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面向UAV任务规划需求的航迹冲突消解方法
1
作者 王宁 梁晓龙 +2 位作者 李哲 严子荟 张志阳 《火力与指挥控制》 北大核心 2026年第2期90-100,共11页
针对UAV任务规划过程中的航迹规划问题,提出了一种基于辅助航点的航迹冲突消解方法。描述了UAV航迹规划任务想定。基于速度障碍锥模型,严格推导了飞行冲突的判定条件。考虑了航向调整带来的冗余距离需求,提出了通过在原有航迹上插入航... 针对UAV任务规划过程中的航迹规划问题,提出了一种基于辅助航点的航迹冲突消解方法。描述了UAV航迹规划任务想定。基于速度障碍锥模型,严格推导了飞行冲突的判定条件。考虑了航向调整带来的冗余距离需求,提出了通过在原有航迹上插入航点实现冲突消解的航迹重规划方法。通过数值仿真与实飞对所提算法进行了验证,结果表明,该算法能够有效提升无人机航迹规划安全性。 展开更多
关键词 任务规划 冲突消解 补充航点 速度障碍法 飞行安全
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基于社会化协同的无人机集群目标合围控制
2
作者 彭雅兰 段海滨 +1 位作者 范彦铭 李明 《自动化学报》 北大核心 2026年第2期284-295,共12页
面向感知、通信受限且存在环境障碍的移动目标合围控制,提出一种基于社会化协同的控制策略.首先,借鉴生物集群社会化行为,构建协同响应模型与层级交互机制;在拓扑切换与丢包条件下,显式建模受限信息流,以驱动集群实现目标合围.其次,提... 面向感知、通信受限且存在环境障碍的移动目标合围控制,提出一种基于社会化协同的控制策略.首先,借鉴生物集群社会化行为,构建协同响应模型与层级交互机制;在拓扑切换与丢包条件下,显式建模受限信息流,以驱动集群实现目标合围.其次,提出强引导式任务——避碰并行协同控制,在优先保障飞行安全的前提下实现鲁棒合围控制.再次,设计一致性目标状态观测器,对目标位置与速度进行稳健估计.最后,仿真结果表明,所提方法在障碍环境以及感知、通信受限条件下能够实现稳定合围,并表现出较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 无人机 目标合围 社会化协同 层级交互 感知能力受限
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面向超低空电磁威胁域的无人机群ELPIO协同路径规划算法
3
作者 郑菊红 宁昕 +1 位作者 林时尧 刘大卫 《兵工学报》 北大核心 2026年第1期32-42,共11页
针对超低空电磁威胁域中障碍物分布密集、种类多、电磁威胁强,导致无人机群协同路径规划效率低、合理性差、易受扰等问题,提出一种改进的鸽群优化算法,提升无人机飞行的安全性及无人机群整体工作效能。分析超低空电磁威胁域的特点,并对... 针对超低空电磁威胁域中障碍物分布密集、种类多、电磁威胁强,导致无人机群协同路径规划效率低、合理性差、易受扰等问题,提出一种改进的鸽群优化算法,提升无人机飞行的安全性及无人机群整体工作效能。分析超低空电磁威胁域的特点,并对多种类型的障碍物进行建模。在传统鸽群优化算法的不同阶段,分别引入精英学习因子和局部搜索策略,以提高算法的收敛速度和全局搜索能力。分别开展仿真实验和虚拟场景验证,并进行对比分析。研究结果表明,新算法具有较好的全局搜索能力,航路代价值更低,收敛速度更快,可为无人机群在超低空电磁威胁域内进行安全高效的路径规划提供支撑。 展开更多
关键词 无人机群协同 超低空威胁 路径规划 精英学习 局部搜索 改进鸽群优化算法
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基于模型预测控制的舰载机动态复合控制方法
4
作者 段俊屹 刘凯 +2 位作者 安帅斌 王国庆 董哲 《航空学报》 北大核心 2026年第2期192-205,共14页
针对复杂环境干扰条件下多操纵面舰载机精确着舰控制问题,提出一种基于模型预测控制与预设性能增量动态逆的舰载机动态复合控制方法。首先,结合直接升力控制策略,采用预设性能思想建立等效误差模型,通过空间对等变换将航迹角和迎角跟踪... 针对复杂环境干扰条件下多操纵面舰载机精确着舰控制问题,提出一种基于模型预测控制与预设性能增量动态逆的舰载机动态复合控制方法。首先,结合直接升力控制策略,采用预设性能思想建立等效误差模型,通过空间对等变换将航迹角和迎角跟踪约束问题映射为转换误差有界性问题;其次,基于非线性增量动态逆设计了航迹角跟踪回路和迎角保持回路的控制律,结合等效误差模型设计的控制律中不显含模型状态反馈项,降低了控制律对精确模型的依赖性;随后,引入模型预测控制策略实现多操纵面直接升力/俯仰力矩复合分配,综合考虑控制性能、舵面约束与偏转动态特性,通过有限预测时域内的滚动优化实现控制指令的动态分配;最后,通过仿真验证了设计方法能够有效提高多操纵面舰载机着舰控制的鲁棒性和精度。 展开更多
