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自适应Levenberg-Marquardt优化的低重叠度多相机精确标定方法
1
作者 章涛 高铂 罗其俊 《航空学报》 北大核心 2025年第4期231-241,共11页
机载视景智能辅助驾驶系统为了获取周边态势信息,需要进行大场景、低重叠、高精度的相机标定与危险目标位置测量。针对现有的低重叠度多目相机系统存在标定精度不足,且因畸变导致的视觉测量精度较低等问题,提出了一种自适应Levenberg-Ma... 机载视景智能辅助驾驶系统为了获取周边态势信息,需要进行大场景、低重叠、高精度的相机标定与危险目标位置测量。针对现有的低重叠度多目相机系统存在标定精度不足,且因畸变导致的视觉测量精度较低等问题,提出了一种自适应Levenberg-Marquardt优化的多相机精确标定方法。首先,建立了基于刚性组合标靶的双目相机标定模型,通过刚性固定的组合标靶和辅助相机,得到双目相机之间的转换关系。然后,提出自适应Levenberg-Marquardt优化算法,以标靶特征点的重投影误差为目标函数,采用自适应步长的迭代优化方法,对双目相机的转换矩阵进行优化,提高了标定精度。最后,完成多相机图像共圆心柱面投影,减少目标视差,提高拼接视景的测量精度。标定实验和测量实验结果表明,提出方法可解决低重叠度视场的相机精确标定与危险目标位置测量的问题,将重投影误差减小10%,测量误差减小13%。 展开更多
关键词 多相机系统 相机标定 自适应Levenberg-Marquardt优化算法 全局校准 柱面投影
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集流式梳状总压探针设计与应用
2
作者 陆轶凡 《计算机应用文摘》 2025年第3期112-115,共4页
从双级、四级低速大尺寸轴流压气机特性及流场测量需求出发,文章探讨了不同总压探针的结构形式及安装方式,分析了各种形式探针对前方来流入射角度的要求及对测量结果的影响,提出了用集流梳式总压探针测量压气机进出口及级间气流总压的... 从双级、四级低速大尺寸轴流压气机特性及流场测量需求出发,文章探讨了不同总压探针的结构形式及安装方式,分析了各种形式探针对前方来流入射角度的要求及对测量结果的影响,提出了用集流梳式总压探针测量压气机进出口及级间气流总压的必要性。其中,加工、制作了6点集流式梳妆总压探针,通过流场标定证实了该型探针用于压气机内部流场总压测量的优越性。 展开更多
关键词 压气机 流场测量 总压探针
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卫星单目位姿估计的关键点检测与不确定度同步预测 被引量：1
3
作者 苏昂 王梓 +1 位作者 王靖皓 李璋 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第2期98-108,共11页
卫星单目视觉位姿估计通常先提取卫星图像关键特征点,再求解n点透视(perspective-n-points, PnP)问题得到摄像机与卫星之间的相对位姿关系,其中卫星关键点检测的精度是决定单目位姿估计精度的关键。针对该问题提出一种卫星关键点高精度... 卫星单目视觉位姿估计通常先提取卫星图像关键特征点,再求解n点透视(perspective-n-points, PnP)问题得到摄像机与卫星之间的相对位姿关系,其中卫星关键点检测的精度是决定单目位姿估计精度的关键。针对该问题提出一种卫星关键点高精度检测方法,该算法在预测关键点图像坐标的同时给出关键点坐标预测的不确定度,在此基础上构建加权的PnP约束方程求解相对位置和姿态,显著提升了卫星单目位姿估计精度。在公开的卫星单目位姿估计SPEED数据集上开展了相关实验,实验结果表明提出的同步预测关键点坐标与不确定度的卫星关键点检测方法能够有效提升关键点检测精度,并且通过求解加权的单目位姿估计问题显著提升了卫星单目位姿估计精度。 展开更多
关键词 关键点检测 不确定度预测 TRANSFORMER 单目视觉 卫星位姿估计
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结冰厚度增长的超声回波测量研究
4
