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车载INS/GNSS/ODO外参自适应轻量化在线标定方法
1
作者 吕品 杜居昌 +3 位作者 邓一民 赖际舟 王炳清 陈琦 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第1期25-34,共10页
车载惯性导航系统/全球导航卫星系统/里程计(INS/GNSS/ODO)组合导航系统在进行多传感器融合时,需通过外参标定实现传感器间的空间对准以保证融合精度。针对传统外参标定方法在车辆正常行驶等激励不足条件下,存在的标定精度低、实时性差... 车载惯性导航系统/全球导航卫星系统/里程计(INS/GNSS/ODO)组合导航系统在进行多传感器融合时,需通过外参标定实现传感器间的空间对准以保证融合精度。针对传统外参标定方法在车辆正常行驶等激励不足条件下,存在的标定精度低、实时性差的问题,提出了一种自适应轻量化在线标定方法。首先,构建多源传感器联合标定系统的误差模型与可观测性模型,分析系统外参在不同机动下的可观测性。其次,设计一种基于可观测性分析的轻量化标定架构,通过滤波器降维与外参量解耦,提升外参标定的实时性与准确性。最后,提出一种基于可观测性反馈的自适应外参估计方法,通过构建自适应反馈因子动态调节外参估计过程,从而提高标定精度与鲁棒性。实验结果表明,与传统全参数标定方法相比,所提方法的外参标定精度提升18.1%~57.1%,标定耗时缩短53.5%。 展开更多
关键词 组合导航 在线标定 可观测性分析 卡尔曼滤波
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基于OCR技术的航空导航故障诊断系统设计
2
作者 曾培彬 巫威眺 +3 位作者 陈宏达 黄丹坤 吴廷发 黄泽雄 《电子技术应用》 2026年第2期107-116,共10页
随着航空导航系统复杂性增加,故障诊断愈发关键,对保障系统稳定运行意义重大。针对Thales DVOR4000导航系统,设计了基于Paddle OCR的故障定位与可视化系统。为提升数据质量,系统运用IQR、Z-Score方法清洗数据并构建基准数据模型,同时借... 随着航空导航系统复杂性增加,故障诊断愈发关键,对保障系统稳定运行意义重大。针对Thales DVOR4000导航系统,设计了基于Paddle OCR的故障定位与可视化系统。为提升数据质量,系统运用IQR、Z-Score方法清洗数据并构建基准数据模型,同时借助Python及PyQt5 UI库开发可视化界面,实现故障信息实时展示与告警。为解决Paddle OCR计算资源占用高的问题,引入multiprocessing库实现系统多线程与多进程并行,提升数据采集效率和系统性能。实验表明,该系统数据识别准确率接近100%,在故障诊断准确率及可视化效果方面表现出色,能切实提升诊断效率,降低运维成本。 展开更多
关键词 导航系统 光学字符识别 可视化技术
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基于补充校正的惯导系统快速初始对准算法
3
作者 杨文果 刘洁瑜 +1 位作者 沈强 李灿 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第1期8-15,共8页
回溯对准算法需存储传感器数据并执行多轮数据解算,算力需求较高。为降低回溯对准的计算复杂度,提出一种基于补充校正的惯导系统快速初始对准算法。首先,在算法框架中引入状态变换思想,削弱系统方程非线性特征;其次通过失准角拆分,在滤... 回溯对准算法需存储传感器数据并执行多轮数据解算,算力需求较高。为降低回溯对准的计算复杂度,提出一种基于补充校正的惯导系统快速初始对准算法。首先,在算法框架中引入状态变换思想,削弱系统方程非线性特征;其次通过失准角拆分,在滤波过程中实时估计初始姿态误差;最后基于卡尔曼滤波几何分解,获取初始失准角在末时刻校正量中的权重因子,直接在末时刻滤波校正的基础上实施补充校正。所提算法仅需一轮正向滤波,省去回溯对准的数据存储和多轮解算。实验结果表明,补充校正算法与标准回溯算法对准精度一致,1 min对准实验中二者航向估计偏差最大不超过0.015°。在计算资源受限且实时性要求较高的场景中,补充校正算法可替代回溯算法。 展开更多