关键词 综合直接升力控制 预设性能 增量动态逆控制 模型预测控制 动态分配
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倾转三旋翼无人机直升机模式姿态解耦控制
5
作者 廖志翔 田畅 +2 位作者 刘磊 梁辰雨 郭剑东 《电光与控制》 北大核心 2026年第3期17-23,共7页
针对倾转三旋翼无人机直升机模式下的姿态解耦控制问题,开展该构型无人机姿态动力学及螺旋桨动力部件建模研究。设计了改进型基准比例动力分配算法,并采用列文伯格-马夸尔特(LM)算法对参数寻优,从动力分配角度实现控制通道的解耦。同时... 针对倾转三旋翼无人机直升机模式下的姿态解耦控制问题,开展该构型无人机姿态动力学及螺旋桨动力部件建模研究。设计了改进型基准比例动力分配算法,并采用列文伯格-马夸尔特(LM)算法对参数寻优,从动力分配角度实现控制通道的解耦。同时,为了抑制飞行过程中存在的外部扰动,结合旋转矩阵与自抗扰控制(ADRC)设计了级联姿态控制律并证明其稳定性。仿真结果表明,基于改进型基准比例分配算法,响应姿态角阶跃指令引起的姿态角扰动比基准比例分配算法平均下降约92.78%;在外界扰动状态下采用ADRC比PID更显著地抑制了扰动的影响。 展开更多
关键词 倾转三旋翼无人机 解耦控制 列文伯格-马夸尔特算法 自抗扰控制
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输入受限下的无动力飞行器固定时间预设性能编队控制方法
6
作者 董昭荣 赵民 +1 位作者 姜利 王智 《宇航学报》 北大核心 2026年第1期168-181,共14页
针对环境扰动下的无动力飞行器编队控制难题,提出基于扰动观测器的固定时间预设性能分层控制方法。该方法依据无动力飞行器动力学特性构建三层次控制架构:首层基于固定时间稳定理论设计扰动观测器,实现对环境扰动的高精度快速估计;次层... 针对环境扰动下的无动力飞行器编队控制难题,提出基于扰动观测器的固定时间预设性能分层控制方法。该方法依据无动力飞行器动力学特性构建三层次控制架构:首层基于固定时间稳定理论设计扰动观测器,实现对环境扰动的高精度快速估计;次层在内环控制中引入改进型预设性能函数,通过参数可调设计突破传统方法输入受限与收敛时间不可调的瓶颈,有效规避控制奇异现象;末层针对误差跳变问题,外层采用固定时间控制策略设计状态导数跟踪滤波器,解决传统反步法“复杂度爆炸”问题。仿真验证表明,该方法在输入约束条件下,可使纵向/横向位置误差在有限时间内收敛至设定精度范围,实现稳定编队构型保持。与常规方法相比,该方法在抗干扰能力与误差收敛速度方面均显著提升,为复杂扰动环境下无人飞行器集群协同控制提供有效理论方案。 展开更多
关键词 无动力飞行器 预设性能控制 固定时间控制 扰动观测器 编队控制
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多执行器故障下无人机非奇异全局快速终端滑模容错控制
7
作者 虞政翰 郑柏超 《飞行力学》 北大核心 2026年第1期46-53,共8页
针对多执行器故障导致四旋翼无人机动态性能不佳的问题,提出了一种基于指数收敛故障估计器的非奇异全局快速终端滑模控制方法。首先,设计了一种指数收敛的故障估计器,能够对加性故障进行有效估计。其次,设计非奇异全局快速终端滑模容错... 针对多执行器故障导致四旋翼无人机动态性能不佳的问题,提出了一种基于指数收敛故障估计器的非奇异全局快速终端滑模控制方法。首先,设计了一种指数收敛的故障估计器,能够对加性故障进行有效估计。其次,设计非奇异全局快速终端滑模容错控制器,通过结合指数收敛故障估计器的估计值设计趋近律,对加性故障进行补偿控制,保证四旋翼无人机的跟踪误差在有限时间内收敛到零。最后,进行了对比仿真试验。试验结果表明,所设计控制方法能够克服多执行器故障的不利影响,提高四旋翼无人机的动态性能。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 多执行器故障 非奇异全局快速终端滑模 故障估计器 容错控制
