo YANG +3 位作者 Baijie QIAO Min YE Hao ZUO Baoqing DING 《Chinese Journal of Aeronautics》 2025年第7期273-284,共12页
Anti-aliasing spectrum analysis is essential for rotor blade condition monitoring based on Blade Tip Timing(BTT).The Multiple Signal Classification(MUSIC)algorithm,which exploits the orthogonality between signal and n... Anti-aliasing spectrum analysis is essential for rotor blade condition monitoring based on Blade Tip Timing(BTT).The Multiple Signal Classification(MUSIC)algorithm,which exploits the orthogonality between signal and noise subspaces,has been successfully applied for this purpose.However,conventional subspace selection methods relying on fixed thresholds are sensitive to variations in large eigenvalues.Furthermore,the complex disturbances during rotor operation and measurement complicate the identification of blade vibration characteristics.To overcome these challenges,this paper proposes Adaptive Subspace Separation(ASS)and Local Spectral Centroid(LSC)methods to improve the adaptability of subspace selection and the stability of frequency identification,respectively.The impacts of overestimating and underestimating the subspace dimensions on MUSIC's performance are derived mathematically.Simulation and experiments demonstrate the effectiveness of proposed approaches:ASS offers more accurate and stable subspace dimension selection and tracking,while LSC reduces the standard deviation of estimated frequencies by 30 percent. 展开更多
关键词 Blade tip timing Rotor blade Signal subspace Spectrum analysis MUSIC
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基于特征识别的航空发动机燃烧室机匣加工工艺分析
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作者 董景霖 付航 《现代制造技术与装备》 2025年第7期177-179,217,共4页
针对航空发动机燃烧室机匣这一关键部件,基于特征识别技术提出一套加工工艺方案。通过高精度三维扫描仪和NX CAD/CAM软件进行特征提取,然后规划从粗加工到精加工的多阶段加工路径。实验结果验证了该工艺在保证加工效率的同时,实现了复... 针对航空发动机燃烧室机匣这一关键部件,基于特征识别技术提出一套加工工艺方案。通过高精度三维扫描仪和NX CAD/CAM软件进行特征提取,然后规划从粗加工到精加工的多阶段加工路径。实验结果验证了该工艺在保证加工效率的同时,实现了复杂结构的高精度制造,显著提升了燃烧室机匣的加工质量。 展开更多
关键词 机匣 特征识别 加工工艺 燃烧室 航空发动机
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An optimization framework for enhancing profile accuracy in robotic grinding of compressor blade edge
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作者 Heng LI Lai ZOU +3 位作者 Chong LV Ziling WANG Wenxi WANG Yun HUANG 《Chinese Journal of Aeronautics》 2025年第5期473-488,共16页
The machining precision of blades is critical to the service performance of aero engines.The Leading Edge(LE) of high-pressure compressor blades poses a challenge for precision machining due to its thin size, high deg... The machining precision of blades is critical to the service performance of aero engines.The Leading Edge(LE) of high-pressure compressor blades poses a challenge for precision machining due to its thin size, high degree of bending, and significant change of curvature. Aimed at optimizing the machining error, this paper presents a framework that integrates toolpath planning and process parameter regulation. Firstly, an Iterative Subdivision Algorithm(ISA) for clamped Bspline curve is proposed, based on which toolpath planning method towards the LE is developed.Secondly, the removal effect of Cutter Contact(CC) point on the sampling points is investigated in the calculation of grinding dwell time by traversing in u-v space. A global material removal model is constructed for the solution. Thirdly, the previous two steps are interconnected based on the Improved Whale Optimization Algorithm(IWOA), and the optimal parameter combination is searched using the Root Mean Square Error(RMSE) of the machining error as the objective function. Based on this, the off-line programming and robotic grinding experiments are carried out. The experimental results show that the proposed method with error optimization can achieve 0.0143 mm mean value and 0.0160 mm standard deviations of LE surface error, which is an improvement of32.5% and 33.9%, respectively, compared with previous method. 展开更多
关键词 Robotic grinding Blade edge Toolpath planning Dwell time Error optimization
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