机器人加工是航天复杂舱段内腔加工的有效手段。针对部分狭窄深腔舱段的加工需求,需在机器人末端附加延长杆以提升操作可达性。然而,延长杆在拓展加工覆盖范围的同时,会增大系统动柔度,极易引发加工颤振,进而影响加工质量与效率。为此,...机器人加工是航天复杂舱段内腔加工的有效手段。针对部分狭窄深腔舱段的加工需求,需在机器人末端附加延长杆以提升操作可达性。然而,延长杆在拓展加工覆盖范围的同时,会增大系统动柔度,极易引发加工颤振,进而影响加工质量与效率。为此,本文提出一种变频可调式调谐质量阻尼器(Tuned mass damper,TMD)的结构设计与参数优化方法,建立了集成调谐质量阻尼器与机器人加工系统的动力学模型。该方法基于偏心曲柄滑块机构实现频率可调,根据电涡流阻尼原理完成阻尼参数调控。进一步开展机器人加工系统动柔度控制试验,结果表明,本文所提方法可使末端动柔度峰值降低67.8%,显著提升加工稳定性边界。展开更多
文摘机器人加工是航天复杂舱段内腔加工的有效手段。针对部分狭窄深腔舱段的加工需求,需在机器人末端附加延长杆以提升操作可达性。然而,延长杆在拓展加工覆盖范围的同时,会增大系统动柔度,极易引发加工颤振,进而影响加工质量与效率。为此,本文提出一种变频可调式调谐质量阻尼器(Tuned mass damper,TMD)的结构设计与参数优化方法,建立了集成调谐质量阻尼器与机器人加工系统的动力学模型。该方法基于偏心曲柄滑块机构实现频率可调,根据电涡流阻尼原理完成阻尼参数调控。进一步开展机器人加工系统动柔度控制试验,结果表明,本文所提方法可使末端动柔度峰值降低67.8%,显著提升加工稳定性边界。
