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捷联惯性导航系统传递对准的杆臂效应分析 被引量：20
1
作者 江红 张炎华 赵忠华 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期71-75,共5页
在传递对准过程中,需将载体上的主惯性导航系统(简称:主IN S)高精度的导航信息传递给武器惯性导航系统(简称:从IN S)。由于主、从IN S在载体上的安装位置不同,而用杆臂矢量描述两套系统的相对位置;当两套系统在空间上分隔较远也就是杆... 在传递对准过程中,需将载体上的主惯性导航系统(简称:主IN S)高精度的导航信息传递给武器惯性导航系统(简称:从IN S)。由于主、从IN S在载体上的安装位置不同,而用杆臂矢量描述两套系统的相对位置;当两套系统在空间上分隔较远也就是杆臂矢量幅值较大、且载体有较大幅度的运动时,在传递对准过程中,需要对杆臂效应造成的误差进行补偿。对传递对准过程中,不同形式的杆臂效应引起的各种误差进行了讨论。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 惯性导航 初始对准 传递对准 杆臂效应
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智能水下机器人自救模糊专家系统研究 被引量：8
2
作者 徐国华 段国强 +1 位作者 童剑 潘小炬 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2004年第B12期271-275,共5页
智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle-AUV)是高技术的集成体，它不仅需要投入大量的人力、物力和财力，而且涉及诸多国家机密，因此必须确保AUV的安全。在出现故障或危险时，AUV应具有智能决策自救能力，从而把损失降到最低... 智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle-AUV)是高技术的集成体，它不仅需要投入大量的人力、物力和财力，而且涉及诸多国家机密，因此必须确保AUV的安全。在出现故障或危险时，AUV应具有智能决策自救能力，从而把损失降到最低。针对AUV故障原因及危险情况的不确定性和模糊性，本文采用模糊推理与专家系统相结合的方法。模糊推理能有效地处理模糊性和不确定性问题，而专家系统具有很强的逻辑推理和问题综合的能力，两者结合能有效解决AUV的自救问题。模糊专家系统以Visual C++为开发工具，结合OpenGL和3DMAX技术，对自救过程进行模拟仿真，为智能决策自救系统研制提供技术支持和试验平台。 展开更多
关键词 船舶、舰船工程 AUV 模糊推理 专家系统 Visual C++ OPENGL 3DMAX
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一种新型波浪补偿系统研究 被引量：8
3
作者 鄢华林 姜飞龙 +1 位作者 赵瑞 周超 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期154-160,共7页
以波浪补偿反馈控制系统作为研究对象,分析了波浪速度补偿原理、正常吊放和波浪补偿测速度液压系统的工作原理,给出了恒张力的计算方法。推导了闭环系统的开环传递函数,采用了伪微分控制算法,计算了伪微分控制器的各个参数。最后,通过... 以波浪补偿反馈控制系统作为研究对象,分析了波浪速度补偿原理、正常吊放和波浪补偿测速度液压系统的工作原理,给出了恒张力的计算方法。推导了闭环系统的开环传递函数,采用了伪微分控制算法,计算了伪微分控制器的各个参数。最后,通过仿真表明,伪微分控制具有良好的动态响应,满足波浪补偿反馈控制系统要求,在其他控制领域也具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 波浪补偿 液压绞车 伪微分控制
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光电着舰引导系统的视轴稳定 被引量：10
4
作者 葛兵 高慧斌 余毅 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1577-1583,共7页