作者 王岩 王渊 +4 位作者 张杨 朱程香 朱春玲 陆夕云 于雷 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第6期1254-1260,1282,共8页
针对飞机表面结冰厚度增长测量问题,提出一种基于超声脉冲回波测厚技术的结冰厚度增长动态测量方法。首先,建立超声换能器-铝层-冰层的保形结冰探测结构,结合不同频率下超声波在冰层中探测灵敏度及衰减特性进行换能器理论和仿真计算研究... 针对飞机表面结冰厚度增长测量问题,提出一种基于超声脉冲回波测厚技术的结冰厚度增长动态测量方法。首先,建立超声换能器-铝层-冰层的保形结冰探测结构,结合不同频率下超声波在冰层中探测灵敏度及衰减特性进行换能器理论和仿真计算研究;其次,根据换能器设计参数制备超声换能器,在结冰风洞中进行超声结冰探测实验;最后,对不同温度下冰内声速进行标定,获得冰层中精准的声速值,提高超声探测冰层厚度的精度。结果表明:超声脉冲回波测量结冰厚度增长是可行的,且具有较高的灵敏度和精度,通过声速修正可提高冰厚测量精度。 展开更多
关键词 超声探测 结冰增长 超声换能器 脉冲回波 声速修正
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基于双YOLOv8结构的多模态图像目标检测技术研究
5
作者 郑嘉硕 张子木 +4 位作者 唐声权 黄栋 戴陆阳 王春喜 李钰雯 《宇航计测技术》 2025年第4期22-32,共11页
目前,利用航拍图像精确、实时检测多尺度地面目标仍然具有挑战性,最适用的解决方案之一是融合多模态图像中的互补信息以提高探测能力。因此,提出了一种新型双流实时探测器双YOLOv8,该检测模型能够有效利用可见光和红外图像,实现快速、... 目前,利用航拍图像精确、实时检测多尺度地面目标仍然具有挑战性,最适用的解决方案之一是融合多模态图像中的互补信息以提高探测能力。因此,提出了一种新型双流实时探测器双YOLOv8,该检测模型能够有效利用可见光和红外图像,实现快速、全天候环境航拍检测。首先,在YOLOv8网络的基础上,设计了双分支特征提取网络;然后,设计了交互特性增强模块(IFEM)和交互增强差分融合模块(IEDFM),两模块有效强化了差模特征在彼此模态特征中的重要性,实现了红外图像与可见光图像特征融合,提高了多模态目标检测效果。在VEDAI数据集上的大量试验验证了该方法在检测航拍图像目标方面达到了先进的性能,mAP@0.5达到0.755,识别精度比基线模型高出10%;同时,双YOLOv8检测模型在检测速度和多尺度大小识别效果方面也具有优势。所研究的跨模态实时检测器不仅具有优异的稳定性和鲁棒检测性能,而且为极端环境下的航拍图像目标检测技术提供了新方法。 展开更多
关键词 多模态 跨模态信息融合 信息增强 目标检测 航拍图像
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基于北斗定位功能的新型飞参记录器研究与应用
6
作者 宋志宏 《现代导航》 2025年第2期124-128,共5页
介绍了飞参记录器的用途和发展,针对现有飞参记录器在海上搜寻困难和打捞时间长的缺点,设计了一种基于北斗定位功能的新型飞参记录器,该记录器能够在飞机失事时与机体分离,并通过内部北斗信标模块快速上报自身位置信息,方便用户快速获... 介绍了飞参记录器的用途和发展,针对现有飞参记录器在海上搜寻困难和打捞时间长的缺点,设计了一种基于北斗定位功能的新型飞参记录器,该记录器能够在飞机失事时与机体分离,并通过内部北斗信标模块快速上报自身位置信息,方便用户快速获取飞参数据。重点研究了新型飞参记录器的设计和重要性能验证方法,并阐述了新型飞参记录器在飞机上的应用前景。 展开更多
关键词 飞参记录器 北斗定位 抛放分离
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基于光流场技术的复杂背景下运动目标跟踪 被引量：16
7
作者 李宏 杨廷梧 +1 位作者 任朴舟 李朝晖 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期13-17,共5页
