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五自由度双清洗盘清洗机械臂的运动学分析与路径规划 被引量：2
1
作者 王怡 方珍龙 《船舶工程》 北大核心 2025年第2期119-128,共10页
[目的]为了提高机械臂对船舶表面污损的清洗效率,研究一种五自由度双清洗盘清洗机械臂模型并提出相应的清洗策略。[方法]采用改进型D-H法建立机械臂的运动学模型,并利用蒙特卡洛法对其可达工作空间进行仿真评估;采用7次多项式插值方法... [目的]为了提高机械臂对船舶表面污损的清洗效率,研究一种五自由度双清洗盘清洗机械臂模型并提出相应的清洗策略。[方法]采用改进型D-H法建立机械臂的运动学模型,并利用蒙特卡洛法对其可达工作空间进行仿真评估;采用7次多项式插值方法拟合各关节的运动曲线,使用K-means算法对二维栅格区域内随机生成的清洗点按距离进行分类,通过蚁群优化(ACO)算法规划出每个清洗盘的最优移动路径。[结果]该模型可达工作空间能够适应不同曲率的船舶表面,各关节的轨迹规划曲线较为平滑,且清洗盘路径规划方法高效。[结论]该机械臂模型具有较强的适应性和较高的清洗效率,可供多清洗盘清洗机械臂的应用设计参考。 展开更多
关键词 船舶表面清洗 五自由度机械臂 运动学分析 轨迹规划
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基于贝壳表面形貌仿生的船舶绿色防污研究 被引量：20
2
作者 白秀琴 袁成清 +1 位作者 严新平 刘雪梅 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期75-78,112,共5页
分析了船体表面海洋污损生物的附着规律,以贝壳为仿生对象,提出了基于贝壳表面微结构与反附着机理的船舶绿色仿生防污新技术的实现路线,采用二维功率谱分析法确定了贝壳表面的合适采样条件,基于二维双正交小波变换对贝壳表面形貌进行了... 分析了船体表面海洋污损生物的附着规律,以贝壳为仿生对象,提出了基于贝壳表面微结构与反附着机理的船舶绿色仿生防污新技术的实现路线,采用二维功率谱分析法确定了贝壳表面的合适采样条件,基于二维双正交小波变换对贝壳表面形貌进行了分离,提出以舟形藻作为附着试验目标生物来探讨贝壳表面抗海洋污损生物的附着机理,对防污机理的验证方法进行了阐述。 展开更多
关键词 防污 仿生 贝壳 表面形貌
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用交流阻抗技术确定船用钢的最佳阴极保护电位 被引量：14
3
作者 吴继勋 傅争光 +2 位作者 张普强 张文奇 孙传水 《中国腐蚀与防护学报》 CAS CSCD 1989年第2期160-164,共5页
一、前言目前海上船舶和建筑物几乎都采用了牺牲阳极或外加电流的阴极保护措施。按照不同材质和涂层,选择最佳阴极保护电位是保证保护效果并防止过保护的一项至关重要的研究内容。到目前为止在通常的使用环境中(中性水溶液,土壤等),还... 一、前言目前海上船舶和建筑物几乎都采用了牺牲阳极或外加电流的阴极保护措施。按照不同材质和涂层,选择最佳阴极保护电位是保证保护效果并防止过保护的一项至关重要的研究内容。到目前为止在通常的使用环境中(中性水溶液,土壤等),还只是依靠经验来确定,都选用比自然腐蚀电位大约负0.3伏的电位值作为最佳阴极保护电位值,也有的利用阴极极化曲线的弯曲点来确定。最近水流徹等用交流阻抗技术做了这方面的探讨。我们结合船用钢的阴极保护工作,用交流阻抗技术研究了不同表面状态下电极的交流阻抗特征及确定最佳阴极保护电位的方法。 展开更多
关键词 船 钢 阴极保护 交流阻抗 电位
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舰船的生物附着与腐蚀调查 被引量：11
4
