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考虑潮汐约束的船舶进出港调度策略研究
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作者 袁志涛 董嘉康 +3 位作者 刘克中 王晶尧 米小亮 桂艺恺 《中国航海》 北大核心 2026年第1期105-115,共11页
大型船舶进出港调度对于提升港口效率来说至关重要,针对大型船舶受潮汐影响的港口,研究考虑潮汐约束的港口船舶进出港调度问题,同时兼顾泊位尺度差异、船舶安全间距、船舶靠离泊方式等现实因素,以所有船舶总延误时间最小为目标函数,构... 大型船舶进出港调度对于提升港口效率来说至关重要,针对大型船舶受潮汐影响的港口,研究考虑潮汐约束的港口船舶进出港调度问题,同时兼顾泊位尺度差异、船舶安全间距、船舶靠离泊方式等现实因素,以所有船舶总延误时间最小为目标函数,构建了混合线性整数规划模型,并设计使用拉格朗日松弛启发式算法求解。以宁波舟山外钓作业区为例,使用真实的潮汐数据进行试验。结果表明,提出的考虑潮汐窗口约束的船舶进出港调度模型和算法能够在满足安全要求的前提下有效减少28.5%延误时间,对于一些受潮汐影响显著的港口调度具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 沿海港口 船舶调度 通航效率 拉格朗日松弛算法 潮汐约束
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考虑海峡交通风险时空差异的航运公司船队路径优化
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作者 王杰 王兴浩 +1 位作者 梁金鹏 高俊 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2026年第1期11-23,共13页
海峡航道作为船舶运输的重要通道,据国际海事组织统计,其交通事故发生率明显高于其他水域,且呈现显著的时空分布特征。本文针对船舶交通风险的时空差异性特点,综合运用船舶自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)数据,融合... 海峡航道作为船舶运输的重要通道,据国际海事组织统计,其交通事故发生率明显高于其他水域,且呈现显著的时空分布特征。本文针对船舶交通风险的时空差异性特点,综合运用船舶自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)数据,融合物元可拓理论与栅格法,构建海峡航道动态风险量化评估体系。在此基础上,以船队运营收益最大化为目标,以总航行风险控制为约束条件,建立混合整数规划模型。该模型能够优化船舶航速配置,运输路径选择,特别是海峡航道的精细化路径规划,并采用Gurobi求解器进行高效求解。基于某航运公司原油运输实际数据的案例,分析验证了模型的有效性:通过动态航速调整和替代路径选择策略,能够有效规避高风险时段和海域;风险阈值与船队总运营收益呈正相关关系;货物运输延误惩罚系数从0增至5%时,总运营收益降幅达7.04%,而从5%增至30%时,降幅仅为3.54%,呈现边际递减效应;低风险阈值条件下,系统对运输需求波动的敏感性相应降低;运输价格每提升5%,总运营收益平均增长率约为5.5%。研究成果可为航运企业制定基于风险偏好的海峡通航策略和运营决策提供科学依据和优化方案。 展开更多
关键词 水路运输 路径优化 物元可拓理论 船舶交通风险 AIS 风险时空差异
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经济-环境效益协同的水运新通道多模式补贴策略博弈分析
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作者 肖金凤 唐伯明 余海燕 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期85-94,103,共11页