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复杂受限空间下熵驱动的无人机集群控制策略
8
作者 叶正言 刘云平 +3 位作者 乔馨霆 谢双双 董娟 徐梁 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第2期202-212,共11页
针对一致性算法结合人工势场法在复杂受限环境中易触发扰动放大与通信拓扑失稳,从而诱发无人机位置、速度以及拓扑的无序演化并削弱集群通行性能的问题,提出一种基于熵驱动的集群通行控制策略,通过实时感知位置熵、速度熵和拓扑熵并自... 针对一致性算法结合人工势场法在复杂受限环境中易触发扰动放大与通信拓扑失稳,从而诱发无人机位置、速度以及拓扑的无序演化并削弱集群通行性能的问题,提出一种基于熵驱动的集群通行控制策略,通过实时感知位置熵、速度熵和拓扑熵并自适应调整控制输入与邻接结构,增强系统的协同自组织能力。仿真结果表明,所提方法能够显著抑制集群无序性,较一致性控制策略,综合熵指标下降超过60%,同时在受限通行阶段,平均最小障碍间距提升25%,且在扰动后末段速度衰减幅度降低59%,从而定量验证了所提策略在通行安全性与稳定性方面的优势。 展开更多
关键词 无人机 集群运动 熵驱动 群体熵度量
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倾转旋翼机转换模式飞行的短舱倾转控制方法研究
9
作者 位士超 祖家奎 秦勇 《机械与电子》 2026年第1期88-95,共8页
为研究倾转旋翼机转换模式下的短舱倾转控制方法,以XV-15倾转旋翼机为研究对象,首先基于机理建模法建立其纵垂向通道数学建模;其次系统分析短舱倾转过程中的操纵特性、气动特性和运动特性,结合倾转走廊将转换阶段划分为旋翼操纵段、混... 为研究倾转旋翼机转换模式下的短舱倾转控制方法,以XV-15倾转旋翼机为研究对象,首先基于机理建模法建立其纵垂向通道数学建模;其次系统分析短舱倾转过程中的操纵特性、气动特性和运动特性,结合倾转走廊将转换阶段划分为旋翼操纵段、混合操纵段和气动操纵段;接着分别设计短舱主动开环控制的倾转角速率和被动闭环控制的前飞速度指令,用于控制短舱倾角,并根据飞行阶段组合出全程主动倾转、全程被动倾转、先主动后被动倾转和先被动后主动倾转4种不同的控制方式,初步构建纵垂向通道的控制结构;最后基于Simulink和X-Plane视景软件搭建联合仿真平台,对所设计的4种控制方式进行对比分析。仿真结果显示,先主动后被动倾转策略在短舱倾转过程中展现出优异的动态响应性能,能够实现快速、平稳的模式转换,有效提升系统稳定性与飞行安全性。 展开更多
关键词 倾转旋翼机 转换模式 纵垂向通道 倾转走廊 倾转策略
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基于ESO-MPC的水上无人机短距起降构型切换控制
10
作者 秦宇洋 曹东 王程 《机械与电子》 2026年第1期81-87,95,共8页
针对水上无人机在起降时收放襟翼过程中易出现高度大幅变化的问题,提出一种具备自主决策能力的过渡控制策略,以提升其在收放襟翼过程中无人机爬升或下滑的平稳性。首先建立水上无人机空中飞行非线性数学模型,将纵向通道进行解耦后分离... 针对水上无人机在起降时收放襟翼过程中易出现高度大幅变化的问题,提出一种具备自主决策能力的过渡控制策略,以提升其在收放襟翼过程中无人机爬升或下滑的平稳性。首先建立水上无人机空中飞行非线性数学模型,将纵向通道进行解耦后分离出升降舵通道并对该无人机进行特性分析。然后设计基于扩展状态观测器的模型预测控制(ESO-MPC)方法,用于对俯仰角进行控制,使无人机稳定爬升或下降。同时引入基于ESO观测器的前馈补偿,对建模不精确部分和外部干扰进行估计和补偿,进一步提升系统的鲁棒性。仿真结果表明,该系统能够实现襟翼收放过程中高度的平稳变化。 展开更多
关键词 水上无人机 模型预测控制 扩张状态观测器 襟翼收放
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柔性变翼尖飞行器横航向鲁棒变增益控制
11
作者 胡芳芳 雷鹏轩 《飞行力学》 北大核心 2026年第1期26-31,39,共7页