作者 马士德 黄修明 +4 位作者 谢肖勃 李言涛 尹建德 彭树杰 吴培辉 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 1996年第1期80-90,共11页
根据对航行在渤海、黄海、东海的舰船的附着生物和腐蚀的调查，讨论了舰船附着生物的附着规律、生态特点以及由附着生物引起腐蚀的原因。
关键词 舰船 附着生物 腐蚀
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舰船海水管系腐蚀风险分析与综合评估方法 被引量：13
5
作者 杨光付 裘达夫 +2 位作者 潘金杰 滕艳娜 雍兴跃 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2017年第3期142-148,共7页
[目的]为了开展在役舰船海水管系腐蚀风险分析和探索建立腐蚀风险综合评估方法,[方法]通过对海水管系内腐蚀和外腐蚀源的识别,分析海水管系可能发生的腐蚀模式及其原因。基于海水管系发生腐蚀的可能性及其后果矩阵,建立海水管系腐蚀风... [目的]为了开展在役舰船海水管系腐蚀风险分析和探索建立腐蚀风险综合评估方法,[方法]通过对海水管系内腐蚀和外腐蚀源的识别,分析海水管系可能发生的腐蚀模式及其原因。基于海水管系发生腐蚀的可能性及其后果矩阵,建立海水管系腐蚀风险矩阵。提出定量确定海水管系每一种可能发生腐蚀模式评估的指标分值方法。同时,采用层次分析法原理,探索建立海水管系腐蚀风险综合评估模型。[结果]实现了对海水管系腐蚀风险进行定量综合评估。[结论]研究结果表明,综合评估值代表了海水管系腐蚀风险等级和引起的后果。依据海水管系腐蚀风险的综合评估结果,可以实现精准防腐蚀,达到海水管系防腐蚀的经济性、及时性与合理性统一的目标。 展开更多
关键词 海水管系 腐蚀风险 腐蚀后果 层次分析法 综合评估
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船舶金属腐蚀失效与防护研究 被引量：12
6
作者 余建星 王广东 +1 位作者 王亮 田佳 《海洋技术》 2005年第1期40-43,57,共5页
论文对船舶金属腐蚀机理及表现、船舶结构防腐要求等问题做了探讨 ,对船舶防腐蚀系统进行了分类 ,分析了腐蚀涂层状况与检验的关系 ,并对涂层失效的对策和恢复涂层的要求进行了研究。
关键词 船舶 金属腐蚀 腐蚀涂层检验 涂层恢复 电化学
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水面舰艇船体防腐和阴极保护的优化设计方法 被引量：10
7
作者 孙建红 郑炜 王晓鹏 《中国舰船研究》 2007年第4期60-63,67,共5页
海水及海洋大气对船体金属的腐蚀是困扰舰船的一大难题,现代水面舰船防腐蚀设计的重要性日趋明显。介绍国内外水面舰船防腐蚀设计的现状、现代水面舰船防腐蚀和阴极保护优化设计的方法、耐腐蚀材料的选用和应注意的事项。阐述目前国内... 海水及海洋大气对船体金属的腐蚀是困扰舰船的一大难题,现代水面舰船防腐蚀设计的重要性日趋明显。介绍国内外水面舰船防腐蚀设计的现状、现代水面舰船防腐蚀和阴极保护优化设计的方法、耐腐蚀材料的选用和应注意的事项。阐述目前国内现代水面舰船防腐蚀存在的主要问题和今后的发展趋势。 展开更多
关键词 腐蚀 阴极保护 仿真 水面舰船
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船舶生物污垢控制与管理的国际法律政策比较分析
8
作者 曾超 梁跃 于博阳 《中国海事》 2025年第1期59-62,共4页