为充分发挥水运网络中新通道的经济和环境效益,提出基于运输路线、船型的多模式补贴策略,研究其对水运市场结构的激励作用。针对水路运输中原通道江海中转、新通道江海直达、新通道江海中转3条运输路线货源分配问题,构建了一个由3条运... 为充分发挥水运网络中新通道的经济和环境效益,提出基于运输路线、船型的多模式补贴策略,研究其对水运市场结构的激励作用。针对水路运输中原通道江海中转、新通道江海直达、新通道江海中转3条运输路线货源分配问题,构建了一个由3条运输路线承运人及政府组成的多方博弈模型。考虑不同运输路线的服务质量、运输成本、碳排放等因素,采用纳什博弈和斯坦克伯格博弈求解,以经济-环境效益最优为目标,确定最优政府补贴模式及补贴金额。通过平陆运河案例,分析不同补贴方案对运价、货运量及各决策主体利益的影响。研究结果表明:政府补贴有助于提高整体货运量,降低运价;政府补贴将提高社会福利;仅对船型进行补贴时,补贴金额最大,社会福利最高,3条运输路线整体碳排放量最低,经济-环境效益最优。 展开更多
关键词 交通运输工程 水路运输 补贴策略 博弈模型 平陆运河 经济-环境效益
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新燃料散货船航线的燃料加注和航速协同优化
4
作者 黄珍平 赵科 季盛 《中国航海》 北大核心 2025年第3期121-128,共8页
为响应日趋严苛的航运排放法规,采用液化天然气(LNG)和甲醇等新能源的船舶正逐步投入使用。但是能够提供新燃料加注服务的港口数量远少于传统燃油补给点,这使得新燃料船的航线运营规划更加困难。航运公司急需在加注站点稀缺的环境中,合... 为响应日趋严苛的航运排放法规,采用液化天然气(LNG)和甲醇等新能源的船舶正逐步投入使用。但是能够提供新燃料加注服务的港口数量远少于传统燃油补给点,这使得新燃料船的航线运营规划更加困难。航运公司急需在加注站点稀缺的环境中,合理规划航线、助力新燃料散货船营运。为此本研究以总排放量最小化为目标,在考虑航程总时间和船舶速度可调范围等约束条件的基础上,构建了一种混合整数非线性规划数学模型。针对模型非线性特性,提出了一种变邻域框架的启发式求解算法,以高效获取近似最优解。最后,通过单航次及连续航次两种典型航线场景的案例研究,深入解析了燃料补给策略与航速的协同优化决策,验证了所提模型与算法的有效性。 展开更多
关键词 新燃料船 协同优化 燃料加注策略 航速优化
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上海洋山港近盲航行及靠离泊的探讨
5
作者 薛松辉 朱小民 +1 位作者 唐英杰 关宏旭 《中国水运》 2025年第18期7-9,共3页
在能见度不良条件下停航或限航虽然能有效减少雾航风险,但也在一定程度上削弱了大型港口的运转效率。借鉴航空盲降理念,提出了“洋山港近盲航行及靠离泊”的可行性分析与安全保障方案。首先,基于《国际海上避碰规则》与上海海事部门相... 在能见度不良条件下停航或限航虽然能有效减少雾航风险,但也在一定程度上削弱了大型港口的运转效率。借鉴航空盲降理念,提出了“洋山港近盲航行及靠离泊”的可行性分析与安全保障方案。首先,基于《国际海上避碰规则》与上海海事部门相关规定,界定了洋山港近盲能见度的阈值200m,并分析了平流雾、雨雪、雾霾混合体等典型环境特征及其对船舶操纵的影响。其次,针对近盲环境下视觉瞭望局限、船舶大型化、慢速航行风险、拖轮与岸基协同局限以及安全余量不足等主要风险要素,阐述了复杂气象对船舶操纵的放大效应。最后,从近盲航行到近盲靠泊的全过程出发,提出了强化多源导航仪器融合、矢量线避碰法应用、电子导航标记系泊技术、拖轮配合等多项安全保障措施。研究结果表明,在能见度不低于200m的条件下,分级管控与先进助航技术的结合可在保证高安全系数的同时有效缩短船舶滞港时间,为大型港口的“主动控盲”转型提供切实可行的操作指南。 展开更多
关键词 近盲航行 能见度不良 洋山港 雾航 靠离泊 安全策略
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考虑风帆攻角控制的风力助航船航线多目标优化方法
6
作者 张进峰 乔夫琪 +3 位作者 马伟皓 张跃棋 熊茂林 王宇川 《交通信息与安全》 北大核心 2025年第1期74-84,96,共12页