关键词 初始对准 回溯 卡尔曼滤波 补充校正
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欠测量条件下飞行器编队协同相对导航方法
4
作者 庄智星 龚柏春 +1 位作者 郝明瑞 王子文 《系统工程与电子技术》 北大核心 2026年第1期265-277,共13页
针对卫星导航拒止环境中飞行器编队欠测量相对导航难题,提出一种编队成员之间仅测距离或视线角度的协同相对导航方法。首先,以相对位置、航向角差、速度为基础并纳入传感器有色噪声在内,建立了相对运动状态模型。然后,建立了由仅测距或... 针对卫星导航拒止环境中飞行器编队欠测量相对导航难题,提出一种编队成员之间仅测距离或视线角度的协同相对导航方法。首先,以相对位置、航向角差、速度为基础并纳入传感器有色噪声在内,建立了相对运动状态模型。然后,建立了由仅测距或仅测角两种相对测量和飞行器航向、空速测量信息组成的测量模型,在此基础上引入李导数理论对相对导航状态进行了可观测性分析,获得了激励系统状态可观测性的充分条件。接着,以三个飞行器构成编组并建立几何拓扑一致性约束模型,在此基础上设计了基于一致性无味卡尔曼滤波(consensus unscented Kalman filter,CUKF)算法的分布式估计算法。最后,对所提方法进行了Monte Carlo打靶仿真验证,仿真结果表明,飞行器的运动满足可观测性条件时相对导航状态是可观测的,几何拓扑一致性约束的引入确实提升了系统可观测性,三机编队时混合测量方式相比全员仅测距或测角更具优势,相对位置的估计误差不超过5 m/轴(3σ)。 展开更多
关键词 飞行器编队 相对导航 可观测性分析 一致性无味卡尔曼滤波
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无线电罗盘定向功能及其应用
5
作者 韩亦楠 汪心雨 林书炜 《视周刊》 2026年第1期138-138,共1页
直升机作为一种重要的军事和民用装备,在国防、安保、农业以及生活中都有极其重要的作用。目前全电技术并未全面普及,导航技术在直升机系统中仍广泛应用。其中直升机无线电罗盘导航系统作为直升机系统的重要组成部分之一,关系到直升机... 直升机作为一种重要的军事和民用装备,在国防、安保、农业以及生活中都有极其重要的作用。目前全电技术并未全面普及,导航技术在直升机系统中仍广泛应用。其中直升机无线电罗盘导航系统作为直升机系统的重要组成部分之一,关系到直升机的导航功能,是直升机安全运行的重要保障。随着航空技术的不断发展,无线电罗盘导航系统目前正向着全电发展,但是由于无线电罗盘导航具有功率密度高、结构简单、重量小等其他导航方式较难超越的优势且国内全电技术发展还不成熟,所以国内一些重要的直升机机型依旧采用成熟度较高的导航系统。 展开更多
关键词 军事装备 全电技术 直升机 无线电罗盘
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基于DSP的惯导/双星敏感器组合导航系统设计与实现
6
作者 黄山笑 严升 《现代导航》 2026年第1期11-15,20,共6页
阐述了一种惯导/双星敏感器组合导航系统的设计架构,详细介绍了基于国产银河飞腾多核数字信号处理器(DSP)的硬件平台,通过任务划分在不同内核上并行处理惯性解算、星敏感器信息处理和组合滤波等任务,采用开源软件完成了上位机数据采集... 阐述了一种惯导/双星敏感器组合导航系统的设计架构,详细介绍了基于国产银河飞腾多核数字信号处理器(DSP)的硬件平台,通过任务划分在不同内核上并行处理惯性解算、星敏感器信息处理和组合滤波等任务,采用开源软件完成了上位机数据采集软件的设计与开发,实现对于组合导航系统数据的显示和记录,并开展了静态观测试验,验证了组合导航系统的正确性和稳定性,给出了一种基于惯导和双星敏感器的星光折射组合导航系统的工程实现方法。 展开更多
关键词 双星敏感器 飞腾数据信号处理器 星光折射 组合导航