针对光电经纬仪在飞机起飞着陆段跟踪角速度大、背景复杂的情况,根据小波多分辨率技术,提出利用小波分层组成低频图像金字塔,利用光流技术进行匹配解算,实现由粗到精的特征点匹配跟踪。通过对飞行试验视频图像进行事后自动跟踪试验,结... 针对光电经纬仪在飞机起飞着陆段跟踪角速度大、背景复杂的情况,根据小波多分辨率技术,提出利用小波分层组成低频图像金字塔,利用光流技术进行匹配解算,实现由粗到精的特征点匹配跟踪。通过对飞行试验视频图像进行事后自动跟踪试验,结果表明,该算法能够稳定可靠跟踪多特征点目标,具有鲁棒性。 展开更多
关键词 特征点跟踪 图像金字塔 小波多分辨率分析 光流场 目标跟踪
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基于潜艇磁偶极子模型的航空磁探潜探测宽度模型与仿真 被引量：14
8
作者 杨日杰 熊雄 +1 位作者 郭新奇 韩建辉 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1458-1465,共8页
针对航空反潜磁异常探测传统探测宽度模型无法准确分析目标磁特性、环境磁特性等因素对航空磁探潜探测宽度的影响,引入概率分布的思想并提出基于信噪比检测依据的新探测宽度模型。为了求解该探测宽度模型,建立了基于磁偶极子目标的航空... 针对航空反潜磁异常探测传统探测宽度模型无法准确分析目标磁特性、环境磁特性等因素对航空磁探潜探测宽度的影响,引入概率分布的思想并提出基于信噪比检测依据的新探测宽度模型。为了求解该探测宽度模型,建立了基于磁偶极子目标的航空磁探潜探测模型,目标磁特性模型,环境噪声和检测模型,给出了基于信噪比检测依据的探测宽度模型求解方法和步骤。仿真分析表明:所建立的模型能够充分反映目标特性、地磁场特性、环境磁噪声等级、反潜机探测平台等因素条件对航空磁探潜探测宽度影响;与经典探测宽度模型相比,新建立的模型能够对航空磁探潜探测宽度进行更加有效和精确的计算。 展开更多
关键词 电磁学 航空磁异常探测 探测宽度 磁偶极子模型
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高速CMOS图像数据的光纤传输系统
9
作者 余达 王昱淇 +7 位作者 刘金国 司国良 邵帅 陈欣然 杨秀策 周瑜 周欣 郑柯 《光学精密工程》 北大核心 2025年第11期1793-1802,共10页
为解决高速CMOS图像数据传输线缆多及链路损耗大等问题,研制了高速CMOS图像数据的光纤传输系统。明确高速光纤传输的限制条件,从光纤模块传输链路的损耗特性出发,确定电信号链路为传输的关键环节。根据发送器全温度范围下的发送能力与... 为解决高速CMOS图像数据传输线缆多及链路损耗大等问题,研制了高速CMOS图像数据的光纤传输系统。明确高速光纤传输的限制条件,从光纤模块传输链路的损耗特性出发,确定电信号链路为传输的关键环节。根据发送器全温度范围下的发送能力与接收器稳定工作的最小信号幅度,得到电传输链路可容许的最大插损;基于传输链路的插损模型,确定受介电常数、介质损耗正切值制约的可靠传输距离。结合光纤模块高速信号的交流耦合需求和小封装镍电极材料电容在高可靠航天项目中的限用,提出了大封装耦合电容和过孔引起链路阻抗失配的补偿方法。针对GTX模块中的aurora64b66b协议,提出利用缓存FIFO的空标志信号恢复数据流中的行边界,在RS编码(里德-所罗门编码器)与加扰间添加行头、行尾标识符及同步头等标志信息,减少存储器资源消耗。仿真结果表明:在10 Gb/s的传输速率下,线路板的回波插损为-10.2432 dB,优于OIF-CEI-04.0和PCIe4.0协议标准要求,信号传输质量良好;插入损耗为-1.47765 dB,优于链路需求。通过测试,连续48 h下的误码率为5.789×10^(-16),系统稳定可靠。与旧协议相比,新协议接口方法可节约3.6%的FPGA存储资源。 展开更多
关键词 高速CMOS图像数据 光纤传输系统 插损模型 回波和插入插损 GTX模块 aurora64b66b协议
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基于无人飞行器航测建立数字高程模型研究 被引量：10
10
作者 谷宁 冯仲科 罗旭 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第S2期152-155,共4页