针对风力助航船舶航线优化中存在的风能利用效率量化不足、油耗预测精度受限以及多目标协同优化机制缺失等问题,提出1种融合动态风帆控制与混合驱动预测的多目标航线优化方法。通过建立基于流体力学特性的动态风帆控制策略模型,实现风... 针对风力助航船舶航线优化中存在的风能利用效率量化不足、油耗预测精度受限以及多目标协同优化机制缺失等问题,提出1种融合动态风帆控制与混合驱动预测的多目标航线优化方法。通过建立基于流体力学特性的动态风帆控制策略模型,实现风帆辅助推力的空间矢量解析,该模型突破传统静态攻角设定的局限性,可即时动态调整帆角参数,使风能转化效率处于较高水平。为解决传统物理模型环境适应性差与数据驱动方法物理可解释性弱的双重局限,构建物理约束下的人工神经网络分层融合架构,通过船舶运动学方程构建特征空间基底,采用注意力机制引导的人工神经网络进行残差学习。该方法在保留能耗物理机理的同时,实现数据特征与流体力学方程的双向耦合,经北大西洋航线的验证表明,其油耗预测平均绝对百分比误差(mean absolute percentage error,MAPE)较纯物理模型降低21.9%,较纯数据驱动方法的可解释性也大大提升。在此基础上,建立包含时间成本和燃油消耗的多目标优化模型,设计基于非支配排序遗传算法(non-dominated sorting genetic algorithm,NSGA-Ⅱ)和逼近理想解排序法(technique for order preference by similarity to ideal solution,TOPSIS)的协同优化算法,其非劣解集收敛速度较标准算法得以提升。以“新伊敦”轮为对象的实证研究表明:优化后的航线在北大西洋典型航次中,风帆有效工作效率提升,相较于传统推荐航线,优化航线的单航次航行时间缩短5%左右,油耗成本和固定成本分别降低9.1%和4.95%,总成本降低超过7.2%,有效的提高了风力助航船的经济效益并较少了对环境的污染。 展开更多
关键词 船舶航线规划 风力助航船舶 多目标航线优化 NSGA-Ⅱ TOPISIS
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考虑分时电价的电动船舶换电站选址与经济航速优化方法
7
作者 潘鹏程 邢天威 《交通信息与安全》 北大核心 2025年第6期171-182,共12页
针对内河电动船舶运营中换电站选址与航行速度分离决策所导致的补能成本高、航行效率低的问题,研究了分时电价约束下换电站布局与航速协同优化方法,构建了1个双层多目标优化模型以统一刻画基础设施规划与船舶运行调度之间的耦合关系。... 针对内河电动船舶运营中换电站选址与航行速度分离决策所导致的补能成本高、航行效率低的问题,研究了分时电价约束下换电站布局与航速协同优化方法,构建了1个双层多目标优化模型以统一刻画基础设施规划与船舶运行调度之间的耦合关系。模型上层以最小化换电站建设与运维成本、最大化船舶在电价谷时段完成补能的比例为目标,通过二元选址变量与站间距约束确定换电站空间布局;模型下层在给定选址结果下,以最小化总航行时间与换电成本为目标,对各航段航速进行连续优化。针对箱式换电模式下分时电价对船舶运营成本的实际传导特征,引入换电站充电时间窗口折算机制,将分时电价由船舶到站时刻修正为站端历史充电行为对应的等效结算电价,从而修正了传统航速优化中能耗-成本的计算方式。模型同时考虑电池容量更新、最大放电深度、换电触发条件,及分段限速等约束,以保证优化结果的工程可行性与通航合规性。以长江航线为例,对3类典型纯电动船舶进行仿真分析。结果表明:在满足续航与安全航速约束的前提下,协同优化方案在减少1座换电站建设数量的同时,可使典型船舶在不同出发时刻下的单航次补能成本降低4000~7000元,平均降幅约为14%,总航行时间缩短15~23 h,平均缩短比例约为9%;相较于固定航速运行方式,协同优化后的航速方案可进一步实现补能成本减少25000~80000元,平均降幅约为45%,航行时间缩短16~21.5 h,平均缩短比例约为9%。在不同船型与典型出发时间组合条件下,系统平均航行时间缩短约19.5 h,补能成本降低约55%,验证了分时电价约束下选址-航速协同优化在提升电动船舶换电系统经济性与运行效率方面的有效性。 展开更多
关键词 水路运输 换电站选址 航速优化 多目标优化 电动船舶 分时电价
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考虑岸电分配的集装箱码头泊位调度优化研究
8
作者 郑童 李俊 +1 位作者 赵梦孺 肖汉平 《中国航海》 北大核心 2025年第3期73-81,共9页