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基于矫正星历偏差的RSO/INS紧组合导航算法
7
作者 房旭澄 王融 +1 位作者 赵静欣 熊智 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期8-13,共6页
针对现有利用近地轨道空间物体(RSO)导航的RSO星历位置存在较大偏差的问题,结合惯性导航系统(INS)提出了一种基于矫正RSO位置偏差的RSO/INS紧组合因子图导航算法。首先,将RSO位置和RSO位置偏差扩充到状态变量中;然后,推导了RSO观测和RS... 针对现有利用近地轨道空间物体(RSO)导航的RSO星历位置存在较大偏差的问题,结合惯性导航系统(INS)提出了一种基于矫正RSO位置偏差的RSO/INS紧组合因子图导航算法。首先,将RSO位置和RSO位置偏差扩充到状态变量中;然后,推导了RSO观测和RSO位置矫正的量测方程,并构建了因子节点;最后,利用因子图的最大后验概率估计算法对变量进行优化。仿真结果表明,未矫正RSO星历位置偏差时的RSO/INS组合算法的位置误差随时间较快发散,而所提算法在同等条件下位置精度显著提升。 展开更多
关键词 近地轨道空间物体 天文导航 因子图 紧组合
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一种卫星辅助下惯性导航系统故障检测方法
8
作者 李永琦 党进 常琎 《兵工自动化》 北大核心 2026年第1期28-31,共4页
针对惯性导航系统(inertial navigation system,INS)发生故障且未及时检测的问题,提出一种结合接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)和自主完好性检测外推法(autonomous integrity detection extrapola... 针对惯性导航系统(inertial navigation system,INS)发生故障且未及时检测的问题,提出一种结合接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)和自主完好性检测外推法(autonomous integrity detection extrapolation,AIME)的故障检测算法。利用惯导计算虚拟伪距等效替换为卫星伪距,构建检测统计量并设置检测门限,进行惯性导航故障检测。注入慢变故障进行仿真实验的结果表明:该算法可以有效地检测惯性导航发生故障的情况,提高组合导航系统故障检测能力。 展开更多
关键词 惯性导航 卫星导航 故障检测 自主完好性检测外推法 接收机自主完好性监测
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改进的粒子群优化算法在组合定位中的应用
9
作者 朱宝全 唐佳乐 马长旺 《信息技术》 2026年第1期76-81,共6页
传统扩展卡尔曼滤波通过线性化的方式将非线性的GPS/DR组合导航系统转化为线性滤波问题,但滤波结果却出现了很大的误差。就这一问题,基于粒子群算法,文中提出了一种优化的扩展卡尔曼滤波算法。该方法根据扩展卡尔曼滤波得到的系统状态... 传统扩展卡尔曼滤波通过线性化的方式将非线性的GPS/DR组合导航系统转化为线性滤波问题,但滤波结果却出现了很大的误差。就这一问题,基于粒子群算法,文中提出了一种优化的扩展卡尔曼滤波算法。该方法根据扩展卡尔曼滤波得到的系统状态最优估计值以及各时刻目标函数和滤波参数值,对EKF滤波参数进行寻优,并使用全局最优化方法提高粒子群算法的搜索效率。仿真实验结果表明,粒子群优化后的扩展卡尔曼滤波算法具有更好的稳定性和更高的定位精度。 展开更多
关键词 组合定位系统 扩展卡尔曼滤波 粒子群改进
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基于航位推算的车载组合导航系统NHC杆臂估计算法 被引量：4
10
作者 邓成剑 陈起金 +1 位作者 张提升 牛小骥 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期668-675,共8页