为探索利用无人飞行器获取遥感影像并将之用于建立测区数字高程模型(DEM)的可行性,以南水北调山东省境内济平干渠部分区段为试验对象,进行了无人飞行器的遥感数据采集,并利用全数字摄影测量处理软件VirtuoZo对所得数据进行处理,生成测... 为探索利用无人飞行器获取遥感影像并将之用于建立测区数字高程模型(DEM)的可行性,以南水北调山东省境内济平干渠部分区段为试验对象,进行了无人飞行器的遥感数据采集,并利用全数字摄影测量处理软件VirtuoZo对所得数据进行处理,生成测区数字高程模型.结果表明,数据处理过程中相对定向中误差较小,由于部分试验材料不能满足试验标准,绝对定向的中误差偏大,利用现有材料生成的数字高程模型精度不高. 展开更多
关键词 无人飞行器 遥感 数字高程模型 数字摄影测量
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基于单目视觉的微型飞行器移动目标定位方法 被引量：5
11
作者 郭力 昂海松 郑祥明 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期996-1000,共5页
针对目标在地形高度未知环境中移动的情况,给出一种利用微型飞行器机载单目摄像机进行目标定位的方法。首先,借助光流直方图从当前图像帧中提取出移动目标局部区域内的背景特征点;然后,结合机载微机电系统(micro electro mechanical sys... 针对目标在地形高度未知环境中移动的情况,给出一种利用微型飞行器机载单目摄像机进行目标定位的方法。首先,借助光流直方图从当前图像帧中提取出移动目标局部区域内的背景特征点;然后,结合机载微机电系统(micro electro mechanical system,MEMS)/全球定位系统(global positioning system,GPS)传感器测量的飞行器位姿和空间平面点成像的单应变换关系,在期望值最大化算法中将背景特征点分类为辅助平面点和非辅助平面点,并估计辅助平面到摄像机光心的距离参数和法矢量参数,从而确定移动目标所处辅助平面的空间平面方程;最后,联立求解目标视线方程和辅助平面方程获得交点坐标,转换到惯性系下完成移动目标的地理定位。实验结果表明,当微型飞行器飞行高度为100m时,操作人员单次点击移动目标的定位误差在15m以内。 展开更多
关键词 微型飞行器 目标定位 期望最大化 辅助平面 单目视觉
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机载红外搜索跟踪系统的单站单波段测距测速模型 被引量：13
12
作者 谢希权 易华 《红外与激光工程》 EI CSCD 2000年第3期28-31,共4页
:文中提出一种能使机载红外搜索跟踪系统 (IRSTS)在单站单波段条件下实现被动动态测距测速的技术方案。该方案融合了红外探测器对目标辐射的响应信息 ,利用机载惯性导航系统(INS)提供的本机状态参数 ,建立了动态获取目标距离和速度信息... :文中提出一种能使机载红外搜索跟踪系统 (IRSTS)在单站单波段条件下实现被动动态测距测速的技术方案。该方案融合了红外探测器对目标辐射的响应信息 ,利用机载惯性导航系统(INS)提供的本机状态参数 ,建立了动态获取目标距离和速度信息的解算模型———SSIR VRM模型。大量的仿真研究证明了该模型的可行性 ,其测量精度基本能满足机载导弹火控解算的需要。 展开更多
关键词 机载 红外搜索跟踪系统 单波段 测速距模型
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一种基于YOLO的多无人机协同目标检测识别方法
13
作者 吴修振 张建秀 +1 位作者 闫实 祁亚辉 《舰船电子工程》 2025年第5期48-51,83,共5页
针对多无人机协同目标识别检测问题,基于深度学习目标检测识别算法YOLO,提出了多无人机环形编队绕飞协同目标识别检测方案,针对多无人机检测识别出的目标可能为同一目标的情况,设计了目标个数确定算法,然后基于k-means设计了目标坐标求... 针对多无人机协同目标识别检测问题,基于深度学习目标检测识别算法YOLO,提出了多无人机环形编队绕飞协同目标识别检测方案,针对多无人机检测识别出的目标可能为同一目标的情况,设计了目标个数确定算法,然后基于k-means设计了目标坐标求解算法,实现了多无人机对特定区域目标高效率、高准确度、高鲁棒性的检测和识别,最后搭建固定翼无人机编队实现了提出的协同目标检测识别方案,结果表明,提出的方案有效可行,目标个数检测正确率99.5%,综合目标检测准确度达到98.4%。 展开更多