针对柔性变翼尖布局变体飞行器的飞行控制问题,分析了翼尖柔性变形对横航向动力学特性的影响规律,将翼尖上反角作为衡量变形的参数,通过CFD仿真获得了横航向静稳定性导数随广义位移的变化特性。进一步通过高阶奇异值分解方法实现了对非... 针对柔性变翼尖布局变体飞行器的飞行控制问题,分析了翼尖柔性变形对横航向动力学特性的影响规律,将翼尖上反角作为衡量变形的参数,通过CFD仿真获得了横航向静稳定性导数随广义位移的变化特性。进一步通过高阶奇异值分解方法实现了对非线性模型的全局线性化,并建立了线性变参数(LPV)多胞型模型,设计了一种适用于多胞型系统、对结构变化和外界扰动具有鲁棒性的参数依赖状态反馈控制器,克服了两次Lyapunov稳定思想依赖同一个Lyapunov函数的弊端。研究表明,提出的控制器可以实现不同构型下变体飞行器的稳定飞行和协调转弯控制,且对模型不确定性和外界扰动具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 飞行控制 柔性变翼尖 高阶奇异值分解 参数依赖 鲁棒变增益控制
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动态博弈下变后掠翼飞行器智能决策规避方法
12
作者 张景辉 张秀云 +1 位作者 刘达 宗群 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第1期35-46,共12页
为解决变后掠翼飞行器在动态拦截环境下的自主规避问题,本文提出一种智能变形决策算法,通过实时调节后掠角,将动态变形作为规避的核心手段。首先,针对后掠角可变的变体飞行器模型,基于最小二乘法拟合气动系数,并分析了气动参数对飞行器... 为解决变后掠翼飞行器在动态拦截环境下的自主规避问题,本文提出一种智能变形决策算法,通过实时调节后掠角,将动态变形作为规避的核心手段。首先,针对后掠角可变的变体飞行器模型,基于最小二乘法拟合气动系数,并分析了气动参数对飞行器气动性能的影响,从而为智能变形决策提供依据。其次,考虑变后掠翼飞行器飞行速度、飞行区域边界等实际物理约束条件,构建面向突防任务的变体飞行器-双拦截器动态博弈场景,结合飞行器状态、拦截器状态及目标信息的状态空间,设计以规避效果、气动性能为优化目标的决策模型。仿真实验验证结果表明,本文算法能够在完成自主变形决策规避的同时,兼顾机动性和敏捷性,克服了传统变形策略依赖离线优化计算和根据预设任务切换,难以自适应应对高动态博弈环境的局限性。 展开更多
关键词 变体飞行器 强化学习 自主变形决策 柔性动作-评价 规避
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仿慈鸦群信息交互的无人机集群协同转弯控制
13
作者 申燕凯 魏晨 段海滨 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第2期269-277,共9页
为实现动态不确定环境下无人机集群行为的快速调控,本文提出了一种仿慈鸦群信息交互的无人机集群协同转弯控制方法.通过分析慈鸦群交互行为及信息传播过程,分别建立了个体交互模型和信息传播模型,并阐述了信息交互与集群运动的关系.在... 为实现动态不确定环境下无人机集群行为的快速调控,本文提出了一种仿慈鸦群信息交互的无人机集群协同转弯控制方法.通过分析慈鸦群交互行为及信息传播过程,分别建立了个体交互模型和信息传播模型,并阐述了信息交互与集群运动的关系.在社会力框架的基础上提出了集群动力学模型,并将其映射到转弯信息驱动下的无人机集群协同转弯控制中.仿真结果表明,在个体交互、信息传播及集群动力学的作用下,由少数无人机触发的转弯信息在集群中快速传播,使群体形成一致响应,实现了无人机集群的快速转弯机动. 展开更多
关键词 无人机集群 协同转弯控制 慈鸦信息交互 集群动力学 改进社会力
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基于滑模观测器和非线性动态逆技术的舰载机直接升力控制
14
作者 甄冲 冯心钰 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第2期507-515,共9页
舰载机是航母战斗群的重要组成部分,在实际运用中有众多技术难点,而着舰技术是其中关键难点之一。针对舰载机系统的多变量耦合特点和着舰过程中环境复杂多变等问题,提出一种基于滑模观测器和非线性动态逆技术的舰载机直接升力控制系统... 舰载机是航母战斗群的重要组成部分,在实际运用中有众多技术难点,而着舰技术是其中关键难点之一。针对舰载机系统的多变量耦合特点和着舰过程中环境复杂多变等问题,提出一种基于滑模观测器和非线性动态逆技术的舰载机直接升力控制系统。为补偿舰尾流对控制精度的影响,设计一种自适应滑模观测器,可以有效估计外界干扰对舰载机运动造成的影响。为实现控制输入之间的解耦,利用非线性动态逆控制技术,建立舰载机的直接升力控制系统,并提出自调节鸽群优化(SAPIO)算法用于整定控制系统参数,提升控制精度。仿真对比实验表明:所提舰载机直接升力控制系统相比传统比例-积分-微分控制系统着舰精度更高。 展开更多