车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning... 车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning)及扩展卡尔曼滤波器,在没有里程计的情况下,同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明,本算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂,安装角估计误差小于0.1°,使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件,能够明显提高NHC约束的辅助效果,提升车载组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 车载组合导航系统 航位推算 非完整性约束 NHC杆臂 IMU安装角
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基于单目视觉与测距信息的无人机集群定位方法 被引量：1
11
作者 李坤 布树辉 +4 位作者 李佳朋 王俱博玺 韩鹏程 李霄翰 李浩玮 《航空学报》 北大核心 2025年第11期300-320,共21页
无人机集群在低空经济中发挥着关键作用,是推动该领域发展的重要力量。集群定位信息是实现无人机任务协同、资源优化和高效调度的基础,为低空经济的可持续发展提供了支持。在复杂的工作环境中,全球卫星导航系统(GNSS)信号可能受到干扰,... 无人机集群在低空经济中发挥着关键作用,是推动该领域发展的重要力量。集群定位信息是实现无人机任务协同、资源优化和高效调度的基础,为低空经济的可持续发展提供了支持。在复杂的工作环境中,全球卫星导航系统(GNSS)信号可能受到干扰,使无人机集群难以获取定位信息,进而导致集群丧失协同工作能力。为解决GNSS拒止环境下无人机集群的定位问题,提出了1种融合单目视觉与测距信息的无人机集群定位方法。该方法通过视觉里程计(VO)实现集群内各无人机的自主定位,并设计了1种仅传输必要信息的通信模式,包括视觉关键帧、位姿帧及地图点等信息,以较低的通信带宽将这些数据发送至中心服务器。提出了位姿帧的概念,解决了关键帧不能与测距信息融合的问题——中心服务器基于不同定位地图的关键帧间的共视关系或位姿帧与其对应的测距信息的约束关系将不同的地图对齐,并基于测距信息及视觉信息,将对齐后的地图融合、优化,最终实现集群定位功能。中心服务器完成全局优化后,将修正后的关键帧及地图点信息回传给无人机VO的局部地图,进一步提高了无人机定位精度。通过仿真与实验的方法对提出的定位方法进行验证,实验结果表明:本文方法估计的无人机集群绝对定位误差为0.49 m,定位精度高于当前主流视觉定位方案;估计的无人机集群定位尺度误差为3.2%,解决了单目视觉定位的尺度混淆问题。本方法能够仅基于无人机间的距离信息实现集群定位,消除了集群航迹对共视要求的依赖,为复杂工作场景下无人机集群工作提供定位数据支撑。 展开更多
关键词 无人机集群 视觉定位 距离测量 集群定位 图优化
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机载大视场全天时测星设计及实验验证 被引量：1
12
作者 张前程 钟胜 李显成 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第7期336-342,共7页