为了提高光电着舰引导系统的视轴跟踪精度和指向精度,研究了如何隔离舰体运动对光电经纬仪视轴的扰动。对舰载光电经纬仪进行建模,引入了各种扰动力矩。设计了超前滞后控制、线性二次高斯恢复(LQG/LTR)控制和H∞控制3种控制器来提高系... 为了提高光电着舰引导系统的视轴跟踪精度和指向精度,研究了如何隔离舰体运动对光电经纬仪视轴的扰动。对舰载光电经纬仪进行建模,引入了各种扰动力矩。设计了超前滞后控制、线性二次高斯恢复(LQG/LTR)控制和H∞控制3种控制器来提高系统的性能和稳定性,详细研究了Kalman滤波和H∞加权矩阵的设计。在Matlab中对设计的控制方法进行仿真,并在摇摆台进行了试验验证。在时域、频域响应和稳定性能等方面对3种控制器进行的对比实验表明,LQG/LTR控制和H∞控制结果满足设计指标要求,稳定隔离度达到50dB以上。基于提出的方法,经纬仪可以对着舰飞机进行稳定跟踪和精确轨迹测量,实现着舰引导。 展开更多
关键词 着舰引导 视轴稳定 线性二次高斯恢复(LQG LTR)控制 H∞控制
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基于Android与Arduino智能家居控制系统的设计与实现 被引量：12
5
作者 禹谢华 邓林茂 +2 位作者 张晓云 陈美龙 匡凤飞 《山东农业大学学报（自然科学版）》 CSCD 2017年第4期532-536,共5页
作为时下最炙手可热的移动应用端操作系统,Android以其显著的开放性、便于开发的灵活性、能够与Google应用的无缝对接性及丰富的第三方软硬件资源等成为智能应用系统不可或缺的组成部分;Arduino单片机系统以其开源的电子原型平台、灵活... 作为时下最炙手可热的移动应用端操作系统,Android以其显著的开放性、便于开发的灵活性、能够与Google应用的无缝对接性及丰富的第三方软硬件资源等成为智能应用系统不可或缺的组成部分;Arduino单片机系统以其开源的电子原型平台、灵活便捷的设计和丰富的传感器资源等被广泛应用。其与Java和C语言相类似的基于Wiring/Processing的语言开发环境更是受到越来越多的电子爱好者和开发者的青睐。本文以移动手机安卓系统为无线控制终端,结合Arduino单片机系统,设计并实验仿真了一款基于Android与Arduino的智能家居控制系统,以控制LED灯示例,通过网络http传输控制指令到Arduino单片机系统,Arduino根据所接收到的指令,控制不同的家居电器完成所要求的工作任务。仿真实验表明,文章所设计方法行之有效,可以灵活的运用到日常家居电器设备,提供了一种智能家居系统设计的新思路,具有易实现,应用广的特点。 展开更多
关键词 ANDROID ARDUINO 智能家居 控制系统
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三轴旋转惯性导航系统的旋转控制建模研究 被引量：6
6
作者 查峰 覃方君 +1 位作者 李京书 叶斌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1610-1618,共9页
为了减小载体运动对于旋转惯性导航系统误差调制作用的影响,建立三轴旋转惯性导航系统在隔离载体运动条件下的控制模型。基于三轴框架结构定义合理的坐标系,分析载体运动在三轴框架中的传递过程,建立载体运动与周期性旋转惯性测量单元... 为了减小载体运动对于旋转惯性导航系统误差调制作用的影响,建立三轴旋转惯性导航系统在隔离载体运动条件下的控制模型。基于三轴框架结构定义合理的坐标系,分析载体运动在三轴框架中的传递过程,建立载体运动与周期性旋转惯性测量单元运动之间的数学解析关系。在此基础上,根据欧拉动力学方程,建立三轴框架运动与电机力矩、载体运动之间的动力学模型。联合载体运动传递过程和动力学模型,建立三轴旋转惯性导航系统在隔离载体运动条件下的控制模型,得到了载体运动过程中外环轴上的转动惯量随俯仰角而实时变化的解析形式。仿真和实际实验验证了理论分析结果,可为旋转控制算法设计提供理论参考。 展开更多
关键词 控制科学与技术 惯性导航 旋转控制 动力学模型 旋转惯性导航系统
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船舶动力定位系统的广义预测控制方法研究 被引量：15