关键词 YOLO 环形编队 目标个数 目标坐标 K-MEANS
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航空γ能谱全谱数据的高斯分解方法 被引量：7
14
作者 裴少英 王南萍 《科技导报》 CAS CSCD 2006年第11期10-13,共4页
137Cs等人工放射性核素的活度浓度是核应急环境电离辐射水平评价中的重要数据。为了提取NaI(Tl)航空γ能谱仪(GR-820)实测全谱数据的137Cs信息,采用高斯最小二乘拟合算法对实验谱线的低能重叠峰进行了单高斯和双高斯峰的拟合方法研究。... 137Cs等人工放射性核素的活度浓度是核应急环境电离辐射水平评价中的重要数据。为了提取NaI(Tl)航空γ能谱仪(GR-820)实测全谱数据的137Cs信息,采用高斯最小二乘拟合算法对实验谱线的低能重叠峰进行了单高斯和双高斯峰的拟合方法研究。对铀源、钍源和铯源实验数据用单高斯拟合的最大相对误差小于±15%,对铀和铯混合源的双高斯峰拟合峰面积的平均误差为21.84%。对3个重叠峰以上的高斯拟合方法仍需进一步深入研究。 展开更多
关键词 航空γ能谱 最小二乘 高斯函数 核应急
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基于深度学习的目标关键点检测与位姿测量方法研究
15
作者 温雪冰 《航空电子技术》 2025年第2期57-64,共8页
精确测量合作目标的空间位姿是保障空中自主对接任务顺利完成的关键,其准确率直接影响空中任务的成功率。本文分析了基于深度学习的合作目标关键点检测和精确测量中存在的目标表观复杂多变、动态环境中实时性、有效样本获取难度大等问题... 精确测量合作目标的空间位姿是保障空中自主对接任务顺利完成的关键,其准确率直接影响空中任务的成功率。本文分析了基于深度学习的合作目标关键点检测和精确测量中存在的目标表观复杂多变、动态环境中实时性、有效样本获取难度大等问题,提出了基于YOLOv8深度学习网络模型的优化设计以解决目前存在的测量精度和实时性问题等,进一步增强了模型在各种飞行和任务条件下的鲁棒性和泛化能力。实验证明,YOLOv8-DOF算法可以有效解决空中对接任务中视觉测量问题。 展开更多
关键词 关键点检测 深度学习 合作目标 YOLOv8算法
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适于微小型飞行器平台的稳像算法 被引量：2
16
作者 郭力 昂海松 郑祥明 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期696-703,共8页
为解决微小型飞行器由于机械振动、气流扰动等原因引起的图像高频抖动,设计了一种适用于该平台的稳像算法。采用基于生物视觉的匹配方法估计帧间运动矢量,建立了图像参数传递的数学模型;结合微小型飞行器的运动特点,提出了带约束的交互... 为解决微小型飞行器由于机械振动、气流扰动等原因引起的图像高频抖动,设计了一种适用于该平台的稳像算法。采用基于生物视觉的匹配方法估计帧间运动矢量,建立了图像参数传递的数学模型;结合微小型飞行器的运动特点,提出了带约束的交互式多模型卡尔曼滤波方法(CIMMKF),针对绝对帧位移曲线和旋转角度滤波,引入硬约束条件减小模型不准确性产生的误差,再通过软约束平滑硬约束带来的局部跳变求得图像合适的校正量。最后,给出了一种新颖的微小型飞行器平台稳像算法性能的评估方法。实验结果表明,该稳像算法能够适应飞行器多种状态的交替改变,有效减小滤波延迟,去除高频抖动,保留主动运动,使稳定后图像质量满足观察要求,具有图像信息保留程度高、速度快的特点,尤其适用于微小型飞行器实时视频稳定。 展开更多
关键词 视频稳定 特征匹配 交互式多模型 卡尔曼滤波 微小型飞行器
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基于移动平台的辐射源干涉测向精度分析 被引量：7
17
作者 苗留成 胡海滨 冯志远 《电子测量技术》 2009年第6期151-154,共4页