船舶生物污垢和船舶压载水一样,是入侵水生物种引入和传播的主要媒介,它还会降低船舶性能、增加燃油消耗进而增加温室气体排放。为控制与管理船舶生物污垢,国际海事组织修订了相关指南,并于海上环境保护委员会(MEPC)第80次会议上通过了... 船舶生物污垢和船舶压载水一样,是入侵水生物种引入和传播的主要媒介,它还会降低船舶性能、增加燃油消耗进而增加温室气体排放。为控制与管理船舶生物污垢,国际海事组织修订了相关指南,并于海上环境保护委员会(MEPC)第80次会议上通过了《2023生物污垢管理指南》,为全球管理船舶生物污垢提供了自愿执行新范本。部分国家、地方或区域组织和航运组织也陆续制定并实施了生物污垢管理法规和政策,以控制入侵水生物种转移带来的风险。通过比较分析当前国际社会现行和即将颁布的控制与管理船舶生物污垢的相关法律法规,剖析生物污垢立法与实施过程中面临的困境以及带给我国的启示。 展开更多
关键词 船舶生物污垢 入侵水生物种 管理措施 启示
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应用固定化硫杆菌防除海洋污着生物的初步研究 被引量：8
9
作者 纪伟尚 徐怀恕 沈福逊 《海洋湖沼通报》 CSCD 北大核心 1989年第3期32-37,共6页
海洋污着生物附着生长在船底、海上工程设施的表面,给人类在海上的经济活动造成巨大损失。长期以来,防除海洋污着生物的主要措施是涂覆含毒物的防污漆。毒物主要是铜、汞、砷和锡的化合物,通过漆膜的慢性渗出,毒杀污着生物的幼虫或孢子... 海洋污着生物附着生长在船底、海上工程设施的表面,给人类在海上的经济活动造成巨大损失。长期以来,防除海洋污着生物的主要措施是涂覆含毒物的防污漆。毒物主要是铜、汞、砷和锡的化合物,通过漆膜的慢性渗出,毒杀污着生物的幼虫或孢子。有毒防污漆虽然有效,但却日益污染海洋生态环境。70年代初有人报导了无毒防污漆的设想与研究,即防污漆未必杀死污着生物的幼虫或孢子,却能阻止其附着。当物体浸没入海水以后,细菌首先附着在物体的表面上并生长繁殖,然后硅藻、真菌、原生动物及其他微型藻类相继附着,形成一层微生物粘膜。 展开更多
关键词 硫杆菌 海洋污着生物 固定化
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防海洋生物附着玻璃涂层的研究 被引量：3
10
作者 王承遇 陶瑛 +4 位作者 谷秀梅 周春燕 刘敬肖 王吉强 唐世晋 《硅酸盐通报》 CAS CSCD 1999年第6期38-42,20,共6页
防污染玻璃涂层由含铜玻璃材料分散在沥青和松香的载体组成。当此玻璃涂层与海水接触时，释放出的铜离子阻止海洋生物附着在涂层上。研究了玻璃材料及涂层的配方、工艺对玻璃涂层在海水中铜离子释放的影响因素。
关键词 船舶 玻璃涂层 防止附着 海洋生物附着 涂层
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模糊层次分析法在舰艇结构腐蚀评估中的应用 被引量：8
11
作者 王聪 张广智 杨光付 《舰船科学技术》 北大核心 2008年第4期72-75,共4页
舰艇结构表面为易腐蚀部位,并在腐蚀环境中形成穿孔,危及舰艇安全航行。在舰艇结构的腐蚀评估过程中,由于诸多因素具有较强的模糊性,很难积累有效的相关数据进行腐蚀评估。运用模糊决策理论,将传统的层次分析法扩展为模糊层次分析模型,... 舰艇结构表面为易腐蚀部位,并在腐蚀环境中形成穿孔,危及舰艇安全航行。在舰艇结构的腐蚀评估过程中,由于诸多因素具有较强的模糊性,很难积累有效的相关数据进行腐蚀评估。运用模糊决策理论,将传统的层次分析法扩展为模糊层次分析模型,并将其运用于舰艇结构腐蚀评估问题中,通过数量标度法建立模糊一致判断矩阵,对舰艇结构的腐蚀因素进行定量分析,在归一化约束条件下求得各因素的权重排序向量,明确各因素对装备腐蚀影响的相对重要性,并通过应用示例验证方法的可行性,为舰艇的腐蚀防护措施提供了理论依据。 展开更多
关键词 结构腐蚀 模糊层次分析法 影响因素
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钢质渔船船体腐蚀原因及对策探讨 被引量：2
12