关键词 舰载机 直接升力控制 自适应滑模观测器 非线性动态逆 自调节鸽群优化
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基于自适应神经网络的四旋翼无人机固定时间指令滤波控制
15
作者 聂黎 李臣亮 +3 位作者 刘旺魁 沈海东 刘燕斌 陈金宝 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第2期589-598,共10页
针对四旋翼无人机在外部扰动和模型不确定性下的姿态跟踪问题,设计了一种基于自适应径向基函数(RBF)神经网络的固定时间指令滤波控制方法。设计了一种基于双曲正切函数的固定时间指令滤波器,避免了虚拟控制律推导过程中存在的“微分爆... 针对四旋翼无人机在外部扰动和模型不确定性下的姿态跟踪问题,设计了一种基于自适应径向基函数(RBF)神经网络的固定时间指令滤波控制方法。设计了一种基于双曲正切函数的固定时间指令滤波器,避免了虚拟控制律推导过程中存在的“微分爆炸”问题,消除了传统滤波器由于引入分数阶而产生的奇异现象;利用RBF神经网络对模型不确定性进行逼近,并根据跟踪偏差设计了神经网络权值的自适应调节律,改善了在线逼近效果;此外,结合反步法和干扰观测器,设计了四旋翼无人机固定时间控制律,通过干扰观测器对外界扰动进行估计和补偿,实现了对目标姿态的快速、准确跟踪。基于Lyapunov理论严格证明了该方法的固定时间稳定性,并通过数值仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 自适应径向基函数神经网络 固定时间控制 指令滤波 反步法 四旋翼无人机
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融合IMBOA与双向视线检查的无人机路径规划研究
16
作者 任林超 唐嘉宁 陈云浩 《陕西科技大学学报》 北大核心 2026年第1期169-177,共9页
为解决磁性细菌优化算法(MBOA)在无人机路径规划中存在大量路径点冗余且拐点多导致路径不够平滑的问题,提出一种融合IMBOA与双向视线检查的无人机路径规划方法.首先在MBOA基础上引入路径筛选因子对算法搜索到的路径进行分类,然后设计了... 为解决磁性细菌优化算法(MBOA)在无人机路径规划中存在大量路径点冗余且拐点多导致路径不够平滑的问题,提出一种融合IMBOA与双向视线检查的无人机路径规划方法.首先在MBOA基础上引入路径筛选因子对算法搜索到的路径进行分类,然后设计了位置更新策略来提高初始路径质量、磁小体竞争进化策略来加速算法收敛,之后提出双向视线检查策略来去除路径点冗余,解决了上述问题.仿真结果表明:在复杂障碍物环境中,通过对比改进型粒子群算法(IPSO)、烟花算法(FWA)、改进型蚁群算法(IACO)和MBOA,所提方法均有效缩短了路径长度,减少了路径点和拐点个数,降低了无人机位姿变化次数,得到了更短更平滑的路径,证明了所提方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 路径规划 IMBOA 路径筛选因子 磁小体竞争进化 双向视线检查
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基于改进PPO算法的无人机航路规划
17
作者 姜智中 贺建良 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期24-29,77,共7页
为提升无人机执行的可靠性,需要根据地形及敌方威胁规划出光滑连续的航路,并确保无人机在沿航路飞行过程中满足飞行性能约束。针对飞行性能约束下无人机连续航路规划问题,基于深度强化学习方法建立规划模型,在标准近端策略优化(PPO)算... 为提升无人机执行的可靠性,需要根据地形及敌方威胁规划出光滑连续的航路,并确保无人机在沿航路飞行过程中满足飞行性能约束。针对飞行性能约束下无人机连续航路规划问题,基于深度强化学习方法建立规划模型,在标准近端策略优化(PPO)算法的基础上引入门控循环单元(GRU)进行改进,实现了满足约束条件和平滑要求的无人机航路规划。通过仿真验证,证明了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 深度强化学习 航路规划 近端策略优化 门控循环单元