为减少船舶在靠泊期间使用辅助发电机排放的污染气体,在岸电改造热潮下将岸电分配纳入集装箱码头泊位调度计划考虑。在传统泊位调度模型基础上,引入岸电分配相关约束和碳排放减少目标,建立包含船舶在港、岸电使用和碳排放在内的码头成... 为减少船舶在靠泊期间使用辅助发电机排放的污染气体,在岸电改造热潮下将岸电分配纳入集装箱码头泊位调度计划考虑。在传统泊位调度模型基础上,引入岸电分配相关约束和碳排放减少目标,建立包含船舶在港、岸电使用和碳排放在内的码头成本最小化为目标的数学模型。为实现问题的有效求解,提出带停滞变异策略的改进蝙蝠算法(IBA),并采用惯性权重方法更新个体寻优速度,防止算法陷入局部最优。算例研究表明:考虑岸电分配进一步提升泊位调度的难度,当船舶数量不超过25艘时,数学模型可实现精确求解且求解质量总是最优,当船舶数量增加到30艘时,数学模型则无法在限制时间内完成求解;与模型精确求解相比,IBA实现了所有算例的高效求解,其求解耗时明显少于模型,且求解结果与模型结果的最大偏差仅为2.37%;对比传统的遗传算法(GA)和基本蝙蝠算法(BA),IBA具有更好的求解性能,总能找到更高质量的解,其求解耗时优于GA,较基本蝙蝠算法平均仅约增加10 s。不同码头泊位及船舶岸电改造比例匹配分析发现,在固定的码头泊位岸电改造比例下,码头成本随着船舶岸电改造比例的提升呈下降趋势,但当两者比例达到均衡时,下降趋势平缓且基本保持不变。结果表明:只有当码头泊位与船舶岸电改造比例匹配时才能实现最优成本节约,保证供需平衡才能有效避免和减少岸电资源的浪费。 展开更多
关键词 集装箱码头 泊位调度 岸电分配 改进蝙蝠算法 停滞变异
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考虑燃油消耗异质性的船舶进港效率与能耗协同优化
9
作者 郭文强 张新宇 杨嵩旭 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第4期297-305,共9页
针对不同类型船舶在进港过程中燃油消耗差异显著,调度效率与能耗优化难以兼顾的问题,本文研究考虑燃油消耗异质性的船舶进港效率与能耗协同优化方法,构建以最小化船舶总进港时间与总燃油消耗为目标的双目标混合整数非线性规划模型,提出... 针对不同类型船舶在进港过程中燃油消耗差异显著,调度效率与能耗优化难以兼顾的问题,本文研究考虑燃油消耗异质性的船舶进港效率与能耗协同优化方法,构建以最小化船舶总进港时间与总燃油消耗为目标的双目标混合整数非线性规划模型,提出一种深度Q网络(DQN)驱动的协同元启发式算法求解模型。算法设计中引入改进的Nawaz-Enscore-Ham启发式方法生成初始调度序列,并构建基于DQN的双种群协作搜索框架以动态调整船舶进港顺序与航速配置。以天津港典型调度实例为背景开展仿真对比实验,结果显示,深度Q网络驱动的协同元启发式算法在目标空间中解的质量与分布性能均优于传统启发式方法。与商业求解器CPLEX相比,该算法在求解效率上实现了指数级提升,其两个目标函数的综合偏差控制在2.04%~12.82%,能够稳定地获得接近最优的高质量近似解。进一步对比分析表明,在考虑燃油效率异质性的条件下,船舶的调度优先级发生明显变化,印证了能耗结构差异对进港组织策略的显著影响。 展开更多
关键词 水路运输 效率和油耗优化 深度Q网络 进港船舶 双种群协作框架
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异构无人机群两级协同物流配送调度优化
10
作者 柳伍生 余玉竹 《长沙理工大学学报(自然科学版)》 2025年第4期78-92,共15页
【目的】针对单一无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)配送中存在的续航短、载重小及地面交通制约等问题,为突破传统“无人机+车辆”协同模式的局限,提出一种全空域异构无人机群两级协同物流配送架构,旨在通过层级化资源调度优化来提... 【目的】针对单一无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)配送中存在的续航短、载重小及地面交通制约等问题,为突破传统“无人机+车辆”协同模式的局限,提出一种全空域异构无人机群两级协同物流配送架构,旨在通过层级化资源调度优化来提升配送效率。