基于移动平台的无线电辐射源测向技术广泛应用于飞机、飞艇等平台,由于测量过程中移动平台的位置、姿态不断变化,与基于静止平台的测向系统相比,测向误差源数量增多,测向精度变差。本文针对目前广泛应用的辐射源干涉测向技术,通过模拟... 基于移动平台的无线电辐射源测向技术广泛应用于飞机、飞艇等平台,由于测量过程中移动平台的位置、姿态不断变化,与基于静止平台的测向系统相比,测向误差源数量增多,测向精度变差。本文针对目前广泛应用的辐射源干涉测向技术,通过模拟仿真计算,进行不同误差源特性分析,对基于移动平台的辐射源干涉测向精度设计提供了技术依据。 展开更多
关键词 测向 电磁环境监测 精度分析
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基于遗传算法的航空磁探仪搜索路径优化算法 被引量：2
18
作者 张丹 熊雄 时光 《电光与控制》 北大核心 2017年第1期102-107,共6页
为了合理有效设计近似最优航空磁探仪搜索路径,采用累积探测概率作为适应度评价函数,提出一种基于遗传算法的航空磁探仪搜索路径优化算法。为了使染色体客观表达真实搜索路径,采用变长实数编码的方式;根据目标的先验信息,限定解空间范围... 为了合理有效设计近似最优航空磁探仪搜索路径,采用累积探测概率作为适应度评价函数,提出一种基于遗传算法的航空磁探仪搜索路径优化算法。为了使染色体客观表达真实搜索路径,采用变长实数编码的方式;根据目标的先验信息,限定解空间范围,并且采用规则搜索阵型和随机搜索阵型组合生成初始种群,保证了个体的非劣性和多样性;在遗传算子设计的过程中,提出基于椭圆约束的交叉和变异方法,保证生成的子代符合航空磁探仪搜索连续时间和连续空间的约束。仿真实验结果表明,该算法收敛快、性能稳定,与传统规则搜索阵型相比能够显著提高航空磁探仪的搜索概率。 展开更多
关键词 航空磁异常探测 搜索路径优化 连续时间和连续空间 遗传算法 累积探测概率
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大型机载转台相似模型研究 被引量：1
19
作者 王长武 段勇军 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2009年第8期85-88,共4页
运用相似理论和量纲分析法,得到了某机载转台各参数的相似比例关系,建立了等疲劳寿命相似模型,并结合缩比模型的材料选用和工艺性,完成了相似比为1:4的等疲劳寿命小型转台结构设计,提出了后续的研究内容,为大型机载转台的疲劳寿命后续... 运用相似理论和量纲分析法,得到了某机载转台各参数的相似比例关系,建立了等疲劳寿命相似模型,并结合缩比模型的材料选用和工艺性,完成了相似比为1:4的等疲劳寿命小型转台结构设计,提出了后续的研究内容,为大型机载转台的疲劳寿命后续研究探索出了一条新途径。 展开更多
关键词 机载 转台 相似模型 疲劳寿命
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相位测量偏折术与机器人主动触觉检测相融合的透明平面玻璃三维测量
20
作者 胡慧然 宋爱国 《光学精密工程》 北大核心 2025年第15期2319-2330,共12页
传统视觉测量方法难以有效感知透明玻璃表面,而触觉检测受限于采样效率和测量分辨率,难以实现高精度面型重建。为克服这些局限性,提出了一种基于相位测量偏折术与主动触觉探测的视触融合测量方法。视觉测量提供相对表面相位梯度信息,触... 传统视觉测量方法难以有效感知透明玻璃表面,而触觉检测受限于采样效率和测量分辨率,难以实现高精度面型重建。为克服这些局限性,提出了一种基于相位测量偏折术与主动触觉探测的视触融合测量方法。视觉测量提供相对表面相位梯度信息,触觉传感提供绝对位置信息,从而有效消除梯度-高度二义性,并抑制由底面玻璃偏折引起的幽灵条纹干扰。实验搭建了一套基于深度相机Realsense D435和UR10机械臂的测量系统,并在平面与近似平面玻璃样品上进行验证。实验结果表明:该方法可实现平面与近似平面玻璃的感知与重建,相比深度相机结合显像剂的方法,提出的方法在凹面玻璃表面重建中RMS降低了80.59%,在凸面玻璃表面重建中RMS降低了96.33%。提出的方法充分利用机器人自身的视觉-触觉传感能力实现了透明玻璃的三维测量与定位,为机器人在透明玻璃的感知与重建的应用中提供了一种解决方案。 展开更多
关键词 相位测量偏折术 视触融合 玻璃检测 主动触觉检测
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