7
作者 齐亮 俞孟蕻 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期154-161,共8页
船舶在海上的航行是一种复杂的非线性运动,其水动力参数很难精确确定,并且会遭遇来自风、流和浪的随机干扰;因此,船舶须要具有鲁棒性和自适应能力的动力定位系统。鉴于广义预测控制算法在非线性控制方面的独特优势以及神经网络具有自学... 船舶在海上的航行是一种复杂的非线性运动,其水动力参数很难精确确定,并且会遭遇来自风、流和浪的随机干扰;因此,船舶须要具有鲁棒性和自适应能力的动力定位系统。鉴于广义预测控制算法在非线性控制方面的独特优势以及神经网络具有自学习和自适应的能力,作者研究了基于支持向量机的广义预测混合控制算法,并将其应用于船舶动力定位系统。仿真结果表明,该方法具有较好的鲁棒性和自适应性,提高了动力定位系统的精度和性能。 展开更多
关键词 船舶 动力定位 支持向量机 广义预测控制
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无人船目标探测与跟踪系统 被引量：9
8
作者 张磊 许劲松 秦操 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2018年第8期56-60,共5页
基于GNC架构完整构建无人船目标探测和跟踪系统,并在案例三体船上完成试验航行验证,在功能上实现自主探测周围环境中的障碍物,并对具有一定特征的动态目标进行跟踪航行。系统达成了以下目标:使用激光雷达探测周围环境的障碍物,运用有限... 基于GNC架构完整构建无人船目标探测和跟踪系统,并在案例三体船上完成试验航行验证,在功能上实现自主探测周围环境中的障碍物,并对具有一定特征的动态目标进行跟踪航行。系统达成了以下目标:使用激光雷达探测周围环境的障碍物,运用有限的计算资源处理点云数据并保证实时性;通过特征提取、数据关联和运动状态估计,能够持续锁定目标;基于纯跟踪法实现对目标船的跟踪航行。此项研究对实船应用具有较强的借鉴意义。 展开更多
关键词 无人船 GNC 目标探测 目标跟踪
原文传递
在线自整定PID船舶自动舵的设计与实现 被引量：6
9
作者 张桂臣 任光 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期44-49,共6页
介绍了常规PID自动舵参数整定的困难,简述了继电型自整定PID控制的基本原理及PLC实现的基本方法,提出了基于PLC的在线自整定PID船舶自动舵的设计和实现方案,该自整定PID自动舵能够自动适应船况和海况的变化,实现PID参数无扰动切换、变... 介绍了常规PID自动舵参数整定的困难,简述了继电型自整定PID控制的基本原理及PLC实现的基本方法,提出了基于PLC的在线自整定PID船舶自动舵的设计和实现方案,该自整定PID自动舵能够自动适应船况和海况的变化,实现PID参数无扰动切换、变增益调节、抗积分饱和、微分先行等功能,克服了常规PID舵机振荡等缺陷。实船应用表明,该自整定PID船舶自动舵的有效性。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 自整PID 船舶自动舵 继电反馈
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大杆臂条件下传递对准算法的设计与仿真 被引量：5
10
作者 刘锡祥 徐晓苏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期1051-1053,1058,共4页
以舰载主/子惯导传递对准为研究对象,分析了传递对准中大杆臂给杆臂长度与子惯导速度带来的影响。针对大杆臂条件下杆臂长度不确定性增加的问题,提出了将杆臂长度误差增列为系统状态向量进行精确估计,并设计了滤波器。针对大杆臂条件下... 以舰载主/子惯导传递对准为研究对象,分析了传递对准中大杆臂给杆臂长度与子惯导速度带来的影响。针对大杆臂条件下杆臂长度不确定性增加的问题,提出了将杆臂长度误差增列为系统状态向量进行精确估计,并设计了滤波器。针对大杆臂条件下,子惯导天向通道的精确计算需求,提出主惯导在子惯导安装位置处的伪观测量构造算法。仿真结果表明了该滤波算法可以精确的估计杆臂长度,保证子惯导天向通道的计算精度。 展开更多
关键词 传递对准 大杆臂 杆臂效应 惯性系统 天向速度