作者 郑建丽 谌志新 +1 位作者 于文明 王璐 《南方水产科学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期78-83,共6页
钢质渔船船体经常出现腐蚀现象,文章系统阐述了其腐蚀的原因和对策,查明了船体腐蚀主要是由电化学腐蚀引起的,其根本原因是电位梯度产生电流,通常采用涂层保护和阴极保护2种方法进行腐蚀防护。文章从工艺、安装、系统维修和经济性4个方... 钢质渔船船体经常出现腐蚀现象,文章系统阐述了其腐蚀的原因和对策,查明了船体腐蚀主要是由电化学腐蚀引起的,其根本原因是电位梯度产生电流,通常采用涂层保护和阴极保护2种方法进行腐蚀防护。文章从工艺、安装、系统维修和经济性4个方面对阴极保护中的牺牲阳极和外加电流2种阴极保护方法进行对比。在渔船靠泊情况下,对阴极保护中外加电流保护法进行数值模拟计算,采用ANSYS软件建立海区电场计算模型,通过边界元数值计算求得海区电场的电位分布情况,进一步提出新的消除靠泊渔船电化学腐蚀的解决方案。 展开更多
关键词 渔船 腐蚀 保护 数值模拟计算
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船舶防污技术 被引量：15
13
作者 张洪荣 原培胜 《舰船科学技术》 北大核心 2006年第1期10-14,共5页
介绍了船舶防污技术的发展历史,同时对目前主要的防污涂料、电化学防污等技术进行了简要介绍,例举了国内外船舶防污涂料最新进展,并对我国船舶防污技术的发展提出了建议。
关键词 船舶 防污涂料 电化学防污法
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用热喷涂层防止锰铜合金螺旋桨腐蚀的研究 被引量：2
14
作者 顾晓波 陈国权 杨大明 《船舶工程》 CSCD 北大核心 1997年第6期33-34,56,共3页
对锰铜合金螺旋桨表面热涂涂层的性能进行了试验，并对采用热喷涂涂层防止螺旋桨腐蚀的可行性进行了研究。试验结果表明：采用高速氧燃料（HVOF）喷涂技术形成的Cu95超涂层具有优良的耐空蚀，耐海水腐蚀性能，可作为锰铜系合金螺旋桨表... 对锰铜合金螺旋桨表面热涂涂层的性能进行了试验，并对采用热喷涂涂层防止螺旋桨腐蚀的可行性进行了研究。试验结果表明：采用高速氧燃料（HVOF）喷涂技术形成的Cu95超涂层具有优良的耐空蚀，耐海水腐蚀性能，可作为锰铜系合金螺旋桨表面的防腐涂层。 展开更多
关键词 热喷涂 螺旋桨 腐蚀保护 铜合金 船舶 涂层
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脉冲空化射流清洗船壳 被引量：11
15
作者 廖振方 陈德淑 邓晓刚 《清洗世界》 CAS 2003年第12期21-23,共3页
简要介绍了船壳清洗的重要性和自激振荡脉冲空化射流的工作原理,较详细地报道了美国流体公司利用自振空化射流清洗船壳的试验结果。
关键词 船壳清洗 脉冲空化射流 工作原理 喷丸清洗法
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基于碳钢腐蚀的混合数字孪生的设计与实现 被引量：3
16
作者 李华峰 刘炎 +3 位作者 陈建如 张涛 朱嘉明 王泽 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2021年第5期230-237,共8页
[目的]利用物联网技术及构建数字孪生模型,全面直接地反映全寿期内的金属结构腐蚀过程,实现对金属腐蚀的智能预测及维护,提高金属结构工作的可靠性。[方法]将有限元模型与实时数据驱动结合,提出一种大气腐蚀过程的混合数字孪生模型和物... [目的]利用物联网技术及构建数字孪生模型,全面直接地反映全寿期内的金属结构腐蚀过程,实现对金属腐蚀的智能预测及维护,提高金属结构工作的可靠性。[方法]将有限元模型与实时数据驱动结合,提出一种大气腐蚀过程的混合数字孪生模型和物联网监测的实验平台设计方案,建立腐蚀数字化仿真与实际腐蚀过程的联系。[结果]通过将腐蚀物理建模与腐蚀实时数据驱动的结合,将二者组合成为一个“混合数字孪生体”,可实现对金属结构的全寿期管理。[结论]实时数据驱动与物理模型结合的混合数字孪生可为腐蚀研究及防腐蚀技术的应用提供借鉴。 展开更多