机载平台对抗干扰全自主的天文导航系统提出了迫切的需求,现有小视场跟踪式白天测星天文导航设备存在适装性差、精度受限等问题,难以满足机载平台对导航精度日益苛刻的需求,满足海拔10~20 km高度测星的机载大视场白天测星问题亟待解决,... 机载平台对抗干扰全自主的天文导航系统提出了迫切的需求,现有小视场跟踪式白天测星天文导航设备存在适装性差、精度受限等问题,难以满足机载平台对导航精度日益苛刻的需求,满足海拔10~20 km高度测星的机载大视场白天测星问题亟待解决,大部分研究只停留在理论分析和光学系统设计阶段,未见实际应用和试验。针对上述需求,在分析大气背景辐射的基础上,选取短波红外测星传感器并设计了白天测星光学系统,对选用的探测器和设计的光学系统在10 km海拔高度的单像元电子数、背景电子数和测星能力进行了分析,研制了一款轻量化机载平台用大视场白天测星星敏感器样机,工作波段为1.4~1.7μm。开展了高空飞行搭载试验,研制的星敏感器样机在海拔8 km可实现多星检测识别,测星能力优于H波段1.3等星,在海拔20 km可实现H波段2.7等星探测,能够满足设计要求。高空飞行实验表明机载大视场白天测星技术可以实现10~20 km海拔高度多星探测识别,对提升机载平台自主导航精度和定位精度具有重要意义。 展开更多
关键词 机载平台 白天测星 天空背景 信噪比
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5G-D2D增强的无人机集群相对导航方法 被引量：2
13
作者 熊骏 解相朋 周峰 《航空科学技术》 2025年第3期48-53,共6页
精确的相对导航状态估计是无人机集群飞行的关键环节。针对传统无人机集群中的相对导航系统在卫星导航可用性较差时性能下降的问题,本文提出了一种基于5G-D2D增强的无人机相对导航状态估计方案。该方案基于伪距双差量测、5G-D2D量测特... 精确的相对导航状态估计是无人机集群飞行的关键环节。针对传统无人机集群中的相对导航系统在卫星导航可用性较差时性能下降的问题,本文提出了一种基于5G-D2D增强的无人机相对导航状态估计方案。该方案基于伪距双差量测、5G-D2D量测特性设计了相对状态滤波器的量测模型,并基于航姿系统的输出特性设计了无人机之间的相对运动模型,进而采用扩展卡尔曼滤波(EKF)作为估计框架融合所有导航传感信息。仿真结果表明,5G-D2D量测能够有效提升仅依赖卫星的相对导航系统性能,且在可用卫星数目较少时提升效果更为明显。本文研究能够有效降低无人机相对导航系统对于卫星导航的依赖,并提升相对导航状态估计精度。 展开更多
关键词 无人机 相对导航 5G-D2D 伪距 航姿系统
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修正相位缠绕误差的机载电离层异常监测方法
14
作者 赵琳 贺崟 +2 位作者 贾春 庞志超 李阳 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期205-212,共8页
电离层异常是地基增强系统服务航空用户需要监测的重要风险源之一。传统机载码-载波偏离度(CCD)电离层异常监测方法需要低通滤波器平滑伪距噪声,这导致算法存在异常探测能力弱且响应时间长等问题。基于此,提出了一种基于修正相位缠绕误... 电离层异常是地基增强系统服务航空用户需要监测的重要风险源之一。传统机载码-载波偏离度(CCD)电离层异常监测方法需要低通滤波器平滑伪距噪声,这导致算法存在异常探测能力弱且响应时间长等问题。基于此,提出了一种基于修正相位缠绕误差的频间差分模型以监测电离层异常的方法。利用双频载波相位进行站间、频间和历元间的差分,以构建检测统计量,并针对检测统计量中残留的相位缠绕误差,构建了基于载波相位时间差分测速的修正模型。为验证所提方法的性能,在实测动态机载GNSS数据中加入两类典型电离层异常情况进行仿真测试。与CCD方法相比,所提方法能够实时反映机载电离层延迟误差的变化情况。针对Ⅰ型异常,具备与传统CCD方法相当的监测能力;针对Ⅱ型异常,可检测异常幅值降低76%,对幅值为5 m的Ⅱ型异常,响应时间缩短24%。 展开更多
关键词 卫星导航系统 地基增强系统 电离层异常 相位缠绕 频间差分
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基于相关域信息的支持向量机诱导式欺骗检测算法研究
15
作者 刘文祥 宋贻立 +2 位作者 叶小舟 肖伟 李蓬蓬 《宇航学报》 北大核心 2025年第6期1189-1202,共14页