原文传递
舰载武器SINS速度＋姿态匹配传递对准建模与仿真 被引量：6
11
作者 申亮亮 王新龙 陈涛 《鱼雷技术》 2008年第5期22-26,共5页
基于舰船不刻意机动就可以实施传递对准,提出了舰载武器捷联惯导系统(SINS)在低机动条件下借助海浪或减摇鳍助摇实现快速精确传递对准的方法。采用卡尔曼滤波技术估计子惯导的安装误差角和弹性变形角,研究了一种引入舰体挠曲变形的"... 基于舰船不刻意机动就可以实施传递对准,提出了舰载武器捷联惯导系统(SINS)在低机动条件下借助海浪或减摇鳍助摇实现快速精确传递对准的方法。采用卡尔曼滤波技术估计子惯导的安装误差角和弹性变形角,研究了一种引入舰体挠曲变形的"速度+姿态"匹配传递对准方式,并提出一种高精度杆臂效应误差补偿算法,克服了速度和姿态匹配量测量易受杆臂效应和舰体挠曲变形的干扰。仿真结果表明,该方法在舰船低机动条件下能够实现舰载武器SINS传递对准,且具有稳健的对准精度和快速性。 展开更多
关键词 舰载武器 捷联惯导系统(SINS) 传递对准 舰体挠曲 杆臂效应
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基于CAN总线的船舶自动化系统研究与设计 被引量：15
12
作者 许明华 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期185-191,共7页
阐述船舶自动化系统CAN总线的应用,分析船舶自动化CAN总线并与其它通信方案比较。总结CAN总线的优点和船舶自动化系统采用CAN总线的特点,并分析船舶自动化系统的组成和CAN总线的总体设计方案。详细介绍了船舶自动化CAN控制系统网络总体... 阐述船舶自动化系统CAN总线的应用,分析船舶自动化CAN总线并与其它通信方案比较。总结CAN总线的优点和船舶自动化系统采用CAN总线的特点,并分析船舶自动化系统的组成和CAN总线的总体设计方案。详细介绍了船舶自动化CAN控制系统网络总体结构、硬件组成、电路设计和软件设计,大大地提高了船舶自动化控制系统运行的可靠、安全、稳定性,从而解决船舶自动化系统的模块可维护性和故障可诊断性等实际问题。 展开更多
关键词 CAN总线 船舶自动化 控制系统
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无人走航式监测平台系统的构建 被引量：1
13
作者 张嘉琪 李杰一 +3 位作者 冀大选 杨飞龙 薄明丽 费学宁 《船舶工程》 北大核心 2015年第4期61-64,共4页
针对水质监测的需要,设计了一套无人走航式监测平台系统,硬件系统由无人走航式监测平台和岸基站组成,软件系统由无线通讯软件和控制软件组成。无人走航式监测平台可以实现自主导航、自主采样并检测、自诊断、将在线检测信息实时传回岸... 针对水质监测的需要,设计了一套无人走航式监测平台系统,硬件系统由无人走航式监测平台和岸基站组成,软件系统由无线通讯软件和控制软件组成。无人走航式监测平台可以实现自主导航、自主采样并检测、自诊断、将在线检测信息实时传回岸基站控制中心。岸基站可以对不能在线分析的数据如COD、BOD、营养盐等数据进行实验分析。测试证明无人走航式监测平台可以实现预期功能。 展开更多
关键词 监测平台 自主导航 自主避障 自诊断 无线通讯 LABVIEW
原文传递
船舶仿人智能自动避碰控制系统 被引量：10
14
作者 任茂东 《中国航海》 CSCD 北大核心 1994年第1期1-7,共7页
本文根据１９７２年国际海上避碰规则和自动控制理论，研究了船舶智能自动避碰控制系统的数学模型，给出了船舶仿人智能自动避碰的控制规则和计算机算法及其软件。系统的数字仿真表明：本系统的智能控制算法是可行的，系统的控制特性是... 本文根据１９７２年国际海上避碰规则和自动控制理论，研究了船舶智能自动避碰控制系统的数学模型，给出了船舶仿人智能自动避碰的控制规则和计算机算法及其软件。系统的数字仿真表明：本系统的智能控制算法是可行的，系统的控制特性是良好的。 展开更多
关键词 自动避碰 仿人智能控制 导航
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基于海况分级的船舶动力定位切换控制 被引量：2
15
作者 林孝工 谢业海 +1 位作者 赵大威 徐树生 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期165-174,共10页