关键词 数字孪生 Q235碳钢 腐蚀 仿真
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微生物粘膜对海洋大型污损生物附着的影响 被引量：7
17
作者 高运华 李建军 《材料开发与应用》 CAS 1999年第4期19-21,41,共4页
研究了防污漆表面细菌粘膜的组成，并利用筛选得到的菌株制成人工细菌粘膜，考察了这些人工细菌粘膜对海洋大型污损生物附着的影响。试验结果表明，菌株制成的粘膜一些对大型海洋生物的附着有抑制作用，另一些则有促进作用，还有一些作... 研究了防污漆表面细菌粘膜的组成，并利用筛选得到的菌株制成人工细菌粘膜，考察了这些人工细菌粘膜对海洋大型污损生物附着的影响。试验结果表明，菌株制成的粘膜一些对大型海洋生物的附着有抑制作用，另一些则有促进作用，还有一些作用不十分明显。 展开更多
关键词 微生物粘膜 海洋污损生物 附着 防污漆 船舶
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船舶防护涂层厚度的太赫兹无损定量评估 被引量：2
18
作者 涂婉丽 钟舜聪 徐轶群 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2017年第2期73-79,共7页
通过试验分析和仿真计算来研究脉冲太赫兹波在船舶有机防护涂层的传播特性。采用太赫兹脉冲成像系统的反射模式对不同结构的涂层样品进行试验检测,同时采用有限时域差分法进行仿真计算,为船舶涂层的太赫兹无损检测和评估提供理论支撑。... 通过试验分析和仿真计算来研究脉冲太赫兹波在船舶有机防护涂层的传播特性。采用太赫兹脉冲成像系统的反射模式对不同结构的涂层样品进行试验检测,同时采用有限时域差分法进行仿真计算,为船舶涂层的太赫兹无损检测和评估提供理论支撑。结合脉冲响应函数,给出了多层结构涂层厚度无损定量评估的方案,并对试验信号和仿真结果进行处理。结果表明,太赫兹脉冲检测能够达到满意的检测精度,具有较强的涂层厚度定量分析能力。 展开更多
关键词 船舶防护涂层 太赫兹 无损定量评估
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复杂结构阴极保护设计中电流屏蔽效应数值模拟仿真 被引量：4
19
作者 方志刚 黄一 《舰船科学技术》 北大核心 2012年第9期98-102,共5页
复杂结构的阴极保护优化设计是实际工程中的一个难题,本文采用以边界元法为基础的数值模拟仿真技术,模拟计算潜艇上层建筑区域阻挡式和吸收式2类电流屏蔽效应的影响。研究结果表明,复杂结构阴极保护设计中结构电流屏蔽效应的影响随着遮... 复杂结构的阴极保护优化设计是实际工程中的一个难题,本文采用以边界元法为基础的数值模拟仿真技术,模拟计算潜艇上层建筑区域阻挡式和吸收式2类电流屏蔽效应的影响。研究结果表明,复杂结构阴极保护设计中结构电流屏蔽效应的影响随着遮挡物高度的变化而变化,当该遮挡物小于一定值后,阻挡屏蔽效应影响消除;气瓶等设备对保护电流的屏蔽效应明显,阻碍阳极提供保护电流。气瓶、高电位金属管路等设备与艇体间的绝缘措施良好时,不产生吸收式屏蔽效应;气瓶、高电位金属管路等设备与艇体结构间的绝缘措施失效时,将产生吸收式的屏蔽效应。对于潜艇上层建筑这种非常复杂结构阴极保护系统的设计,基于边界元法的数值仿真是一种有效的方法。 展开更多
关键词 复杂结构 阴极保护 仿真 屏蔽效应
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