【方法】构建以总飞行距离最小为目标的两级协同调度模型:大型运输无人机(large transport unmanned aerial vehicle,l-UAV)负责长距离转运以及发射/回收小型配送无人机(express unmanned aerial vehicle,e-UAV),e-UAV执行末端配送。设计三阶段混合启发式算法:动态质量约束聚类算法K-means++划分客户点集群并确定发射点位置;改进蚁群算法(ant colony optimization algorithm,ACO)优化l-UAV路径;禁忌搜索算法(tabu search algorithm, TS)规划e-UAV配送路径。【结果】基于Solomon数据集的多组算例表明:“ACO+TS”组合算法在飞行距离和飞行时间优化上显著领先;灵敏度分析揭示e-UAV在载重为8 kg时的系统性能最优,同时也验证了模型的鲁棒性。【结论】“l-UAV+e-UAV”两级协同模式通过全空域链路规避地面交通瓶颈、动态回收机制与组合优化算法,能显著缩短配送时间,为低空物流网络提供了高效的调度方案。 展开更多
关键词 异构无人机群 两级协同配送 协同调度优化 蚁群算法 禁忌搜索算法
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船载无人机协同搜索海洋垃圾路径优化 被引量:1
11
作者 刘改革 段刚 邱泽阳 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第3期52-59,共8页
为给海洋垃圾清理提供准确的海面信息,使用船载无人机对存在海洋漂浮垃圾但位置和数量未知的区域进行识别定位。由于海洋垃圾的位置会受风和洋流的影响而移动,需为研究区域设置时间窗。考虑到无人机续航时间有限,船舶在协同搜索时为无... 为给海洋垃圾清理提供准确的海面信息,使用船载无人机对存在海洋漂浮垃圾但位置和数量未知的区域进行识别定位。由于海洋垃圾的位置会受风和洋流的影响而移动,需为研究区域设置时间窗。考虑到无人机续航时间有限,船舶在协同搜索时为无人机提供电池更换服务。基于无人机摄像头拍照范围,引入网格划分的方法处理研究区域,生成航路点。为实现在优化船舶和无人机路径的同时总成本最小化,提出一种混合变邻域搜索算法,在设计4种邻域操作的基础上,根据Metropolis准则对新解进行筛选,并通过邻域搜索操作加速寻优。选择东海附近的一片海域进行实例研究,结果验证了算法的有效性。对无人机续航时间分析可得,使用续航时间更久的无人机更有利于降低总成本。 展开更多
关键词 海洋垃圾搜索 船载无人机 无人机续航时间 协同路径优化 混合变邻域搜索算法
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基于远海岛屿的海上常态巡航救助系统选址-路径优化
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作者 吴迪 朱玉玺 +3 位作者 武文龙 胡生 刘可 刘保利 《交通运输工程学报》 北大核心 2025年第6期200-218,共19页
为提高远海群岛的海上救助能力,研究了救助基地选址与救助船巡航路径的集成优化问题;考虑海上救助力量的覆盖范围和响应时间限制,建立了以基地建设、运营成本最小和救助时间最短为评价指标的双目标数学模型,优化了基地和海上值班点的选... 为提高远海群岛的海上救助能力,研究了救助基地选址与救助船巡航路径的集成优化问题;考虑海上救助力量的覆盖范围和响应时间限制,建立了以基地建设、运营成本最小和救助时间最短为评价指标的双目标数学模型,优化了基地和海上值班点的选址及救助船的配置、巡航路径和巡航周期;根据研究问题所具有的选址数量可变、连续空间选址及选址与路径优化相互耦合等特征,设计了嵌入模糊C-均值聚类和模拟退火的非支配排序遗传算法NSGA-Ⅱ集成优化算法对模型进行求解;为验证模型及算法的有效性,选取中国南海南沙群岛的实地数据进行了案例分析。研究结果表明:相较于现有文献中的改进NSGA-Ⅱ及多目标模拟退火算法,本文算法在最优Pareto前沿解逼近度、解集分布均匀性、多样性及非劣解数量等关键性能指标上均具有显著优势,相关指标提升幅度为19.13%~960.00%;对海上常态巡航救助系统救助时间和总成本的影响因素进行敏感性分析,研究发现,在救助船配置相同的情况下,民船聚集分布较民船随机分布,平均救助时间降低61.50%,总成本降低18.38%,而民船数量对总成本和平均救助时间的影响较小;在相同聚集度下,不同远海岛屿分布和数量下Pareto前沿解明显重合,表明救助时间和总成本对远海岛屿分布和数量的变化均不敏感;而海上值班点数量对救助时间影响较大,当值班点数由5个增加到29个时,平均救助时间降低80.46%。 展开更多