针对全球导航卫星系统易受欺骗攻击的问题,提出一种基于相关域信息的支持向量机检测算法。传统方法存在依赖先验信息、多径干扰易虚警及特征选择主观等局限;相关域信息的支持向量机通过分析信号跟踪过程,提取相关器的同相和正交支路输出... 针对全球导航卫星系统易受欺骗攻击的问题,提出一种基于相关域信息的支持向量机检测算法。传统方法存在依赖先验信息、多径干扰易虚警及特征选择主观等局限;相关域信息的支持向量机通过分析信号跟踪过程,提取相关器的同相和正交支路输出,早迟码和即时码组合特征,并利用特征相关性及互信息分析优化特征组合,充分挖掘相关域信息。实验表明,在特征数量为6时该算法对欺骗与多径混合场景的检测正确率达95.61%,较传统支持向量机算法提升12%,各项指标均显著优于对比算法。在泛化能力评估中,相关域信息的支持向量机对未训练数据的准确率、精确率、召回率可达90%;经德州欺骗测试集验证,在场景2训练集和场景3迁移测试集上的准确率均大于98%。该方法有效提升了GNSS欺骗检测的精度与场景适应性,为复杂电磁环境下的鲁棒检测提供了新思路。 展开更多
关键词 诱导式欺骗 多径干扰 基于相关域信息的支持向量机(CD-SVM) 泛化能力
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粒子滤波中建议分布的选择 被引量：3
16
作者 杜正聪 王军 冯良豪 《河北师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2005年第3期257-261,267,共6页
粒子滤波由于其特有的处理非线性、非高斯动态问题的能力而受到重视.粒子滤波的一个关键问题是用于产生粒子的建议分布的选择.针对建议分布的选择原则,讨论了各种建议分布的优缺点,重点分析了噪声统计特性对粒子滤波性能的影响,归纳出... 粒子滤波由于其特有的处理非线性、非高斯动态问题的能力而受到重视.粒子滤波的一个关键问题是用于产生粒子的建议分布的选择.针对建议分布的选择原则,讨论了各种建议分布的优缺点,重点分析了噪声统计特性对粒子滤波性能的影响,归纳出建议分布的一般选择原则. 展开更多
关键词 粒子滤波 分布 噪声统计特性 选择原则 关键问题 动态问题 滤波性能 非线性 非高斯 优缺点
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面向跨域协同导航的历史测距容错滤波方法
17
作者 武天煦 张玲 +3 位作者 史晨发 李其杰 韩家鼎 熊智 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第11期1101-1108,1116,共9页
针对跨域集群协同导航中传感器量测故障导致集群相对定位误差增大的问题,提出了一种面向跨域协同导航的历史测距容错滤波方法。基于航位推算建立测距数据参考基线,融合历史与当前测距信息,提出了基于误差感知序列的故障检测算法,实现了... 针对跨域集群协同导航中传感器量测故障导致集群相对定位误差增大的问题,提出了一种面向跨域协同导航的历史测距容错滤波方法。基于航位推算建立测距数据参考基线,融合历史与当前测距信息,提出了基于误差感知序列的故障检测算法,实现了对集群中故障数据的快速响应与检测。通过将协同扩展卡尔曼滤波器(CP-EKF)与故障检测结果相结合,进行策略性协同解算,提升了量测误差条件下的定位性能。仿真实验结果表明,所提方法能够有效识别并标记数据异常,并显著提升跨域集群的相对定位精度。与传统故障检测滤波算法相比,所提方法在定位精度方面提升了约5.49倍,为复杂环境下跨域集群协同导航系统的可靠定位提供了一种有效可行的解决方案。 展开更多
关键词 故障检测 容错滤波 历史测距信息 跨域无人系统 相对定位
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面向多源着舰引导信息的分布式融合技术
18
作者 李立功 张超 苏婧婷 《航空学报》 北大核心 2025年第13期116-131,共16页