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无人机斤斗机动的控制策略
18
作者 王强 汪节 +2 位作者 柳文林 韩维 苏析超 《飞行力学》 北大核心 2026年第1期40-45,53,共7页
斤斗是无人机作战演训中常用的战术机动动作,针对无人机斤斗机动的航迹优化和控制策略开展研究。首先,将斤斗飞行的航迹控制优化问题抽象为包含一系列微分代数约束的非线性最优控制问题,相应给出了多区间Radau伪谱离散求解方法。然后,... 斤斗是无人机作战演训中常用的战术机动动作,针对无人机斤斗机动的航迹优化和控制策略开展研究。首先,将斤斗飞行的航迹控制优化问题抽象为包含一系列微分代数约束的非线性最优控制问题,相应给出了多区间Radau伪谱离散求解方法。然后,分别设计了分段跟踪和时间最短两种无人机斤斗的控制策略,并进行了仿真和分析。仿真结果表明,两种策略都能在无人机性能和安全的约束边界内完成斤斗机动动作,应根据实际的作战态势和演训要求,选择相应的斤斗控制策略。 展开更多
关键词 无人机 斤斗机动 航迹控制 伪谱法
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基于动态行为树的无人机自主环境探索算法设计
19
作者 徐小斌 顾程毓 +1 位作者 林时尧 范军芳 《兵工学报》 北大核心 2026年第1期272-281,共10页
未知、全球定位系统拒止环境下,针对无人机自主探索时面临的环境动态性与实时复杂决策挑战,提出一种基于动态行为树(Dynamic Behavior Tree,DBT)的自主探索算法。该算法前端构建轻量化时变体素概率地图模型,并融合轻量化地图引导的改进... 未知、全球定位系统拒止环境下,针对无人机自主探索时面临的环境动态性与实时复杂决策挑战,提出一种基于动态行为树(Dynamic Behavior Tree,DBT)的自主探索算法。该算法前端构建轻量化时变体素概率地图模型,并融合轻量化地图引导的改进切线爬虫实时路径规划器,通过环境感知优化实现安全高效导航。后端核心采用基于DBT的自适应决策机制,创新性地引入动态权重驱动的拓扑重构,采用层次化设计和模块化管理,赋予系统算法调度能力与主动响应环境变化的智能决策能力。通过ROS2/Gazebo平台的仿真验证,DBT在感知、决策与响应方面均表现出较好的性能,与有限状态机方法相比,DBT算法的探索覆盖率提升了2.33%~12%,平均探索覆盖率提升了1%~13%,有效提升了无人机在未知环境中自主探索的效率、鲁棒性和智能化水平。 展开更多
关键词 动态行为树 未知环境 自适应决策 改进Tangent Bug
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基于深度神经网络的捷联惯导误差预测与仿真
20
作者 常路宾 刘进来 +2 位作者 何芳 李平兰 李开龙 《海军工程大学学报》 北大核心 2026年第1期7-13,84,共8页
为解决捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)误差累积问题,本文提出了一种基于深度神经网络(deep neural network, DNN)的误差预测方法。通过分析SINS误差特性,建立了双隐层前馈神经网络模型,并以IMU测量数据... 为解决捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)误差累积问题,本文提出了一种基于深度神经网络(deep neural network, DNN)的误差预测方法。通过分析SINS误差特性,建立了双隐层前馈神经网络模型,并以IMU测量数据和SINS解算结果为输入,预测并修正了导航误差。实验结果表明:经DNN修正后,姿态误差由10^(-2) rad降至10^(-4) rad,水平和天向速度误差均降至1 m/s以下,高度误差由10^(6)显著降低,经纬度最大偏差由10^(-3) rad减小至10^(-6) rad。该研究结果验证了DNN在惯性导航误差预测与修正中的应用价值。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 深度神经网络 误差预测
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