为了使动力定位船舶可以在变化海况下持续稳定运行,本文建立了基于切换规则的多控制器系统对动力定位船舶进行控制。为了保证各控制器之间可以平滑切换,提出了一种基于积分特性的滞后切换规则。根据切换规则来选择与实际系统最接近的控... 为了使动力定位船舶可以在变化海况下持续稳定运行,本文建立了基于切换规则的多控制器系统对动力定位船舶进行控制。为了保证各控制器之间可以平滑切换,提出了一种基于积分特性的滞后切换规则。根据切换规则来选择与实际系统最接近的控制器作为当前控制器。文中证明了该切换规则可以保证整个系统的稳定性。通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 动力定位 海况 切换控制 滞后切换
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综合舰桥系统综述 被引量：10
16
作者 林伟国 王立新 《船舶》 2007年第4期1-5,共5页
简要介绍了综合船桥系统的发展过程,阐述了舰桥系统的特点,提出了舰桥系统研究内容。这对舰船控制实现自动化,指挥决策科学化,提高舰船安全性具有重要意义。
关键词 综合舰桥系统 系统体系 评估体系 气象信息辅助导航
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基于磁场数据的水中目标航迹解算方法 被引量：1
17
作者 钱虹凌 徐阳 《南昌大学学报（理科版）》 CAS 北大核心 2019年第2期193-198,共6页
针对近场水中目标航迹态势感知问题,提出一种基于磁场测量数据的航迹解算方法.根据水中目标特性,分别建立了相应的运动模型和信号模型;在目标航迹接近传感器测量点过程中的不同阶段,将航迹解算问题等效扩展为状态空间内的参数估计问题,... 针对近场水中目标航迹态势感知问题,提出一种基于磁场测量数据的航迹解算方法.根据水中目标特性,分别建立了相应的运动模型和信号模型;在目标航迹接近传感器测量点过程中的不同阶段,将航迹解算问题等效扩展为状态空间内的参数估计问题,构建了基于解析粗估计-批量数据航迹起点回归-卡尔曼滤波实时递推的三级级联结构航迹解算方法.该方法仅需要目标的三轴磁场测量数据即可完成其航迹解算,相比基于声学测量的航迹解算方法具有实施简单,成本低以及近场定位精度较高的优势.分别通过仿真实验对比和实测数据验证表明了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 水中目标 航迹 磁场测量 非线性回归 卡尔曼滤波
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海流干扰下UUV的航路自适应调节方法
18
作者 张勋 李凡贡 +3 位作者 边信黔 赵杨 严浙平 陈涛 《船舶工程》 北大核心 2014年第2期66-69,73,共5页
针对UUV航行时难以克服海流而偏航的问题,提出了一种海流干扰下基于动态规划的航路自适应调节方法。时变流场环境下的仿真结果表明,UUV以不同的航速航行时均可避免海流影响,从而验证了该自适应调节方法的可行性和有效性。
关键词 海流干扰 UUV 航路 自适应调节方法
原文传递
船舶控制系统故障诊断神经网络专家系统的研究
19
作者 王科俊 金鸿章 +1 位作者 李国斌 吕岩 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第6期1-7,共7页
将神经网络技术应用于船舶控制系统故障诊断专家系统，给出了系统的组成和知识的表达方法；提出了自增长动态网络学习算法，其优点在于学习迅速，能动态建造多层网；
关键词 船舶 控制系统 故障诊断 神经网络 专家系统
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全球航海智能系统导航的特点 被引量：1
20
作者 寇连坡 《世界海运》 2002年第6期43-44,共2页
全球航海智能系统用于船舶导航,不但使船舶导航的自动化程度得到了进一步提高,减轻了驾驶人员的劳动强度,而且也大大提高了船舶航行的安全性。
关键词 全球航海智能系统 特点 自动导航 直观航行 电子海图 安全性 船舶自动化
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