舰载机着舰过程中,为满足舰载机着舰高精度、高可靠性的相对导航要求,在比较了各类着舰引导融合架构的局限性后,设计了面向多源着舰引导信息的分布式融合架构和算法。首先,对舰载机和母舰的相对运动进行分析,使用机、舰惯性测量建立了... 舰载机着舰过程中,为满足舰载机着舰高精度、高可靠性的相对导航要求,在比较了各类着舰引导融合架构的局限性后,设计了面向多源着舰引导信息的分布式融合架构和算法。首先,对舰载机和母舰的相对运动进行分析,使用机、舰惯性测量建立了机舰相对惯性解算模型,并推导了相对惯性解算的误差传播方程;其次,基于误差传播方程设计了相对导航子滤波器;然后,针对存在相关性的2个相对导航子滤波器进行双路融合计算,提出了一种基于计算相关性的融合方法,通过实时计算2个组合子滤波器的互协方差矩阵来进行融合估计,给飞控系统提供一路融合精度优于任一相对导航子滤波器的着舰引导信息,同时提供相对导航融合精度的实时评估结果;最后,基于仿真数据和试飞数据进行仿真验证,结果表明该方法能够提升相对导航的精度,能准确评估相对导航误差,解决了分布式融合架构中融合中心处理时存在的相关性问题,用以更好地辅助舰载机着舰引导控制。 展开更多
关键词 着舰引导 数据融合 互协方差矩阵 导航系统 航母
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GNSS拒止条件下卫星遥感影像辅助无人机视觉绝对定位方法研究
19
作者 翟雨鹏 李昊洋 +4 位作者 蒋长辉 聂文 管练武 苏子康 陈育伟 《战术导弹技术》 北大核心 2025年第5期141-151,共11页
无人机定位依赖全球导航卫星系统(GNSS)提供高精度定位信息,但卫星导航信息容易受到干扰或者遮挡,严重影响无人机执行任务。随着卫星遥感技术的发展,成像分辨率已经进入亚米级,这为卫星图像辅助定位提供了可能。提出了一种GNSS拒止环境... 无人机定位依赖全球导航卫星系统(GNSS)提供高精度定位信息,但卫星导航信息容易受到干扰或者遮挡,严重影响无人机执行任务。随着卫星遥感技术的发展,成像分辨率已经进入亚米级,这为卫星图像辅助定位提供了可能。提出了一种GNSS拒止环境下的卫星遥感影像辅助的无人机纯视觉定位框架,该定位框架前端采用视觉图像匹配跟踪定位,后端采用卫星遥感影像辅助绝对定位修正,两者结合获取无人机在地理坐标系下的绝对定位信息。实验结合卫星遥感影像数据和固定翼无人机在某地采集的开源数据进行了定位可行性研究,采用卫星导航差分定位信息作为基准计算定位误差。实验结果表明,在选定的区域8456 m的航迹上,平均定位误差为19.75 m,证明此方法的可行性。 展开更多
关键词 无人机 卫星遥感影像 卫星导航 视觉定位 图像匹配 GNSS拒止 视觉特征
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基于视惯融合的机舰相对位姿和甲板晃动测量
20
作者 王秋富 毕道明 +2 位作者 张倬 孙晓亮 于起峰 《航空学报》 北大核心 2025年第13期273-290,共18页
舰载机自主着舰引导中,基于机载单目视觉的机舰间相对位姿测量存在精度不高、测量频率低、结果不连续等问题,且无法实现舰船甲板晃动测量,难以满足自主着舰引导中控制系统的严格应用要求。针对上述问题,提出基于视惯融合的机舰相对位姿... 舰载机自主着舰引导中,基于机载单目视觉的机舰间相对位姿测量存在精度不高、测量频率低、结果不连续等问题,且无法实现舰船甲板晃动测量,难以满足自主着舰引导中控制系统的严格应用要求。针对上述问题,提出基于视惯融合的机舰相对位姿和甲板晃动测量方法。利用机载单目视觉和惯性单元的测量信息,以二维关键点图像坐标为观测向量,构建基于误差状态的卡尔曼紧耦合滤波框架,实现动态背景、目标平台运动等受限观测条件下机舰间相对位姿和舰船甲板晃动的高效、高精度解算。针对机舰运动特性,提出误差状态异步更新策略,分步更新飞机和舰船运动状态信息,提高了位姿参数的估计精度。实验结果表明,相对机载单目位姿估计,方法全序列平均相对定位精度提升约180%,平均平移误差降低至3%,甲板晃动欧拉角平均测量误差约为0.1°,滤波平均耗时小于0.02 ms,实现了机舰相对位姿和甲板晃动的高效、高精度测量,可作为后端算法与多种视觉前端组合,为舰载机自主着舰引导提供可靠依据。 展开更多
关键词 自主着舰引导 视惯融合 相对位姿 甲板晃动 ESKF 运动估计
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