关键词 水路运输 远海群岛 多目标规划 选址 海上救助 常态巡航 路径
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考虑港口延误风险的冷藏集装箱重空箱联合调度优化
13
作者 郭姝娟 朱晓琳 蔡佳芯 《中国航海》 北大核心 2025年第S1期175-182,共8页
针对不同港口的延误风险和冷藏集装箱重、空箱供需状况,构建多港口多周期冷藏集装箱重空箱联合调度随机规划模型。根据港口节点延迟时间特征,采用威布尔分布函数刻画由港口延误风险产生的延迟时间的概率分布,将港口延误风险价值作为一... 针对不同港口的延误风险和冷藏集装箱重、空箱供需状况,构建多港口多周期冷藏集装箱重空箱联合调度随机规划模型。根据港口节点延迟时间特征,采用威布尔分布函数刻画由港口延误风险产生的延迟时间的概率分布,将港口延误风险价值作为一种机会损失成本,以此为基础对港口群内各港口间的冷藏重空箱联合调度决策进行优化。算例以环渤海港口群为对象进行实证分析,计算结果表明延误时间造成的冷藏重、空箱机会损失成本在总成本中占比12.3%,冷藏集装箱的重箱货损成本占比19.6%,冷藏货物运输对港口延误时间存在明显的敏感性,港口延误风险在很大程度上影响冷藏重空箱调度决策。选取港口延误程度、单位冷藏空箱租箱成本以及冷藏重箱运输需求量进行数值试验,以验证所提出模型的可行性与方法的有效性。试验结果表明,冷藏重空箱联合调度优化模型可以有效地权衡运输收益与港口延误损失,对于港口延误环境下港航企业增加运输收益和提高风险应急管理具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 集装箱调度 冷藏集装箱 重空箱协同 威布尔分布 港口延误 随机规划
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面向深度学习的船舶目标检测研究综述与实验分析
14
作者 李斌 范家炜 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第27期11427-11450,共24页
遥感图像船舶目标检测作为遥感应用的重要方向,在海洋监测、港口管理和国防安全等领域具有广泛的应用价值,近年来,深度学习技术的快速发展为船舶目标检测提供了新的解决方案。为系统分析现有船舶目标检测算法的优势与局限性,全面探讨了... 遥感图像船舶目标检测作为遥感应用的重要方向,在海洋监测、港口管理和国防安全等领域具有广泛的应用价值,近年来,深度学习技术的快速发展为船舶目标检测提供了新的解决方案。为系统分析现有船舶目标检测算法的优势与局限性,全面探讨了遥感图像船舶检测的改进策略,从而为各类船舶的运行组织提供有力的人工智能技术支撑。首先,系统总结了基于深度学习的目标检测算法的发展历程;随后,针对遥感图像的检测难点分析当前各阶段改进措施的优点与不足。之后,利用CiteSpace对中国知网(China National Knowledge Infrastructure,CNKI)和Web of Science近8年的文献进行关键词共现分析,探讨当前的研究进展和领域热点。此外,结合最新的YOLOv10和YOLOv11实验结果,剖析现有技术的优势与不足。最后,基于文献综述和实验结果,总结了现有技术的局限性,并提出了未来的研究方向。 展开更多
关键词 水路运输 船舶目标检测 卷积神经网络 遥感图像 目标检测算法改进
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基于多传感器融合的无人艇自主导航系统的设计与实现 被引量:2
15
作者 何世全 赵东 +2 位作者 王蕊 田鑫 王鑫 《船舶工程》 北大核心 2025年第5期87-93,共7页
[目的]为了解决在环境复杂的港口或全球定位系统(GPS)信号不佳的水域中无人艇自主导航避障效果不佳的问题,提出一种基于多传感器融合的无人艇自主导航系统。[方法]利用三维激光雷达采集周围环境的点云信息和惯性测量单元(IMU)提供无人... [目的]为了解决在环境复杂的港口或全球定位系统(GPS)信号不佳的水域中无人艇自主导航避障效果不佳的问题,提出一种基于多传感器融合的无人艇自主导航系统。[方法]利用三维激光雷达采集周围环境的点云信息和惯性测量单元(IMU)提供无人艇的位姿信息,结合同时定位与建图(SLAM)算法生成三维点云地图。由于点云地图中的数据量大且杂乱,不能用于路径规划,将点云地图转换为三维体素地图。在路径规划算法中引入船舶数学模型,结合改进localplanner算法进行导航、避障以及运动控制,开展了相关仿真与实船试验。[结果]结果表明,在没有GPS信号或周边环境复杂的港口和水域,提出的无人艇自主导航系统能完成无人艇的自主导航以及避障任务。[结论]研究结果可为无人艇自主导航系统的设计和实现提供参考。 展开更多
关键词 无人艇 自主导航系统 避障
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基于Adaboost算法的海上风速预测研究 被引量:1
16
作者 张润锋 王晓菲 +1 位作者 薛冬阳 吴以宁 《中国航海》 北大核心 2025年第1期18-25,共8页
复杂气象海况条件直接影响船舶的航海安全,海上风速作为气象海况中的主要因素,其预测的精准性对航行安全以及航迹规划等具有重要意义。为有效提高海上风速预测的精准度,克服单一预测模型的局限性,对连云港站点海上风场数据进行实例研究... 复杂气象海况条件直接影响船舶的航海安全,海上风速作为气象海况中的主要因素,其预测的精准性对航行安全以及航迹规划等具有重要意义。为有效提高海上风速预测的精准度,克服单一预测模型的局限性,对连云港站点海上风场数据进行实例研究,采用Adaboost集成算法融合多模型优势构建海上风速组合预测模型。分别采用BP神经网络(Back Propagation Neural Network,BPNN)、遗传算法(Genetic Algorithm,GA)-BPNN、长短期记忆网络(Long Short-Term Memory,LSTM)和鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)-支持向量回归(Support Vector Regression,SVR)等4种时间序列预测模型进行风速预测。考虑单一模型预测效果,应用Adaboost算法对GA-BPNN模型和WOA-SVR模型进行集成,进而构建海上风速组合预测模型,并与Bagging算法集成精度进行比较。分析结果表明:Adaboost集成算法的组合预测模型均方根误差相较单一模型均方根误差降低了约13%,平均绝对误差降低了约16%,试验结果有效地验证了组合预测模型在海上风速数据预测方面的优越性,对提高航海安全性与航迹优化设计具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 航海安全 风速预测 集成算法 组合预测
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集装箱船舶支线运输航线优化算法 被引量:35
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作者 计明军 陈哲 王清斌 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期68-75,共8页
以枢纽港船舶限制时间和支线船舶容量为基础,分析了轴-辐式网络运输模式。以船舶最小总航行时间为目标函数,建立了混合整数规划支线集装箱运输模型。通过设计巡回路线方法实现杂交和变异,更新了解的构成,运用遗传算法求解模型。计算结... 以枢纽港船舶限制时间和支线船舶容量为基础,分析了轴-辐式网络运输模式。以船舶最小总航行时间为目标函数,建立了混合整数规划支线集装箱运输模型。通过设计巡回路线方法实现杂交和变异,更新了解的构成,运用遗传算法求解模型。计算结果表明:当船舶容量为150 TEU时,在160次迭代后,总航行时间为708.6 h,航线数量为8条;当船舶容量分别为100、150 TEU时,在150次迭代后,总航行时间为714.6 h,航线数量为9条;对枢纽港船舶限制时间和支线船舶容量进行方差分析,F检验统计量的概率值均明显小于0.05;对支线船舶容量和运营成本进行敏感性分析,增大船舶容量能够减小航线数量和运行时间,但增大了运营成本,增大枢纽港船舶限制时间能够减小航线数量;考虑航行时间和运营成本,当船舶容量为150 TEU时最合理。 展开更多
关键词 集装箱运输 航线设计 轴-辐式网络 整数规划 遗传算法 方差分析
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沿海港口集装箱空箱调运策略优化模型 被引量:26
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作者 计明军 王清斌 +1 位作者 张新宇 张海燕 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2014年第1期80-89,共10页
我国沿海港口进出口箱分布非常不均衡,由此产生了集装箱空箱调运现象,合理的空箱调运策略能够有效地降低航运成本。本文研究了沿海港口间的空箱调运问题。在传统确定目的港策略的基础上,提出了一种新的空箱调运策略,不确定目的港策略。... 我国沿海港口进出口箱分布非常不均衡,由此产生了集装箱空箱调运现象,合理的空箱调运策略能够有效地降低航运成本。本文研究了沿海港口间的空箱调运问题。在传统确定目的港策略的基础上,提出了一种新的空箱调运策略,不确定目的港策略。针对两种不同调运策略分别建立了以总调运费用最小为目标的规划模型。并以中国沿海港口空箱调运为例,运用遗传算法,在不同的空箱供需情况下,对两种调运策略费用进行了优化求解。结果表明,供需平衡模式下,固定目的港策略略有优势;在供需不平衡模式中,不确定目的港策略优势更加明显。此研究能够为港口间空箱调运提供辅助决策。 展开更多
关键词 交通运输 集装箱 空箱调运 遗传算法
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基于支持向量机的船舶交通流量预测模型 被引量:27
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作者 冯宏祥 肖英杰 孔凡邨 《中国航海》 CSCD 北大核心 2011年第4期62-66,共5页
针对船舶交通流的随机性大,影响因素多,船舶交通流量预测的准确度不高等现象,基于支持向量机理论,结合长江苏通大桥断面的观测数据,建立支持向量机的预测模型进行短期的船舶流量预测。预测结果与实际流量比较一致,优于SPSS线性回归的预... 针对船舶交通流的随机性大,影响因素多,船舶交通流量预测的准确度不高等现象,基于支持向量机理论,结合长江苏通大桥断面的观测数据,建立支持向量机的预测模型进行短期的船舶流量预测。预测结果与实际流量比较一致,优于SPSS线性回归的预测效果。验证了支持向量机预测模型在船舶流量短期预测中的可行性。 展开更多
关键词 水路运输 支持向量机 船舶交通流量 预测 回归分析
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基于随机机会约束规划的班轮联盟舱位租赁最优分配 被引量:10
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作者 陈继红 杨晨 +3 位作者 真虹 张方伟 于航 郑师禹 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期207-214,共8页
面对持续低迷的航运市场和激烈的市场竞争,各大集装箱班轮公司通过组建联盟来共享舱位资源,降低其系统成本,增加市场竞争力.舱位租赁是联盟合作的最基础形式,研究该模式下的舱位资源最优分配具有很大实际意义.本文在考虑航运市场不确定... 面对持续低迷的航运市场和激烈的市场竞争,各大集装箱班轮公司通过组建联盟来共享舱位资源,降低其系统成本,增加市场竞争力.舱位租赁是联盟合作的最基础形式,研究该模式下的舱位资源最优分配具有很大实际意义.本文在考虑航运市场不确定需求的基础上,研究了班轮联盟舱位租赁最优分配问题,构建了1个班轮联盟舱位租赁最优分配模型,并运用随机机会约束规划的方法,将其应用到班轮联盟舱位租赁分配决策中.结果表明,本文提出的方法和模型能够有效地对班轮联盟系统舱位进行协同配置,研究结果与实际情况相符,检验了方法和模型的有效性与实用性. 展开更多
关键词 水路运输 班轮联盟 舱位租赁 舱位分配 随机机会约束规划
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